雪の中でロボットを走らせた結果 Pixhawk and CuGov3 in snow

[@akibaejp201]

cugov3にはエンコーダ等ついてないと思うのですが、pixhawkでフィードバック制御的なことされているのでしょうか？というのもDCモータ直接配線だけでは段差や坂道などモータ負荷が変わるところでは進まなかったり、逆に下り坂では高速になったりしそうな気がしています。それともslam or GPSデータから進んでいないことを検知したら、自動的にモータの速度を上げるみたいな制御になっているのでしょうか？

[@spreadknowledge]

私が持っているCuGov3はエンコーダが付いていないため、Pixhawkがジャイロや加速度計、GNSSの自己位置データから得たデータを元にモーターを制御しています。そのためフィードバック制御は無く、段差などに躓くとクローラーが空転して自律走行がストップしてしまいます（汗）
私のサーチ不足でまだ実装できていませんが、ArduPilotに車両が段差で止まったりした際にバックするなどの制御ができるパラメータがないか探している状態です。

[@akibaejp201]

@@spreadknowledge 返信ありがとうございます！Pixhawkすごいですねー。私もcugo v3使っており、いろいろ参考にさせてもらってます。ちなみにエンコーダ最近発売になったみたいで、私はそのβ版使ってますが、なかなかいいですよ、情報まで。

[@spreadknowledge]

@@akibaejp201 CuGov3のエンコーダが発売されたとは初耳です、情報をシェアしていただきありがとうございます！