Buenas Noches Doctor. Podrías por favor compartir la fuente bibliográfica para la resolución del modelo mediante la metodología que has utilizado? Gracias y Saludos
Ya entendí asjjsjs Pero ahora no sé si se tiene que escoger a fuerza los elementos de la columna 4 para poder hacer las ecuaciones, es que en una igualdad de esas matrices que no está en la columna 4 me sale Z=0, no sé si me equivoqué en un paso anterior o si la columna 4 se debe ocupar obligatoriamente, pero ya chequé varias veces el procedimiento y no encuentro errores. Estoy trabajando con 10 matrices de las cuales sólo 4 tienen grados de libertad, T2, T5, T7 y T9 Por lo que seguí esto: Ti1*Ti2*TR = T3*T4*T5*T6*T7*T8*T9*T10 Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*TR = T6*T7*T8*T9*T10 Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*Ti6*Ti7*TR = T8*T9*T10 Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*Ti6*Ti7*Ti8*Ti9*TR = T10 Tengo entendido que la multiplicación de matrices no es conmutativa, como se puede ver, seguí un orden. No entiendo :(
hola profe, queria preguntarle como se acomodaria la tabla DH si hubiera una articulacion rotacional auxiliar, en otras palabras simples uniones donde no va un actuador, estan ahi solo para apoyar en el movimiento, un ejemplo seria el robot que escribe la hora, saludos
Buen video, me encuentro trabajando con un robot de 4GDL (RRRR). Con este metodo es posible llegar a las distintas soluciones que conlleva la cinematica inversa, es decir que con diferentes configuraciones de angulos llega a la misma pocision?
no estoy seguro pero creo que hay una falla en el segundo th-cam.com/video/pUT_klIpP_k/w-d-xo.html en la respuesta de la transpuesta en la primera matriz a solucionar: en el dato (2,4) ya que ese valor debería estar en el (2,5)? por favor corríjame si estoy mal saludos
Bueno para entender mejor tu pregunta me gustaría que la volvieras a hacer, pero primero te diré lo siguiente las matrices son de 4x4 y no puede haber un elemento 2,5, espero me de a entender.
Buenas Noches Doctor. Podrías por favor compartir la fuente bibliográfica para la resolución del modelo mediante la metodología que has utilizado? Gracias y Saludos
gram gran explicación y de mucha ayuda, pero no logro ver de donde están q1, q2 , q3 y su posterior despeje
en las matrices no los veo o no los logro ver
Cada término C# y S# es una función trigonométrica de seno y coseno de un ángulo dado por una articulación q1 q2 o cualquier articulación.
@@israelsoto3522 ohh, claro, gracias por compartir tus conocimientos, suscribo
muchas gracias, gran explicación
No entiendo cómo se obtuvo la inversa de la matríz :(
Ya entendí asjjsjs
Pero ahora no sé si se tiene que escoger a fuerza los elementos de la columna 4 para poder hacer las ecuaciones, es que en una igualdad de esas matrices que no está en la columna 4 me sale Z=0, no sé si me equivoqué en un paso anterior o si la columna 4 se debe ocupar obligatoriamente, pero ya chequé varias veces el procedimiento y no encuentro errores.
Estoy trabajando con 10 matrices de las cuales sólo 4 tienen grados de libertad, T2, T5, T7 y T9
Por lo que seguí esto:
Ti1*Ti2*TR
= T3*T4*T5*T6*T7*T8*T9*T10
Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*TR = T6*T7*T8*T9*T10
Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*Ti6*Ti7*TR = T8*T9*T10
Ti1*Ti2*Ti3*Ti4*Ti5*Ti6*Ti7*Ti8*Ti9*TR
= T10
Tengo entendido que la multiplicación de matrices no es conmutativa, como se puede ver, seguí un orden.
No entiendo :(
hola profe, queria preguntarle como se acomodaria la tabla DH si hubiera una articulacion rotacional auxiliar, en otras palabras simples uniones donde no va un actuador, estan ahi solo para apoyar en el movimiento, un ejemplo seria el robot que escribe la hora, saludos
El método DH no indica que debe de haber actuador sino simplemente movimiento.
Buen video, me encuentro trabajando con un robot de 4GDL (RRRR). Con este metodo es posible llegar a las distintas soluciones que conlleva la cinematica inversa, es decir que con diferentes configuraciones de angulos llega a la misma pocision?
Las posibilidades normalmente recaen en las raices cuadradas de las soluciones, debido a que una raiz cuadrada tiene dos soluciones.
Si, por las propiedades de las funciones trigonométricas y de las raíces presentes en las funciones.
El error esta al realizar la inversa la primera matriz homogénea (A 0-1)...el -l1 no deberia estar ahi
Disculpe sabe donde puedo encontrar el método para un robot RRR ya que no logro resolver las ecuaciones
Pero es un robot serial.
no estoy seguro pero creo que hay una falla en el segundo th-cam.com/video/pUT_klIpP_k/w-d-xo.html en la respuesta de la transpuesta en la primera matriz a solucionar: en el dato (2,4) ya que ese valor debería estar en el (2,5)? por favor corríjame si estoy mal saludos
Bueno para entender mejor tu pregunta me gustaría que la volvieras a hacer, pero primero te diré lo siguiente las matrices son de 4x4 y no puede haber un elemento 2,5, espero me de a entender.
Crack
CACA DE explicación