こんにちは、友人、私はブラジル出身のエリックです。あなたと同じアイデアでロボットを作ろうとしています。いくつかのビデオを見ましたが、あなたのビデオが最も説明的で教訓的でした。 動画を理解するために Google 翻訳を使用したことを確認しましたが、親切に共有していただいた文書は、日本語を話すことができないため読むことができません。編集可能なバージョンをこの方法で送っていただけますか翻訳してシステムについての知識を深めたいと思います。 たくさんのサポートに感謝します！
Hello! I'm glad my video can be of help to you! Sorry, but for various reasons it is not easy to translate the pptx file from which this PDF file is derived into English. Instead, I can tell you what you want to know here.
Many thanks for your disposal! I used the Google translate by camera to help me. And working fine. But sincerely I couldn’t conclude the read your documentation. Enjoying the opportunity, I didn’t find a good explanation why I need to use a MOVING base in the rover, if it possible give me more details or links to read more about. I’m still creating my Rover, I will try share pictures and probably ask support 😂. Again many thanks
@@erikrodrigues832 Thanks for doing your best to read it, using Google Translate and your camera! I think your decision to use the MOVING base method is an excellent one! MOVING base is a good method that provides stable operations in exchange for higher costs. The method combining an electronic compass and a single GNSS module is more common and less expensive than the moving base method and is often used by other users. However, electronic compasses frequently produce compass errors in areas of magnetic turbulence. Once a compass error occurs, the robot is almost impossible to recover from unless it is restarted. In addition, the method using an electronic compass requires a compass calibration. When a large robot is equipped with an electronic compass, the robot needs to be held by several people and fanned in various 360-degree directions. I have yet to see a written summary of these cases. However, I do have that experience.
こんにちは、友人、私はブラジル出身のエリックです。あなたと同じアイデアでロボットを作ろうとしています。いくつかのビデオを見ましたが、あなたのビデオが最も説明的で教訓的でした。 動画を理解するために Google 翻訳を使用したことを確認しましたが、親切に共有していただいた文書は、日本語を話すことができないため読むことができません。編集可能なバージョンをこの方法で送っていただけますか翻訳してシステムについての知識を深めたいと思います。 たくさんのサポートに感謝します！
【補足】MissionPlannerでRTK-GNSSを利用する方へ
MissionPlannerのバージョン1.3.79を使用すると、NTRIPキャスタへ接続できなくなるエラーを確認しました。
そのうちアップデートで改善されると思いますが、急ぎでRTK-GNSSを使いたい方は
MissionPlannerのバージョン1.3.77をインストールしてお使いください。
バージョン1.3.77は、次のリンクの「Missionplanner-1.3.77.msi」をダウンロードしてインストールしてください。
firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
第4回ありがとうございます。missionplannnarのみの操作ですが、動画の通りやってみました。早速テスト機を使ってやって見たくなりました。不明なところもありますが進展したらコメント（質問）したいと思います。
ご視聴いただきありがとうございます、実機がなくてもMissionPlannerで自律走行のシュミレーションを行えますので別動画を参考に是非挑戦してみてください！
【補足】作ったロボットの走行速度を調整したい方はこちら
ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-throttle-and-speed.html
ロボットが蛇行してしまう場合の調整方法はこちら
ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html
動画を参考にさせていただき、ロボットの走行を行いましたが気になる点がいくつかあったので質問させていただきます。
①スプレッドナレッジ様が紹介されていたサイトを参考に速度、加速度、旋回のチューニングを行いましたが、動画のようにうまく走行してくれません。ベーシックチューニングの各値を教えていただくことは可能でしょうか。
➁動画内のMission Plannerの画面を見ると黄色で表示されるWP間の直線をロボットが追従しているように見えます。私のロボットではそのような様子は見られませんでした。軌道を追従する設定などがあるのでしょうか。
ご質問ありがとうございます！
①CuGov3とその他Part１で紹介した部材を使った場合、
次のように設定しました。（まだまだ調整中です）
P=0.1, I=0.1, D=0.0, INT_MAX=1.0, FF=0.3
②おそらくWPの半径が大きく、
WPに到達するかなり手前で次のWPに向かおうとしていると思われます。
「フライト・プラン」画面の左下に「WP 半径」があります。
こちらを0.15（=Wpの15cm以内に到達したら次のWPに向かう）へ
変更して再挑戦してみてください。
わかりやすい動画有難う御座います！
私はロボット作成に興味はありますが、知識がまだ足りませんのでArduinoでLチカから勉強中です。
Spreadknowledge様の自律走行ロボット作成動画を一通り拝見し、
ワット数の大きなモーターを取り付けて草刈り機ロボットを作ることは出来ないか?
顔認証や色認証を用いて作業者の荷物運びに付き添うことは出来るのか?
音声指示で指定した場所に自動的に戻ってくることは出来るのか?
等疑問が湧き上がり、ロボット作成についてますます興味と好奇心が湧いてきました。
またの動画を楽しみにしていますね😄
それにしてもCuGo v3がもう少し安ければ…😭
ArduPilotに興味を持っていただきありがとうございます！
SS19866様のお考えのことをArduPilotでも実現できると思います。
草刈り機をつけて自律走行させたり
AIカメラをつけて人追従させた事例もあります。
中には既存車両をCANハックして自律化する強者もいたり…
ラジコンカーの改造から是非参入してみてください！
三回目の動画に引き続き質問させていただきます。
ルート作成と送信をした後、Autoを押した際、「Flight mode change failed」と表示され、自立走行が始まりませんでした。
自立走行を開始する直前までコントローラで操作して運んでいたのが原因かもしれません。
どのようにすれば自立走行が始まるでしょうか。
このエラーの原因はいくつか考えられますが、
まずMissionPlannerのロボットアイコンの向きが実際のロボットの向きと一致しているかご確認ください。
もし不一致の場合、ロボットが向き推定の不安定さでエラー判定をしたと思われます。
GNSSの信号が取れる屋外でArmにし、manualモードでロボットを様々な向きに動かしてみてください。
その後向きが合ったら、もう一度Autoモードをお試しください。
この動画の通りの機体構成とセットアップをしている場合、向き推定が正確になった場合に画面左上のHUDの「GPS2」が「rtk Fixed」となるはずです。
こんにちは、友人、私はブラジル出身のエリックです。あなたと同じアイデアでロボットを作ろうとしています。いくつかのビデオを見ましたが、あなたのビデオが最も説明的で教訓的でした。 動画を理解するために Google 翻訳を使用したことを確認しましたが、親切に共有していただいた文書は、日本語を話すことができないため読むことができません。編集可能なバージョンをこの方法で送っていただけますか翻訳してシステムについての知識を深めたいと思います。 たくさんのサポートに感謝します！
Hello! I'm glad my video can be of help to you!
Sorry, but for various reasons it is not easy to translate the pptx file from which this PDF file is derived into English.
Instead, I can tell you what you want to know here.
Many thanks for your disposal!
I used the Google translate by camera to help me. And working fine. But sincerely I couldn’t conclude the read your documentation. Enjoying the opportunity, I didn’t find a good explanation why I need to use a MOVING base in the rover, if it possible give me more details or links to read more about.
I’m still creating my Rover, I will try share pictures and probably ask support 😂. Again many thanks
@@erikrodrigues832 Thanks for doing your best to read it, using Google Translate and your camera!
I think your decision to use the MOVING base method is an excellent one!
MOVING base is a good method that provides stable operations in exchange for higher costs.
The method combining an electronic compass and a single GNSS module is more common and less expensive than the moving base method and is often used by other users.
However, electronic compasses frequently produce compass errors in areas of magnetic turbulence.
Once a compass error occurs, the robot is almost impossible to recover from unless it is restarted.
In addition, the method using an electronic compass requires a compass calibration.
When a large robot is equipped with an electronic compass, the robot needs to be held by several people and fanned in various 360-degree directions.
I have yet to see a written summary of these cases. However, I do have that experience.
👍
(๑•̀᎑
こんにちは、友人、私はブラジル出身のエリックです。あなたと同じアイデアでロボットを作ろうとしています。いくつかのビデオを見ましたが、あなたのビデオが最も説明的で教訓的でした。 動画を理解するために Google 翻訳を使用したことを確認しましたが、親切に共有していただいた文書は、日本語を話すことができないため読むことができません。編集可能なバージョンをこの方法で送っていただけますか翻訳してシステムについての知識を深めたいと思います。 たくさんのサポートに感謝します！
とても分かりやすくてありがたいです。挑戦してみようと思うのですが、来た道をバックで戻る指令などは送れるのでしょうか？
はい、向きを変えずにバックで戻る「スイッチバック」もできます！
自律走行ルートを作るときに、スイッチバックしたいタイミングに「DO_SET_REVERSE」というオプションを挿入すると実装できます。
↓とうさん576さんが分かりやすい動画を作成されているので、ぜひご覧ください。
th-cam.com/video/fNFCOpw3J40/w-d-xo.html
@@spreadknowledge シュミレーターで出来ました！ありがとうございます。自動除雪機を作りたいので次はpixhawkを購入してやってみます！
@@javariplus 早速シュミレーターで試していただきありがとうございます！除雪こそ自動で行ってほしい作業ですよね、頑張ってください！
スプレッドナレッジ様
これまでいろいろとご指導いただいたものですが、
近くの公園で自律走行に成功してあれやこれや試しておりますが
質問①自動走行を完了してロボットが止まった時点で、プロポ（ジョイステック）の命令を受けつけなくなります。
色々やっていますが、まったく受け付けてもらえず、そのたびに全てをシャットダウンして１からやり直しています。
どのようにすれば「自律走行完了」から「リモートコントロール」に切り替えれば良いでしょうか？
質問②自律走行時（グリッド等）に90度方向転換する場合、外側に膨らんで2mほど走行して正規のラインをトレースします。
膨らんだライン以外は非常に精度が高いのですが、キッチリと90度曲がって膨らみを治したいと欲が出てきました。
waypoint通過後（90度曲がり）のライトレースの膨らみ除去の方法は有るのでしょうか？
宜しければご教授いただけないでしょうか。
よろしくお願いします。
自律走行を色々試していただけているようで感激です！
質問①について、自律走行が完了した後にプロポで操作したい場合、「モードをセット」という緑アイコンをクリックしてManualモードへ切り替えてみてください（15:39）。
ロボットは自律走行完了後もAutoモードのままなので、この操作でManualモードへ切り替えればＯＫです。
また自律走行を再開させたい場合は、「ミッションのリスタート」という緑アイコンをクリックして、もう一度「Auto」アイコンをクリックしてください。
質問②について、JHさんが作られたロボットはピボットターン（超信地旋回）をしないで曲がっていると考えられます。
次のサイトを参考に、TurnRateを調整して再度お試しください。
ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html
また、フルパラメータリストにある「WP_PIVOT_ANGLE」の値をデフォルトの60より小さく設定すると解決するかもしれません。
WP_PIVOT_ANGLEは、ロボットがWayPointに対して何度以上傾いたら強制的にピボットターンするかを決めるパラメータです。
こちらも、以下のサイトをご参考にしてください。
ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-pivot-turns.html
@@spreadknowledge
スプレッドナレッジ様
早速の返信ありがとうございます。
今週は天候が良くないので来週にでも
試してみます。
また、報告させてもらいます。
@@spreadknowledge
スプレッドナレッジ様
ご無沙汰しております。
その後、色々な実験をしてほぼ使えるようになりました。
①バッテリー1個で約4㎞（ギリギリですが）走行可能 平面、時速2㎞
⓶テレメトリーは見通し距離で約200mくらいが安定した通信圏内（カタログは最大1200ｍ）
③一度、テレメトリーと通信が途絶えても
自律走行は継続される。
④イチミルでＦＩＸさせて走行させると
かなりの直進性がある。（高精度）
などなどたくさんわかりました。
実際にバッテリー1つで広大な敷地を行ったり来たり出来ました。
そこで次のステップで動力源を
クローラーからブラシレスモーターに変えるつもりですが
Ｑ１、ＥＳＣはどのようなモノを使えばよいでしょうか？（モーター制御とPixHawkの接続）
何か推奨される製品は無いでしょうか？
Ｑ２ ブラシレスモーターに変えることに
よってＰＩＸＨＡＷＫ（Ardupilot）に影響は有るでしょうか？
長くなりましたが よろしければ
アドバイス願います。
それができたら
次にはスプレッドナレッジ様の
AIとLIDARのサイトを見て真似させてもらいます。
失礼します。
@@jhtwskenken8671 ものすごいペースで実験されていて驚きです！
ブラシレスモーターのESCは、PWM制御のサーボピンがついているものであればなんでもよいと考えます。
Pixhawkから制御信号を受け取る方法がPWMしかないため、ここだけ注意すればあとは電流・電圧のみ気を付けてご購入ください。
ブラシレスモーターに代わってもPixhawkには特に影響はないですが、
Turning rateをもういちど調整しなおす必要があります。
@@spreadknowledge
スプレッドナレッジ様
返信ありがとうございました。
小生の場合は真似するだけで実際に
ArdupilotやPixHawkの本質を理解していないとはわかっているのですが、マニュアルを読み込むことなくとりあえずやってみようとするのが良くないのだと思います。
ブラシレスモーターのESCの選定では
また教えてもらうことになると思いますが
これに懲りずよろしくお願いします。
いつもありがとうございます。
Spreadknowledge様
動画を参考に自立走行ロボットを作っている者です。
RTK-GNSSの基準局と接続しようとすると、Mission Plannerが応答なしになってしまい動かなくなってしまいます。
Mission Plannerのバージョンをver.1.3.77に落としてみましたが、同様の結果でした😢
何かアドバイスや考え得る原因をご教授いただきたいです。
よろしくお願いします。
エラーについてシェアしていただきありがとうございます！エラーを特定したいため、次のことを教えていただけますか？
・MissionPlannerを使っている機器について（パソコンorスマホ）
・RTK-GNSSの基準局は善意の基準局（rtk.silentsystem.jp/）を利用しているか
なお、私のMissionPlanner（v1.3.77）では問題なくRTK-GNSSの基準局と接続できています。
@@spreadknowledge Windows10のPCで基準局は概要欄のマニュアル内に記載のあったサイトから使っています。
接続方法はNtripで受信機とu-blox F9Pのものを使用しています。距離も問題ありません。
訂正：受信機と→受信機は
@@user-ns4us6fd8s ありがとうございます、もう少し状況を教えてください。
・フリーズするタイミングは、ロボット（Pixhawk）とMissionPlannerを無線or有線接続した状態でRTKの基準局と接続したときか？
・Roverのファームウェアのバージョンはいくつか？
・善意の基準局のどこと接続しようとしたか？
時々、Roverのファームウェアが原因でMissionPlannerが停止するようです。場合によっては、Roverのファームウェアを別バージョンへ変えると直るかもしれません。
discuss.ardupilot.org/t/mission-planner-freezing-and-crashing/72668/9
@@spreadknowledge フリーズするタイミングはおっしゃる通りです。
RoverのファームウェアはV4.2.3
東京都小金井市の基準局に接続を試みています。
ちなみにRoverのファームウェアのバージョンはどう下げるのでしょうか
参考のリンク等有れば教えていただきたいです。
いつも参考にさせていただいております。 現在私は長野県 上田市在住ですが、善意の基準局が長野市にあり、距離的に10km以上離れています。 この場合はどうしたらよいでしょうか? アドバイスをお願いします。
10km以上離れていても、RTK-FixしてRTK-GNSSを利用できることがあります。ぜひ一度長野の基準局につないでロボットがRTK-Fixするかテストしてください。マニュアルに記載した「10km」とは一般にRTK-Fixしやすい距離のことで、RTK-GNSSの基準局とロボットが受信している人工衛星の種類や信号の強度が一致していれば20kmほど離れていてもRTK-Fixします（※あくまで私の経験です）。
ご回答ありがとうございます。 長野市と上田市の私の家からの距離は、36km 程はなれています。RTK-Fixすれば
良いのですが、NG の場合は自前で、基準局を作る事ができるでしょうか または 法的制約があり 難しいでしょうか?
@@gogira50 NGの場合、自前で作った基準局を使うのも手だと考えます。基準局から電波を発生させているわけでもないため、法的には問題ないはずです。NTRIP方式（インターネット上の善意のサーバーに送ってその基準局のデータをMissionPlannerでロードする方式）やGNSSアンテナとZED-F9PをUSBで直接パソコンに繋ぐローカル方式などがあります。私の場合、この本を読んで自前の基準局を作りました→ shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/48/48031.html
早速の返信ありがとうございました。 トランジスタ技術は丁度先ほど注文したので、
頑張って基準局に挑戦しようとおもいます。アドバイスありがとうございます。