วีดีโอ

Thanks for using the code! To use the video detection feature, select the "Image/Video" tab in the sidebar and choose the folder where your video is saved. It will process the video and save the results in the "results" folder. The main window of the GUI only displays images after detection, which is by design.

@@spreadknowledge Thank you it can be run with CUDA(GPU)? your doc don written about it. In your video, the TRAIN PART is confusing. In the video, the IMAGE folder and labeling folder are separated, so it appears as if the progress is being made even if the .img file and .txt file are not in the same folder. However, in reality, files of both formats must be in one space to proceed. I also want to say thank you to you. It is much more effective to teach yolo to juniors through a GUI than to teach it through statement code. Among yolo GUIs, there are not many TRAIN and DETECTION options together. I feel grateful to you.

@@spreadknowledge If torch version 2.3.0 is CUDA 1.2.10, does the Train result not appear? As a result of running it in the current state, there is nothing in the weight folder in the model save folder I specified, and the train data has also disappeared.

@@user-rm7zu7py9z Thank you for your questions and feedback! 1. You can run it with CUDA. Please ensure you have the correct version of PyTorch that matches your CUDA version. 2. Thank you for pointing out the confusion regarding the training part in the video. Initially, all image and txt files should be in the same folder. They will automatically be split into train:val=8:2. If you have already manually split them into train and val, with separate images and labels subfolders, the program will proceed without splitting. 3. I appreciate your report about the bug in saving the training results. I have debugged cases with 100 epochs, and it might not work correctly for fewer epochs. I will fix this bug soon. 4. Thank you for your kind words about the program. I also wanted a platform that could perform both model training and object detection. I hope more people realize the convenience of this app, and I will incorporate your feedback into the code to improve it further.

@@spreadknowledge Thank you for your reply. The error occurred because i set the epoch to 50! If I have any questions in the future, can I contact you via email or reply? For reference, there is a problem in the second answer where even though it is divided, it is not recognized and cannot be processed.

ArduPilotに興味を持っていただきありがとうございます！ SS19866様のお考えのことをArduPilotでも実現できると思います。 草刈り機をつけて自律走行させたり AIカメラをつけて人追従させた事例もあります。 中には既存車両をCANハックして自律化する強者もいたり… ラジコンカーの改造から是非参入してみてください！

自律走行にチャレンジしていただきありがとうございます！ イームズロボティクス社のテレメトリをPixhawkの「Telem1」ポートに挿している場合、 フルパラメータリストで「SERIAL1_BAUD」を38と設定してください。 私も普段同じ機器で同じ設定にしており、RTK-Fixしています。 もしそれでもFixしない場合、以下のことが考えられます。 ・アンテナが機体の奥に入り組んで信号を受信しにくくなっている ・カメラのストリーミングなどもしており、データ通信料が量がひっ迫している それでもFixしない場合、 機体構成（使っている部材や車体）や運用現場について可能な範囲で教えていただけますか？

@@spreadknowledge 返信ありがとうございます。 現在の状況は、RTKFixしないという状況を解決するため、 車体から降ろしてPixhawk CUBE Orangeと、「トラ技2周波RTKスタータ・キット（ZED-F9P搭載基板と2周波対応アンテナ ANN-MB-00）」を2個とPixhawk 付属ブザー、電源キットにPixhawk2用 ワイヤレステレメトリーユニット を取り付けただけでテストしています。 環境的にはNTRIPは、softbankのichimillで空も見開きで、カメラ搭載無し、テレメトリーのアンテナ間距離5ｍ以内ＵＳＢ接続ではFixする。 PCは、LaViでI7の第4世代なのでPCが遅いのかなと思いますが、Intel(R) Core(TM) i7-9700 CPU @ 3.00GHz 3.00 GHzのディスクトップでも結果は同じでした。 原因がつかめず困ってます。 「SERIAL1_BAUD」は、38です。

@@010masuta 詳細をありがとうございます。USB接続でFixするということですので、 テレメトリの帯域が何らかの理由で圧迫されているのかもしれません。 暫定的な処置として、以下をお試し下さい。 ・「設定/調整」の「Planner」を開く ・「テレメトリー頻度」の各値を少し下げて、もう一度テレメトリ接続でRTK-Fixするか試す。 この設定は、Mission PlannerがPixhawkから受信するデータのレートを調整するためのものです。 精密にMissionPlannerでロボットを監視しないのであれば、運用上支障が無いと考えます。 これで下げることで、RTKの補正データの送信に十分な帯域が確保されてFixするかもしれません。

@@spreadknowledge ご教授ありがとうございます。 テレメトリー頻度の値をすべて1にしてみましたがやはり改善されません。 試しにUSB接続でボーレートを57600にしてみてもFixするので、ボーレートだけじゃないのかもしれません。 そして面白いことにGPS2の状態が、RTKFloatになっています。 通常GPS2はRTKFixのはずですが不思議です。 とりあえず一旦APMリセットを行ってみて1から設定をやり直してみます。 後日結果をご報告しますね。

Hi! The ArduPilot wiki has what you want to achieve. First, please visit the following site to get a LiDAR that is compatible with ArduPilot. Then, click on the link for that LiDAR and modify the full parameter list so that ArduPilot can recognize it. ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html After that, please go to the following site to enable and test object avoidance. ardupilot.org/rover/docs/common-simple-object-avoidance.html

最高速11km/h、すごいです！ ArduPilotでも11km/hの車体を制御できるんだと驚いています。 jhtwskenken8671さんの努力の賜物ですね。 > ＧＰＳのＬＯＧデータをＣＳＶ形式で吐き出したいのですが方法をご存じないでしょうか？ 以下のサイトで紹介されているPythonコードでLogファイルをCSV形式に変換できるようです。 tom2rd.sakura.ne.jp/wp/2021/12/20/post-12382/ MissionPlannerでCSVに出力する機能はあるのですが、 構造が独特でそのままではデータ解析に使える形式ではありません。

@@spreadknowledge 様 先ずは、いつも丁寧に返信を頂きましてありがとうございます。感謝申し上げます。 取り急ぎやってみます。　CSV形式で吐き出せればあとはマクロを組んで必要なデータに並び替えます。 なんとかBLDCモーターで時速11㎞まで出せることが出来ました。 小生、貴殿の動画を何回も繰り返し見させていただき、全て画面をキャプチャーして材料選定から組み立て、配線、制御まで1冊のファイルにマニュアルとして 作成しました。（小生のバイブルにしております。） BLDCモーターは中華製を4台使い、制御はFLIPSKY社のESCでソフトはVESCを使って制御しました。 最初の頃は暴走しまくって大変でしたが、フルパラメータ―リストの設定やAWYPOINTの設定で制御できるようになっています。 現在は最高速度11㎞から1㎞まで1㎞刻みで制御しています。（理論値ですが）　走行は通常は時速7.2㎞で使用しています。 今後はLIDARによる衝突回避を目指します。特にマッピングまでは考えていませんが、 進行方向120°の範囲で障害物が近づいたら（1m程度）回避できるものを加えていければと考えています。 もし何か良いお知恵があればご指南ください。 ありがとうございました。 今後もますます、色々な動画をUPして楽しませてください。

そこまでこの動画を見ていただいていたとは、感無量です！ 最近は動画を作れてませんが、ぼちぼち復活させたいですね。 私はスピード制御に関しては全く試せていないので、逆に教わりたいぐらいです。 120度の範囲を見て障害物回避する方法はあります。 以下のLiDARであればArduPilotで認識出るようです。 ArduPilotに対応しているLiDARで唯一前方120度のみ距離測定できるLiDARです。 www.cygbot.com/_files/ugd/f5911d_726a54fc4f6644bcbec0d9b00236ffda.pdf このLiDARをつないだ後は、以下のWikiに沿ってセットアップすれば回避動作を実装できます。 やや複雑なので、もしわからない点があればまたご相談ください。 ardupilot.org/rover/docs/common-simple-object-avoidance.html 私の一番最初の動画でLiDARで障害物回避のデモがあります。是非ご覧ください。 th-cam.com/video/xR1irDH4VoQ/w-d-xo.html

@anderslarsen7755 Thanks for watching and comment! First, wire the ZED-F9P and the cable with reference to this video. th-cam.com/video/oj5H50WWMUo/w-d-xo.htmlsi=J6NT_qb5a8t2oQMs It's important to install the firmware (>1.32) to the ZED-F9P with the application "u-center". Next, set the full parameter list as shown at 15:48 in the video. Finally, look for "GPS_GNSS_MODE" and "GPS_GNSS_MODE2" in the full parameter list. Then select the satellite you can observe the most in your region. For example, select "GPS" for North America and "Galileo" for Europe. discuss.ardupilot.org/t/do-i-change-gps-gnss-mode/95065 I didn't explain the last thing in my video. If you have any questions, please ask again!

@@spreadknowledge thank you <3, had some trouble with the firmware but your tip worked! Keep making these videoes they are really good :)

情報共有していただきありがとうございます！RTKとはいえ移動しながらの測量になりますので、誤差が±10cm出るのは仕方ないところかもしれませんね。L6が良いという話を各所から聞いていましたが、そんなに良いんですね！

CuGov3のBLDC化おめでとうございます、10km/hのCuGoは史上初なのでは！ LOGの取得頻度ですが、フルパラメータリストにある「LOG_BLK_RATEMAX」を10へ変更するとできるかもしれません ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html

スプレッドナレッジ様 返信ありがとうございます。 LOG　10Hzに変更方法やってみます。 時速10㎞はBLDC（インホイールモータ）のローバでにPixhawkを搭載して作りました。これまで本当に勉強させてもらいました。感謝、感謝です。 次のテーマはLIDARによるマッピングとSLAMと言いますかCugoV3にLIDARを搭載してGPSなしでも自律航行させてみたいと 思っています。 もしよろしければ ①材料（デバイス選定編 ②結線編 ③プログラム設定編 ④動作（自律走行）編 などをUPしていただければ当方PIｘhawkの時のように毎晩、眺めて勉強させていただきます。 いつもありがとうございます。

スプレッドナレッジ様 返信の書き込みs会を間違えました、 時速10kｍはインホイールモータ（ＢＬＤＣ）とPixHawkを組み合わせて新しく作ったROVERです。Cugo V3は時速2㎞しか出なかったので動力源をホイールタイプにしてESCも変えました。BLDCと普通のDCモーターの違いも判らずに最初は大変でした。

CLASはまだ試せてないですねー（汗） 基本的にはGNSSの信号が入れば自己位置推定できるので、CLASでもＯＫと考えています。

ありがとうございます、自分の子供が走り回っているような感じです（笑） この動画ではつけていませんでしたが、 今はLiDARを取り付けて自動停止するようになっています。 このロボットは数〜数十cm単位で自分のいる位置を推定できるのですが、 LiDARがあったほうが何かと安心ですね。

はい、ArduPilotを使う際はcubeのようなPixhawk系のフライトコントローラーが必須になります。

Hello! I'm glad my video can be of help to you! Sorry, but for various reasons it is not easy to translate the pptx file from which this PDF file is derived into English. Instead, I can tell you what you want to know here.

Many thanks for your disposal! I used the Google translate by camera to help me. And working fine. But sincerely I couldn’t conclude the read your documentation. Enjoying the opportunity, I didn’t find a good explanation why I need to use a MOVING base in the rover, if it possible give me more details or links to read more about. I’m still creating my Rover, I will try share pictures and probably ask support 😂. Again many thanks

@@erikrodrigues832 Thanks for doing your best to read it, using Google Translate and your camera! I think your decision to use the MOVING base method is an excellent one! MOVING base is a good method that provides stable operations in exchange for higher costs. The method combining an electronic compass and a single GNSS module is more common and less expensive than the moving base method and is often used by other users. However, electronic compasses frequently produce compass errors in areas of magnetic turbulence. Once a compass error occurs, the robot is almost impossible to recover from unless it is restarted. In addition, the method using an electronic compass requires a compass calibration. When a large robot is equipped with an electronic compass, the robot needs to be held by several people and fanned in various 360-degree directions. I have yet to see a written summary of these cases. However, I do have that experience.

Thanks for watching! 1. Yes, you right. I started Cartographer first and then sent the self-location information from Jetson to Pixhawk. 2. Yes, we automatically ran ROS and RPLiDAR, Cartographer, and Mavros after starting Jetson, and all subsequent operations were performed by the MissionPlanner application. In this experiment, I did not perform any operations on Jetson (Carotgrapher) other than turning it on. It's very easy. 3It cannot be achieved simply by implementing it as described in the ArduPilot CartographerSLAM setup manual. I also would like to see that functionality.

エラーについてシェアしていただきありがとうございます！エラーを特定したいため、次のことを教えていただけますか？ ・MissionPlannerを使っている機器について（パソコンorスマホ） ・RTK-GNSSの基準局は善意の基準局（rtk.silentsystem.jp/）を利用しているか なお、私のMissionPlanner（v1.3.77）では問題なくRTK-GNSSの基準局と接続できています。

@@spreadknowledge Windows10のPCで基準局は概要欄のマニュアル内に記載のあったサイトから使っています。 接続方法はNtripで受信機とu-blox F9Pのものを使用しています。距離も問題ありません。

訂正：受信機と→受信機は

​@@user-ns4us6fd8s ありがとうございます、もう少し状況を教えてください。 ・フリーズするタイミングは、ロボット（Pixhawk）とMissionPlannerを無線or有線接続した状態でRTKの基準局と接続したときか？ ・Roverのファームウェアのバージョンはいくつか？ ・善意の基準局のどこと接続しようとしたか？ 時々、Roverのファームウェアが原因でMissionPlannerが停止するようです。場合によっては、Roverのファームウェアを別バージョンへ変えると直るかもしれません。 discuss.ardupilot.org/t/mission-planner-freezing-and-crashing/72668/9

@@spreadknowledge フリーズするタイミングはおっしゃる通りです。 RoverのファームウェアはV4.2.3 東京都小金井市の基準局に接続を試みています。 ちなみにRoverのファームウェアのバージョンはどう下げるのでしょうか 参考のリンク等有れば教えていただきたいです。

SUSを初めて知りました、教えていただきありがとうございます！ 穴あけ加工などをしない方は、MiSUMIよりSUSの方が手軽でよさそうですね！

(๑•̀᎑<๑)و　イイネ

こんにちは、友人、私はブラジル出身のエリックです。あなたと同じアイデアでロボットを作ろうとしています。いくつかのビデオを見ましたが、あなたのビデオが最も説明的で教訓的でした。 動画を理解するために Google 翻訳を使用したことを確認しましたが、親切に共有していただいた文書は、日本語を話すことができないため読むことができません。編集可能なバージョンをこの方法で送っていただけますか翻訳してシステムについての知識を深めたいと思います。 たくさんのサポートに感謝します！

自律走行を色々試していただけているようで感激です！ 質問①について、自律走行が完了した後にプロポで操作したい場合、「モードをセット」という緑アイコンをクリックしてManualモードへ切り替えてみてください（15:39）。 ロボットは自律走行完了後もAutoモードのままなので、この操作でManualモードへ切り替えればＯＫです。 また自律走行を再開させたい場合は、「ミッションのリスタート」という緑アイコンをクリックして、もう一度「Auto」アイコンをクリックしてください。 質問②について、JHさんが作られたロボットはピボットターン（超信地旋回）をしないで曲がっていると考えられます。 次のサイトを参考に、TurnRateを調整して再度お試しください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html また、フルパラメータリストにある「WP_PIVOT_ANGLE」の値をデフォルトの60より小さく設定すると解決するかもしれません。 WP_PIVOT_ANGLEは、ロボットがWayPointに対して何度以上傾いたら強制的にピボットターンするかを決めるパラメータです。 こちらも、以下のサイトをご参考にしてください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-pivot-turns.html

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 早速の返信ありがとうございます。 今週は天候が良くないので来週にでも 試してみます。 また、報告させてもらいます。

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 ご無沙汰しております。 その後、色々な実験をしてほぼ使えるようになりました。 ①バッテリー1個で約4㎞（ギリギリですが）走行可能　平面、時速2㎞ ⓶テレメトリーは見通し距離で約200mくらいが安定した通信圏内（カタログは最大1200ｍ） ③一度、テレメトリーと通信が途絶えても 自律走行は継続される。 ④イチミルでＦＩＸさせて走行させると かなりの直進性がある。（高精度） などなどたくさんわかりました。 実際にバッテリー1つで広大な敷地を行ったり来たり出来ました。 そこで次のステップで動力源を クローラーからブラシレスモーターに変えるつもりですが Ｑ１、ＥＳＣはどのようなモノを使えばよいでしょうか？（モーター制御とPixHawkの接続） 何か推奨される製品は無いでしょうか？ Ｑ２　ブラシレスモーターに変えることに よってＰＩＸＨＡＷＫ（Ardupilot）に影響は有るでしょうか？ 長くなりましたが　よろしければ アドバイス願います。 それができたら 次にはスプレッドナレッジ様の AIとLIDARのサイトを見て真似させてもらいます。 失礼します。

@@jhtwskenken8671 ものすごいペースで実験されていて驚きです！ ブラシレスモーターのESCは、PWM制御のサーボピンがついているものであればなんでもよいと考えます。 Pixhawkから制御信号を受け取る方法がPWMしかないため、ここだけ注意すればあとは電流・電圧のみ気を付けてご購入ください。 ブラシレスモーターに代わってもPixhawkには特に影響はないですが、 Turning rateをもういちど調整しなおす必要があります。

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 返信ありがとうございました。 小生の場合は真似するだけで実際に ArdupilotやPixHawkの本質を理解していないとはわかっているのですが、マニュアルを読み込むことなくとりあえずやってみようとするのが良くないのだと思います。 ブラシレスモーターのESCの選定では また教えてもらうことになると思いますが これに懲りずよろしくお願いします。 いつもありがとうございます。

コメントありがとうございます、この動画で使っていた電子コンパスは「Hex Here2」というものです。 今は廃番になっており、後継として「Here3」というものがあります。 これらの機種はRTK-GNSSのチップも搭載されているので、高額になります。 もし電子コンパスだけ必要な場合、Radiolinkの「SE100」をおすすめします jp.robotshop.com/products/radiolink-se100-gps-module-pixhawk SE100のコネクタはPixhawkCUBEのコネクタと異なるため、 PixhawkCUBEをお使いの場合は次のGHコネクターも同時にご準備ください。 www.amazon.co.jp/dp/B07PBHN7TM

色々試していただきありがとうございます、せっかく部材まで買って試していただいているので私もできる限りサポートしたいです。 くるくる回転する件について、もしかするとturn rateの調整をすると解決できるかもしれません。 turn rateのチューニングでは、ロボットの回転率（度/秒）や左右のモーターの追従精度を調整します。 動画では解説していなかったのですが、 デフォルトの値がロボットのモーター出力に対してあっていないため、常にターンし過ぎてくるくる回っているのかもしれません。 こちらのサイトを見て、turn rateのチューニングを行ってみてください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html ちなみに、お使いのESC（スピードコントローラー）はCytron Smart Drive Duo10でしょうか？ ・初期設定に戻す方法 ①PixhawkとMissionPlannerを接続 ②「設定/調整」の「フルパラメータリスト」の画面右側にある「デフォルト値にリセット」をクリック →これですべての設定が初期化します。ファームウェアはそのまま残ります。 ・【生パラメータに警告】について、その症状は私も初めて見ました。 ArduPilotの開発元に報告しておいた方がよいかもしれません。 discuss.ardupilot.org/

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 本当に何回も申し訳ないです。 ESCはCytron Smart Drive Duo10です。 デバイス・部品関係は全て同じものをそろえております。 あと、クルクル現象ですが 自動走行の為にWay・Pointを書き込んで 手順通りに　ManualにしてAutoをクリックすると始まります。（どうもこの辺の手やり方に間違いを感じます。皆さんと何か 違うことをやっていそうです。） はなから　WayPoint１に行く気配もありません。また疑問に思うのはH（ホームの位置の概念がよくわからない）が全然違うところにある時がなんでだろうと思います。 状況によって時計回り、反時計回りになります。 とりあえず、いろいろ試して 最終的には　PixHawkwkをッ工場出荷時に戻して1から丁寧に確認してセットします 、配線も操作しやすいように確認しながら やり直します。 最終的にはCugoV3から３５０W DCモーターに動力源をかえることが目的です。 いつもありがとうございます。 また、結果を報告させてもらいます。

@@jhtwskenken8671 部材は同じものを使用されているのですね。 home（H）は主にマルチコプターで使うもので、異常があったらhomeに戻らせる際に使うポイントになります。 そういう用途が無い場合、特にhomeの位置を変える必要はありません。 2点確認があります。 ①くるくる回るとは、具体的にどういう状態でしょうか？進まずにその場で左右へ超信地旋回するということでしょうか？ ②CytronSmartDriveDuo10のスイッチはpart2の解説（12:08辺り）の通りに切り替えましたか？ th-cam.com/video/dmLlrjkQ21w/w-d-xo.html

@@spreadknowledge お世話になります。 質問①について クルクル回転は AUTOをクリックしたらその場で 片方のモーターが動いてしまいます。 多くの場合は反時計回りです。 時折、回転をしなくてあらぬ方向へ 行ってしまいます。 WAYPOINTを認識していないのでしょうか？ 質問②について DIP　SWは　③、④、⑥がUP状態でした。 他はそのままです。 一応、PixHawkを初期化して 配線も確認して、古パラーメーターリスト の再入力と確認まで終わっています。 実際に試そうとしたら 今度はロボットの実際の位置とgoogle　Earth上の位置が3ｍ以上ズレていて テストできていません。 今度はここで悩んでいます。 天候も雨天でイチミルの調子もあまりよくないようなので　まだ　試していません。 以上です。

@@jhtwskenken8671 ESCは問題ないようですね。 次に気になるのは、MissionPlannerでルート作成後に「WPの書き込み」を押し忘れているのではないか、ということです。 この動画の9:05で説明しているような操作をされましたか？ th-cam.com/video/mZXKkVHEVwM/w-d-xo.html MissionPlannerで作成した自律走行ルートをPixhawkへ送り忘れていると、Autoモードをクリックしたときに暴走することがあります。 また、偶然ハードとソフトウェアの相性が悪く、システムエラーが起きている可能性があります。 ベータ版のRoverファームウェアを入れてみる、というのも手です。

接続おめでとうございます！ 善意の基準局が近場にない地域もありますので、JHさんの取り組みは今後ArduPilotでSoftBankのRTKを使う際の参考になるはずです。 自律走行の成功、応援しています！

@@spreadknowledge 本当にありがとうございました。 あと、自立走行のクルクル防止を明日以降に行います。 モータテストなどでは異常はありませんでしたので　スプレッドナレッジさんのアドバイスを 忘れずにやってみます。

質問ありがとうございます。 ソフトバンクのRTK基準局のアドレスを知っている場合、 イチミルではないZED-F9PでもRTK-GNSSを有効にできるはずです。 例えばの話ですが、JHさんがソフトバンクから聞いたRTK基準局の情報が次の通りだとします。 ・サーバーアドレス：ntrip.com ・ポート番号：2200 ・マウントポイント名：RTCM-SOFTBANK ・パスワード：sushi この場合、MisionPlannerに入力するURLは次のようになります。 ntrip://sushi@ntrip.com:2200/RTCM-SOFTBANK 「：」や「/」の書き間違いに気を付けて、 一度この例を参考にお試しください。 頑張ってください！

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様　返信ありがとうございました。現在　数百キロメートル離れた「第一工科大学」様の善意の基準局を使っています。　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　教えていただいたように 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　早速やってみようと思いましたが　CugoV3の右側のクローラが壊れたようです。モーターは回転しますが動力がクローラーに 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　伝わらず回転しなくなりました。修理に出して帰ってくるまで待つ時間がもったいないので動力源を　MY-1016 　DCモーターに 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　変えようと思っています。（泣！！） 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　それから、イチミルの件ですがスプレッドナレッジさんのとおりにやるつもりですが　一つ疑問があります。 質問１ 　スプレッドナレッジさんから教えていただいた項目 ・サーバーアドレス：ntrip.com ・ポート番号：2200 ・マウントポイント名：RTCM-SOFTBANK ・パスワード：sushi のほかに　ソフトバンクから　ID　が付与されています。他のアプリでは　このIDを入力するようになっていますが、ミッションプランナーに入力するアドレスには この　IDなるものは　不要でしょうか？　ID hxoq＊のような　番号です。 とりあえず　このままやってみます。 質問２ 　ROBOTの動力源を　CugoV3から　DCモーターに変える場合は　 　「必須ハードウェ」→「Servo　Out　Put」→　Main Out1 　 mainOut2を　それぞれ　「throttle1.2」から　「motor1.2」に変えるだけで良いでしょうか？ 　　もちろんESCやバッテリーは変えています。 質問３ 　その際　モーターの出力設定（速度設定）はどのようにすれば良いでしょうか？ いつも　教えていただいて　「感謝」「感謝」です。必ず目標達成まで頑張り抜きます。

@@jhtwskenken8671 CuGov3のクローラが回らないということですが、外側のグレーの樹脂カバーを外して、タイミングプーリー(ギアのようなパーツ)の固定が外れていないかご確認ください。 モーターは回るということですので、おそらく簡単な修理で直るはずです。 質問1について、まずはソフトバンクから提供されたIDを使わずにMissionPlannerで基準局と接続してみてください。 もしエラーが出て使えない場合はまた一緒に考えましょう。 質問2について、ServoOutputはどのような車両タイプか設定する欄ですので、 モーターの種類を変えてもServoOutputの設定を変える必要はありません。 質問3について、モーターを取り替えたらこちらの設定をお試しください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-throttle-and-speed.html ここでスロットルの制御レベルやロボットの自動走行速度を調整できます。 なお、モーターは左右同じものをお使いください。 片方だけ別モーターだと、調整が難航するかも知れません。

@@spreadknowledge sスプレッドナレッジ様 返信ありがとうございました。 おっしゃるとおりでした。 CugoV3のプラスチックカバーを外して　ESCのボタンを押すとモーターは正回、反転に問題は有りませんでした。 よく見ると　スプロケットからシャフトに回転が伝わっていませんでした。M3の六角ネジで締めあげたら元に戻りました。 ついでに左側も締め付けておきました。 本当にありがとうございました。 さて、ソフトバンクのいCHIMILですが、 mission　plannerから　メッセージが帰ってきました。何回かやり直したのですが　ほぼ　このコメントです。 タイプミスが可能性大だと思いますが。 Error　Connecting if using com0com please name the ports to COM System. Exception Bad ntrip Responce HTTP/1.0 401　Unauthorized とりあえず　数百キロ離れた第一工科大学様の善意の基準点を使用して 自律走行を試してみましたが ①ロボットがグルグル回転するだけ ②とんでもない方向に動く（設定したウエイポイントには行きません。９ フライトプランの画面で　GPSがFIXされていないようでした。 ここで大きな「壁」が現れた気分ですが、なんとか乗り越えて行きたいと思います。 宜しければ　アドバイスをいただければ幸いです。 善意の基準点を使わない方法を考えていのですが。

@@jhtwskenken8671 CuGov3の修理が簡単に済んだようで安心しました！ Ichimillについて、これはSoftBankに直接問い合わせた方がよさそうです。 MissionplannerのURL入力部分のどこかにIDを入力しないと、SoftBankのキャスタ（サーバー）へアクセスできないのだと思います。 ロボットがクルクル回ってWayPointへ向かわない問題について、モーターの正回転方向の設定ミスが考えられます。 JHさんがモーターテストを行ったとき、恐らく左右のモーターのどちらかが後方向に回転したはずです。 その場合、「初期設定＞必須ハードウェア＞ServoOutput」にある「Reverse」をクリックしてください。 例えば、左側のクローラーが後方向に回転した場合は「Throttle Left」の部分のReverseを、右側のクローラーが後方向に開店した場合は「Throttle Right」の部分のReverseをクリックしてチェックをつけます。 その状態でモーターテストをやり直して前方向に回転すれば、自律走行でWayPointへ向かって走るはずです。

Thank you! Glad this video was helpful to you!

はい、向きを変えずにバックで戻る「スイッチバック」もできます！ 自律走行ルートを作るときに、スイッチバックしたいタイミングに「DO_SET_REVERSE」というオプションを挿入すると実装できます。 ↓とうさん576さんが分かりやすい動画を作成されているので、ぜひご覧ください。 th-cam.com/video/fNFCOpw3J40/w-d-xo.html

@@spreadknowledge シュミレーターで出来ました！ありがとうございます。自動除雪機を作りたいので次はpixhawkを購入してやってみます！

@@javariplus 早速シュミレーターで試していただきありがとうございます！除雪こそ自動で行ってほしい作業ですよね、頑張ってください！

動画を参考にロボットを作っていただきありがとうございます。 「Command was denied the auto pilot OK」が出た場合、次の方法を試してください。 ①「フライトデータ」の「アクション」を開く ②「Arm/Disarm」ボタンをクリックして、Armモードへ切り替える ③フェイルセーフの警告が出ても、ひとまず「Force Arm」をクリック ④Armモードに切り替えたら、モーターテストを試す 私の場合、これでモーターテストができました。 ④を実行すると、ArmモードからDisarmモードへ強制的に変わります。 そのため、左右それぞれのモーターテストをするたびにArmモードへ切り替えてください。 また、「Pre Arm:Radio Fail Safe On」については以下のサイトを参考にしてください。 ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html まだプロポ（コントローラー）の設定をしていない場合は フルパラメータリストにある「FS_THR_ENABLE」を「0」にしてみてください。 すでにプロポの設定を済ませてある場合は、ロボットとプロポが通信できる状態にして試して下さい。

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 本当にありがとうございました。感謝、感謝です。☺ とうさん５７６さんの動画やスプレッドナレッジさんの皆さんへの返信を キャンパスノートにメモしてやってみました。 無事にテスト出来ました。 ちなみに 「また、「Pre Arm:Radio Fail Safe On」については以下のサイトを参考にしてください。」のサイトはどこのサイトでしょうか？ 次のステップはプロポの設定になります。 これからもよろしくお願いします。 いつもありがとうございます。甘えてすいませんがまた何かあったらよろしくお願いします。

@@jhtwskenken8671 こちらこそ、ArduPilotに実際に取り組んでくださる方が増えてうれしいです！ URLのリンクを貼り忘れていました、こちらです。 ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html

Thanks for the advice and support, ArduPilot will compensate for the antenna position if you set how far off center it is. But it's not perfect, so maybe I should center the antenna more!

ありがとうございます、動画を見てわからないことがあったら是非コメントください！応援しています！

お使いになられているのは、ソフトバンクの「ichimill」のことでしょうか？ www.softbank.jp/biz/services/analytics/ichimill/ ichimillを使用する場合、まず、ichimillをPixhawkCUBEの「GPS1」ポートへ接続してください。 そして、フルパラメータリストで「GPS_TYPE＝5」に設定すれば、 ロボットがichimillを使って自己位置推定するようになるはずです。

こんばんわ、早速の返信ありがとうございます。早速、やってみます。ありがとうございました。 またよろしくお願いいたします。

申し訳ありませんが、今のところ開発依頼は受け付けておりません💦別の動画に作成例を解説しておりますので、もしよろしければそちらをご参考になさってください🙇

私も、ロボットそのものが盗まれる危険性があると考えています。 持ち上げられて盗まれそうになったらアラートを上げたりフラッシュをたいて顔写真を記録＆即警察へ送信すればよいですが、覆面はどう対処すべきか悩ましいです。 警備会社や警察の方の知恵をお借りしたいところです。

やはりセキュリティを考えると、用途や使う地域によって、Lidarなどを付けたり、つける必要性がなかったりとカスタマイズすべきと考えます。 やはり、ロボット作成者は自己責任で、用途や地域性を考えて、自分で作るべきなのだと私は考えます。 このローバーは多くの農業従事者の負担軽減になると私は信じていますので、このような様々な可能性をみつける取り組みを応援したいと思います。

@@doudoum0005 そうですね、各自必要に応じて機体を作って運用するのがベストだと思います。必要な機材やマニュアルはこうしてネットで情報収集してロボットを作れる時代になったので、ユーザー側が変わっていく時期なのかと。

定点カメラだとカバーしきれない＆死角があるような場所では巡回せざるを得ないので、こういうロボットは農業や太陽光発電施設など屋外の巡回に需要あるなーと思います。 山が近くにある場所だとドロボーだけでなく野生動物除けにも使えそうです。 ネコソギマクンダーを自律化すれば防除と巡回の両方に利用できてセールスポイントになる気がしますね。

I used Ubuntu18.04(JetPack4.4.1) and ROS1 Melodic in that time. But it's time to change to Ubuntu 20.04 and ROS2.

すみません、気づくのが遅くなりました💦モーターの電源は、Pixhawkからではなく、バッテリーからESC（アンプ）を経由して送ります。 この動画に、Pixhawkを中心とした配線を解説しています。hiroさんの配線と見比べて、もう一度お試しください。 th-cam.com/video/dmLlrjkQ21w/w-d-xo.html

コメントいただきありがとうございます。 大変申し訳ありませんが、当方ではこのエラーを確認できず、的確な解決策を見つけられませんでした。 以下のArduPilotの掲示板で現在の詳細な状況を伝えつつ質問をすることで解決できるかもしれません。 discuss.ardupilot.org/

私が動画にした時もそうでしたが、シュミレーションの画面で「Rover-skid」を選択してもクローラータイプのロボットが正しく選択されていない時があります（原因不明）。もう一度最初からやり直すとしっかり角で超信地旋回をして曲がる様子をシュミレーションできるようになることがありますので、再度お試しください。

MissionPlanner(GCS: Ground Control Station)とWi-Fiモジュール（ESP32）のセットアップ方法や接続方法は、以下のArduPilotのサイトにまとめられています。 私自身Wi-Fiモジュールをあまり使用していないので分からないことばかりですが、まずはこちらを参考に接続テストを行ってくださいm(_ _)m ardupilot.org/copter/docs/common-esp32-telemetry.html

@@spreadknowledge ありがとうございます。 wifi接続できました！

ご視聴いただきありがとうございます、実機がなくてもMissionPlannerで自律走行のシュミレーションを行えますので別動画を参考に是非挑戦してみてください！

10km以上離れていても、RTK-FixしてRTK-GNSSを利用できることがあります。ぜひ一度長野の基準局につないでロボットがRTK-Fixするかテストしてください。マニュアルに記載した「10km」とは一般にRTK-Fixしやすい距離のことで、RTK-GNSSの基準局とロボットが受信している人工衛星の種類や信号の強度が一致していれば20kmほど離れていてもRTK-Fixします（※あくまで私の経験です）。

ご回答ありがとうございます。　長野市と上田市の私の家からの距離は、36km 程はなれています。RTK-Fixすれば 良いのですが、NG の場合は自前で、基準局を作る事ができるでしょうか　または　法的制約があり　難しいでしょうか?

@@gogira50 NGの場合、自前で作った基準局を使うのも手だと考えます。基準局から電波を発生させているわけでもないため、法的には問題ないはずです。NTRIP方式（インターネット上の善意のサーバーに送ってその基準局のデータをMissionPlannerでロードする方式）やGNSSアンテナとZED-F9PをUSBで直接パソコンに繋ぐローカル方式などがあります。私の場合、この本を読んで自前の基準局を作りました→ shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/48/48031.html

早速の返信ありがとうございました。　トランジスタ技術は丁度先ほど注文したので、 頑張って基準局に挑戦しようとおもいます。アドバイスありがとうございます。

ありがとうございます、せっかく便利なオープンソースも使われないともったいない＆自分もオープンに情報公開したらより多くの人に役立てるだろうなーなんて考えながら動画を作っています！

コメントいただきありがとうございます、以下の手順で再度お試しください。 ①PixhawkをPCへUSB接続した後、MissionPlannerの画面右上から「com〇〇　cube orange Mavlink」を選択 ②画面右上の「接続」をクリックせずに、画面左上の「初期設定」をクリックして開く ③「ファームウェアインストール」をクリックして、Roverのアイコンをクリックしてファームウェアをインストールする 起動直後のPixhawkは「com〇〇 new...」と表示され、10秒程立つと起動完了して「com〇〇　cube orange Mavlink」というステータスに変わります。 Pixhawk起動後のデバイス名とcomポート番号の変化は仕様ですので、気にせずそのままお進めください。

やはりうまくいかないです。 failed to detect port to upload to とエラーになります。 現在cubeオレンジのledも光っていません。 デバイスマネージャーを見て、 ビット/秒は115200でした。 これを変えれば、いいのでしょうか？

@@doudoum0005 早速試していただきありがとうございました。 ビット/秒は115200のままで問題ありません。 ほかに考えられる原因として、次の2つがあります。 ④USBケーブルの接触不良 →ほかのUSBケーブルをお持ちの場合、そちらへ差し替えてお試しください ⑤PC（MissionPlanner）とPixhawkの相性問題 →MissionPlannerの画面左上の「ヘルプ 」の中にある「ベータアップデート確認」をクリックし、MissionPlannerを最新版へアップデートしてから再度お試しください。もしくは、別のパソコンへMissionPlannerをインストールし、ファームウェアのインストールだけ別のパソコンで行ってください。これにより症状が回復した例があるようです。 discuss.ardupilot.org/t/failed-to-detect-port-to-upload-to-mp1-3-74-fedora-33-usb-via-ttyacm0/69583

返信ありがとうございます。 おかげさまで、無事初期設定からテレメトリーまで進みましたが、 モーターテストで引っ掛かりました。 テレメトリーは接続してるのですが、モーターテストが動きません。 気になるのは、ESCの基盤にエラーのledが点滅していました。 断線などはないはずですが、どんな対策が考えられますか？

@@doudoum0005 ファームウェアインストールが無事にできたようで安心しました！ もしモーターテストで「Test motor C」などのボタンをクリックしてもエラーメッセージが出ない場合、 ESCとPixhawkへ接続したPWMコネクタの向きを間違えている可能性があります。 配線の解説動画を参考に、もう一度PWMコネクタの向きをご確認ください。 もしエラーメッセージが出た場合、そのエラーメッセージの内容を教えてください。

早速試していただきありがとうございます！ RTK-GNSSモジュール（ZED-F9P）周辺が怪しいですね... 以下の点をご確認ください。 ・u-centerを使ってZED-F9Pへファームウェアを再インストールする（配線編の動画をご覧ください） ・フルパラメータリストの設定の再確認（15:48~） ・RTK-GNSSモジュールに接続したGHコネクタのTXとRXが逆

ご返信ありがとうございます。GHコネクタのTXとRXが逆でした。おっちょこちょいが出てしまいました。この先もなんか心強いです。

@@user-ig3tn3ne8i 無事に解決されたようで安心しました！ 他の方も同じエラーが出るかもしれないので、こういった情報をシェアしてくださると助かります(^^)

@@spreadknowledge またまた質問すみません。gps→3d dops gps2→ rtk fixed の表示が出るようになりましたが、モーターテストを実施すると、motor test safety switchが繰り返されます。２つのgpsがrtk fixedの表示になりません。原因はどのあたりになるのでしょうか。

@@user-ig3tn3ne8i フルパラメータリストの設定欄を開き、「BRD_SAFETYENABLE」の値を「0（無効：Disabled）」へ変更してパラメータ書き込みを行ってください。 その後にPixhawkを再起動してから、再度モーターテストを行ってください。 今回の解説ではPixhawkへ安全スイッチ（SafetySwitch）というものを接続していないので、「安全スイッチを接続していない」という意味の設定をする必要がありました。 動画でこの説明が漏れていたことに今気づきました、ご指摘いただきありがとうございます。 次に、今の段階ではGPS1とGPS2ののステータスがそれぞれ3d dgps、RTK-Fixedと表示されていれば問題ありません。 次回以降、RTK-GNSSを有効にした状態でロボットを動かす方法を解説していきます。 GPS1の部分は自己位置推定（自分がいる場所の推定）精度を表しており、次回以降の解説でRTK-GNSSをオンにするとこの部分がRTK-Fixへ変わって誤差数cmの精度で自己位置推定を行えます。 GPS2の部分は自機の向き推定（東西南北のどこを向いているか）の精度を表しており、RTK-Fixedとなっていればシステム的に自機の向き推定を正確に行えていることを表しています（RTK-GNSSをオンにしていなくてもGPS2はRTK Fixedという表記になります）。

いつもありがとうございます！ もし最初からCuGoを使うことが難しい場合はラジコンカーで動作チェックし、良さそうであれば是非CuGoなどの大型車両へステップアップしてみてください！