Это ОФИГИТЕЛЬНОЕ видео👍. Услышал ответы на многие вопросы на которые не находил ответа. Огромное спасибо Вам за труды. Очень бы хотелось услышать продолжение о управлении в pmsm режиме. Хочу реализовать давнюю свою идею, и для неё нужно управление серводвигателем. Покупной сервоконтроллер-не вариант. На чем реализовывать, какие подводные камни у векторного управления - пока не понятно. Если у Вас будет возможность и вдохновение, расскажите нам ещё и про pmsm. Буду признателен). А пока пойду сам штудировать матчасть
Вопрос к автору этого видео. В регуляторах авиамоделей типа ESC датчиков Холла нет, используется сигнал эдс третьей ( обесточенной) обмотки. Можно ли из этого регулятора сделать регулятор со стабилизацией заданных оборотов? Если да, то было бы супер полезно сделать видеоурок на эту тему.
взяли бы какой нибудь smt32f103 за 30 рублей, к нему надо только силовые ключи и конвертер RS422 в TTL и серва готова. Сам делал, эксперимент удался. ардуино для мигалок и для старта в програмировании
Очень полезное видео. Скажите, а третье видео, где Вы собирались посмотреть какие контроллеры используют в промышленных драйверах - оно есть? А ссылку дадите?
Очень интересная информация и поданная в лёгкой для усвоения форме. Посмотрел с удовольствием, спасибо! Скажите, а показаний одних только датчиков Холла недостаточно для позиционирования ротора мотора с более-менее приемлемой точностью? По идее, если не нужно сотки ловить, можно обойтись и ими одними? Есть такой вид электротранспорта: моноколесо. По сути представляет собой самобалансирующийся уницикл, работающий по принципу обратного маятника. Так вот, там используются те же BLDC моторы с большим количеством полюсов, а обратная связь идёт только по датчикам Холла. И этого вполне достаточно чтобы как удерживать равновесие при нулевой или околонулевой скорости, так и перемещать всё устройство со скоростью до 70 (а вхолостую и до 100) км/ч. Какого-либо дрейфа или дрожания в районе уставки не наблюдал. То есть, если можно так выразиться, "соотношение скорость-точность" вполне достойное для своей области применения. Получается, для чего тогда в сервоприводе нужен энкодер? Исключительно для сверхточности и повторяемости позиционирования?
Добрый день! Сугубо мое личное мнение что мотор колесо на BLDC датчиках сделать не получиться. Вам необходима очень точная регулировка для поддержания равновесия.
@@SdelaiStanok И тем не менее, это сделано и как-то работает) Причём это не какая-то единичная поделка от энтузиастов, а серийно выпускаемые множеством производителей модели, в том числе таких именитых как Ninebot. У меня есть предположение, что возможно используются аналоговые датчики Холла для точного определения позиции вала при помощи мат. расчётов, что в купе с большим количеством полюсов статора (в моей модели например, это 54 "зуба") даёт достаточную точность позиционирования. Но как оно на самом деле обстоит, нет возможности проверить. Точнее возможность-то есть - нет желания курочить своё моноколесо и вскрывать гидроизоляцию). Знаю только, что для ОС по положению вала там совершенно точно используются ТОЛЬКО датчики Холла разнесённые, емнип, на 60 электрических градусов (в интернете полно фото-видеоматериалов с разборкой моноколёс и их моторов) и что для управления мотором достаточно производительности микроконтроллера STM32.
@@VladimirUlianov152 датчики холла в мотор-колесах используются лишь для правильной подачи напряжений на обмотки двигателя. То есть холлы помогают осуществить электронный вариант щеточного узла. Для удержания равновесия и точного позиционирования используются данные с инерционных датчиков и программные фильтры.
На 22:20 вы Имеете ввиду 500 ГЕРЦ или 500 КИЛО герц? Потому что в начале видел вы ясно объяснили, что при частоте вращения 4500об/мин и энкодере 2500ppr нужно 750кГц частоты сигналов step, и соответственно 500кГц для 3000об/мин. Соответственно для сервоцикла время должно быть еще меньше. UPD. Досмотрел видео до конца, действительно, имеются ввиду герцы. Значит я что-то не так понял) Ведь сервоцикл - это время, необходимое контроллеру для проверки положения ротора? Огромное спасибо за видео! Очень нужное!
Частота счетчика импульсов энкодера 750 кГц (при 2500 рисок на оборот), но сервоцикл за ней сильно не поспевает. Топовые устройства могут обеспечить частоту сервоцикла до 20 кГц по положению. При этом энкодеры в топовых устройствах могут иметь разрядность 16bit бит и более.
@@SdelaiStanok т.е. серво контроллер способен принимать и обрабатывать сигналы STEP, далее отправлять их на двигатель (в данном случае на BLDC контроллер) с частотой 750кГц, но проверять положение ротора по энкодеру - в 1000 раз медленней? Т.е. вполне себе возможно ситуация, когда контроллер выслал 1000 сигналов мотору на вращение с одну сторону (в данном случае это 1/10 оборота) и только 1 раз проверил реальное положение ротора? Т.е. он может повернуть мотор на 1/10 оборота (а это 0,5мм хода) и только потом заметить, что мотор, допустим, вообще не двигался? Еще один момент - IC-MD получает каждый импульс с энкодера и по SPI отсылает текущий counter импульсов (по факту сумму всех импульсов, прибавляя и убавляя, в зависимости от направления движения энкодера? - это что я понял из даташита IC-MD). А ардуина уже считывает счетчик по SPI по мере своих скоростных возможностей и решает куда вращать движок?
@@goodfis624 Не совсем так, у контроллера есть два счетчика один счетчик энкодера и один счетчик step dir. Оба счетчика работаю быстрее чем сервоцикл. Контроллер в своем сервоцикле читает показания обоих счетчиков по SPI, считаем управляющее воздействие и отправляет его в драйвер в виде ШИМ. Таким образом контроллеру все равно с какой скоростью считают счетчики и с какой скорость на счетчики приходят импульсы. Да Вы правильно поняли. IC-MD считает импульсы в буфер. А контроллер (Arduino) уже когда ему надо считывает по SPI значение из буфера, ну и конечно в меру своих скоростных возможностей.
Где можно почитать про виды сигналов, регуляторов и т.д. Может есть какая-то хорошая книжка? Я учусь на инженера технолога, у нас много про процессы обработки, режимы и механику станков, но совсем нет толковой электротехники. Немного обидно, что не понимаю аббревиатуры :D
Спасибо за информацию, можно ли трехфазные шаговые двигатели регулировать так же от прикладываемого момента на валу, т.е. изменять шаг, может связь с током обмоток существует? Пример использования неравномерной среды для обработки, плаха с сучками.
Могу ошибаться, но на шаговых двигателях с энкодером, есть связь между моментом на валу и током на обмотках. Драйвер подаёт ток на обмотки в определённом диапазоне, при минимальном моменте - минимальный ток. Если драйвер подаёт сигнал степ на двигатель, а двигателю не хватает момента, для перемещения на этот шаг, то драйвер повышает ток. Если ток превышает предел выставленного диапазона, а двигатею, по прежнему не хватает момента, для выполнения перемещения, то драйвер обесточивает двигатель и сигнализирует о ошибке.
может я конечно и не прав... но сигнал rs422 это все же полный аналог rs232 только с Диф линиями и аналог RS-485 с разделением на передачу и прием.... а дифференциальный сигнал это диф сигнал... и это 6 минута видео.
Я конечно извиняюсь за свою тупость, но ...... двигатель ПОСТОЯННОГО ТОКА, который записывается ТРЕМЯ ФАЗАМИ ...... буду благодарен если кто-нибудь объяснит на пальцах
Это ОФИГИТЕЛЬНОЕ видео👍. Услышал ответы на многие вопросы на которые не находил ответа. Огромное спасибо Вам за труды.
Очень бы хотелось услышать продолжение о управлении в pmsm режиме. Хочу реализовать давнюю свою идею, и для неё нужно управление серводвигателем. Покупной сервоконтроллер-не вариант. На чем реализовывать, какие подводные камни у векторного управления - пока не понятно.
Если у Вас будет возможность и вдохновение, расскажите нам ещё и про pmsm. Буду признателен). А пока пойду сам штудировать матчасть
Добрый день! Рады, что видео кому-то оказалось полезным. :)
наглядное и грамотно построенное видео. Благодарю
Спасибо! Ждем больше таких же толковых видео
Спасибо за высокую оценку нашей работы :)
Спасибо за видео! Познавательно!
Зачем я это смотрю просто интересно, подписался )
BuBaLoM может быть сделаете сервопривод? ))
Вопрос к автору этого видео. В регуляторах авиамоделей типа ESC датчиков Холла нет, используется сигнал эдс третьей ( обесточенной) обмотки. Можно ли из этого регулятора сделать регулятор со стабилизацией заданных оборотов? Если да, то было бы супер полезно сделать видеоурок на эту тему.
Ну окей! Давай поглядим. Интересно весьма.
Ребята, буду благодарен за перезалив ссылки на исходный код, дабы почитать. А то не видно толком( ссылка что то сломалась
взяли бы какой нибудь smt32f103 за 30 рублей, к нему надо только силовые ключи и конвертер RS422 в TTL и серва готова. Сам делал, эксперимент удался. ардуино для мигалок и для старта в програмировании
Добрый день! Страница с материалами к видео более не доступна. Продублируйте пожалуйста где нибудь.
Толково всё.
Подписался и жду продолжения.
Хочется увидеть видео по промышленному приводу
Отличное видео, жаль ваш сайт недоступен. Хотел бы изучить данную тему. У вас не будет возможности выложить материалы где-нибудь еще?
Поправьте ссылку на архив😢. На сайте нет архива.
Чёт я не понял, вроде как собирались подключать DC мотор, хотя на самой серве написано "AC"
Очень полезное видео. Скажите, а третье видео, где Вы собирались посмотреть какие контроллеры используют в промышленных драйверах - оно есть? А ссылку дадите?
Спасибо, толково
Всегда пожалуйста :)
Очень интересная информация и поданная в лёгкой для усвоения форме. Посмотрел с удовольствием, спасибо! Скажите, а показаний одних только датчиков Холла недостаточно для позиционирования ротора мотора с более-менее приемлемой точностью? По идее, если не нужно сотки ловить, можно обойтись и ими одними?
Есть такой вид электротранспорта: моноколесо. По сути представляет собой самобалансирующийся уницикл, работающий по принципу обратного маятника. Так вот, там используются те же BLDC моторы с большим количеством полюсов, а обратная связь идёт только по датчикам Холла. И этого вполне достаточно чтобы как удерживать равновесие при нулевой или околонулевой скорости, так и перемещать всё устройство со скоростью до 70 (а вхолостую и до 100) км/ч. Какого-либо дрейфа или дрожания в районе уставки не наблюдал. То есть, если можно так выразиться, "соотношение скорость-точность" вполне достойное для своей области применения.
Получается, для чего тогда в сервоприводе нужен энкодер? Исключительно для сверхточности и повторяемости позиционирования?
Добрый день! Сугубо мое личное мнение что мотор колесо на BLDC датчиках сделать не получиться. Вам необходима очень точная регулировка для поддержания равновесия.
@@SdelaiStanok И тем не менее, это сделано и как-то работает) Причём это не какая-то единичная поделка от энтузиастов, а серийно выпускаемые множеством производителей модели, в том числе таких именитых как Ninebot. У меня есть предположение, что возможно используются аналоговые датчики Холла для точного определения позиции вала при помощи мат. расчётов, что в купе с большим количеством полюсов статора (в моей модели например, это 54 "зуба") даёт достаточную точность позиционирования. Но как оно на самом деле обстоит, нет возможности проверить. Точнее возможность-то есть - нет желания курочить своё моноколесо и вскрывать гидроизоляцию). Знаю только, что для ОС по положению вала там совершенно точно используются ТОЛЬКО датчики Холла разнесённые, емнип, на 60 электрических градусов (в интернете полно фото-видеоматериалов с разборкой моноколёс и их моторов) и что для управления мотором достаточно производительности микроконтроллера STM32.
@@VladimirUlianov152 датчики холла в мотор-колесах используются лишь для правильной подачи напряжений на обмотки двигателя. То есть холлы помогают осуществить электронный вариант щеточного узла. Для удержания равновесия и точного позиционирования используются данные с инерционных датчиков и программные фильтры.
На 22:20 вы Имеете ввиду 500 ГЕРЦ или 500 КИЛО герц? Потому что в начале видел вы ясно объяснили, что при частоте вращения 4500об/мин и энкодере 2500ppr нужно 750кГц частоты сигналов step, и соответственно 500кГц для 3000об/мин. Соответственно для сервоцикла время должно быть еще меньше.
UPD. Досмотрел видео до конца, действительно, имеются ввиду герцы. Значит я что-то не так понял) Ведь сервоцикл - это время, необходимое контроллеру для проверки положения ротора?
Огромное спасибо за видео! Очень нужное!
Частота счетчика импульсов энкодера 750 кГц (при 2500 рисок на оборот), но сервоцикл за ней сильно не поспевает. Топовые устройства могут обеспечить частоту сервоцикла до 20 кГц по положению. При этом энкодеры в топовых устройствах могут иметь разрядность 16bit бит и более.
@@SdelaiStanok т.е. серво контроллер способен принимать и обрабатывать сигналы STEP, далее отправлять их на двигатель (в данном случае на BLDC контроллер) с частотой 750кГц, но проверять положение ротора по энкодеру - в 1000 раз медленней?
Т.е. вполне себе возможно ситуация, когда контроллер выслал 1000 сигналов мотору на вращение с одну сторону (в данном случае это 1/10 оборота) и только 1 раз проверил реальное положение ротора? Т.е. он может повернуть мотор на 1/10 оборота (а это 0,5мм хода) и только потом заметить, что мотор, допустим, вообще не двигался?
Еще один момент - IC-MD получает каждый импульс с энкодера и по SPI отсылает текущий counter импульсов (по факту сумму всех импульсов, прибавляя и убавляя, в зависимости от направления движения энкодера? - это что я понял из даташита IC-MD). А ардуина уже считывает счетчик по SPI по мере своих скоростных возможностей и решает куда вращать движок?
@@goodfis624 Не совсем так, у контроллера есть два счетчика один счетчик энкодера и один счетчик step dir. Оба счетчика работаю быстрее чем сервоцикл. Контроллер в своем сервоцикле читает показания обоих счетчиков по SPI, считаем управляющее воздействие и отправляет его в драйвер в виде ШИМ. Таким образом контроллеру все равно с какой скоростью считают счетчики и с какой скорость на счетчики приходят импульсы.
Да Вы правильно поняли. IC-MD считает импульсы в буфер. А контроллер (Arduino) уже когда ему надо считывает по SPI значение из буфера, ну и конечно в меру своих скоростных возможностей.
Где можно почитать про виды сигналов, регуляторов и т.д. Может есть какая-то хорошая книжка? Я учусь на инженера технолога, у нас много про процессы обработки, режимы и механику станков, но совсем нет толковой электротехники. Немного обидно, что не понимаю аббревиатуры :D
И где же обещанное следующее видео про промышленный контроллер с FOC? :)
Очень ждемс
👍
Спасибо за информацию, можно ли трехфазные шаговые двигатели регулировать так же от прикладываемого момента на валу, т.е. изменять шаг, может связь с током обмоток существует? Пример использования неравномерной среды для обработки, плаха с сучками.
Могу ошибаться, но на шаговых двигателях с энкодером, есть связь между моментом на валу и током на обмотках. Драйвер подаёт ток на обмотки в определённом диапазоне, при минимальном моменте - минимальный ток. Если драйвер подаёт сигнал степ на двигатель, а двигателю не хватает момента, для перемещения на этот шаг, то драйвер повышает ток. Если ток превышает предел выставленного диапазона, а двигатею, по прежнему не хватает момента, для выполнения перемещения, то драйвер обесточивает двигатель и сигнализирует о ошибке.
Добрый вечер, не могу найти микросхему IC-MD, где ее можно приобрести? спасибо!
www.ichaus.de/
может я конечно и не прав... но сигнал rs422 это все же полный аналог rs232 только с Диф линиями и аналог RS-485 с разделением на передачу и прием.... а дифференциальный сигнал это диф сигнал... и это 6 минута видео.
Возможно, но во всей документации по теме указывают именно RS422
не дифференциальный а дискретный 23:00
Это не сервопривод и не блдц это шаговик с энкодером
куки фай Вы не правы :)
ХА 1
Я конечно извиняюсь за свою тупость, но ...... двигатель ПОСТОЯННОГО ТОКА, который записывается ТРЕМЯ ФАЗАМИ ...... буду благодарен если кто-нибудь объяснит на пальцах
перевыпустите в нормальном качестве, нифига ни че нельзя прочитать!!!😠
Нужно немного подождать пока TH-cam сделает конвертацию под разное качество. Само видео залито в 4к.
youtube закончил конвертацию, сейчас видео доступно в разрешении до 4к
Достали со своей древностью мач 3 старье