Méthode de Denavit Hartenberg
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- เผยแพร่เมื่อ 3 ก.พ. 2021
- Cette vidéo présente la méthode de Denavit Hartenberg pour le placement des axes et le modèle géométrique direct d'un robot manipulateur.
Attention, c'est la méthode "historique", pas la version DH-Khalil-Kleinfinger qui est la plus enseignée en France.
Merci
Très bonne la vidéo.
cependant, je rencontre un problème : comment appliquer la formule de transformation à partir des paramètres de DH?
Merci d'avance.
Bonjour,
Quand on a placé les axes et modélisé le robot on obtient un tableau similaire à celui visible à 13:32. Chaque ligne donne une matrice de transformation locale calculée via la formule présentée à 4:37. Et à la fin on multiplie toutes les matrices locales pour avoir le modèle géométrique direct du robot.
Attention !! Cette méthode n'est pas très enseignée/utilisée en France : on lui préfère la DH-modifiée (th-cam.com/video/tyDged4rcpc/w-d-xo.html). Si vous échangez avec quelqu'un il faut s'assurer de bien parler de la même.
Personnellement je préfère la méthode type URDF : th-cam.com/video/X56Zv9EjBos/w-d-xo.html
J'espère avoir répondu à votre question.
comment obtenir la matrice de passage de l'ancien repère (ai) au nouveau repère (i) ?
Via la matrice décrite à la 4ème minute
Merci beaucoup
A 2:28 c'est écrit que l'axe zi et porté par la liaison entre l'antécédant du corps i et le corps i, donc z1 serait porté par la liaison entre C0 et C1.
Mais dans l'exemple à 6:50 z1 et porté par la liaison entre le corps C1 et C2. Les deux sont justes ?
Bonjour, Merci pour la remarque, je vais essayer de regarder ce point dans les jours à venir.
Bonjour, j'ai bien regardé, l'erreur est à 2.28 min : c'est l'axe z_a(i). désolé pour cette petite erreur. Un prof dirai que c'est fait exprès pour voit si vous suivez ;)
Comment peut-on faire quand deux liaisons pivots se suivent et que l'une n'est pas alignée à l'axe du bras mais est décentrée ? Tout les axes suivants sont désalignés par rapport aux pièces du robot et la lecture des paramètres DH devient inextricable
Une difficulté de la mise en place des méthodes type DH est qu'il faut faire abstraction des pièces physiques du robot.
En gros, on ne considère que les axes de rotations des corps les uns par rapport aux autres et on se moque des pièces physiques du robot.
Une fois qu'on a ces axes, on sait définir les axes "z" des repères, puis on place les axes "x" avec la méthode.
Personnellement, je préfère largement la méthode URDF qui est très utilisées. Sachant que DH pour un français est en fait le DH modifié par Khalil et Kleinfinger et le DH pour quelqu'un d'autre c'est le classique (et que ca ne donne pas la même chose)
J'espère t'avoir aidé un peu.
Bonne journée
@@justeunpetitcours2108 Merci ! Mais je voulais utiliser DH pour identifier le modèle géométrique simplement et multiplier les matrices homogènes. Je peux faire la même chose avec URDF ? Merci et bonne journée !
@@Skryxioth oui, sans problème. Tu peux trouver des infos ici : th-cam.com/video/X56Zv9EjBos/w-d-xo.html
@@justeunpetitcours2108 J'ai finalement opté pour DH, pour diverses raison. J'ai essayé de trouver les paramètres DH de mon robot. Accepteriez vous de jeter un coup d’œil à mes paramètres pour voir si vous trouvez une erreur ? . J'ai mis les photos sur mon drive: drive.google.com/drive/folders/1udqdjG7d-IhTTLXUAWMkldtixilTiVWU?usp=sharing . (ROBOT est le fichier vierge, DH le fichier avec les repères et DH2 avec les paramètres de DH complets). Merci d'avance et bravo pour votre travail !
@@Skryxioth Bonjour,
Ce mois ci, je serai très pris, mais si tu peux ajouter une vidéo du robot en mouvement, ça me permettrait de mieux voir comment il bouge. et si tu veux, je ferai une petite vidéo d'explication.
Merci