プログラミングほぼ無しで作る自律走行ロボット#3 Full-scale autonomous rover with ArduPilot and Pixhawk CUBE part3
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- เผยแพร่เมื่อ 27 ส.ค. 2024
- 今回はPixhawk CUBEとCuGoを組み合わせた自律走行ロボットの屋外走行試験の続きを行いました。
お手製のRTK-GNSS基準局の調子が元に戻ったので前回よりはキレイに自律走行すると思いますが、どうなることやら・・・
Pixhawkでローバーのロボットを作成されたことがある方で蛇行の解決方法をご存知の方がいらっしゃいましたら、大変恐縮ですが情報共有をお願い致しますm(_ _)m
I again tested the ArduPilot rover robot outside for autonomous driving.
If you know a way to prevent ArduPilot's Moving Base type rover robot from meandering, please share it with us!
＝＝BGMに使用した曲について＝＝
DOVA-SYNDROMEよりダウンロード
dova-s.jp/
お金も時間も掛かってますよね。参考動画ありがとうございます。
RTKでは理論上は数cm誤差とかになるみたいですが、走行＆GNSS位置計測＆目標点との差検出＆補正動作では±10cmぐらいが限界かなという私の実験結果（ArduPilotってOpenSourceの存在自体知らなかったので、チマチマ自作でしたけど）です。RTKよりみちびきL6波使った方法が、私の場合、安定してました。
情報共有していただきありがとうございます！RTKとはいえ移動しながらの測量になりますので、誤差が±10cm出るのは仕方ないところかもしれませんね。L6が良いという話を各所から聞いていましたが、そんなに良いんですね！