Cinématique d'un robot manipulateur avec les paramètres DH (Denavit-Hartenberg) - 2e partie

Cette capsule présente un exemple d'utilisation des paramètres DH pour calculer la fonction de cinématique directe d'un robot manipulateur.
Matériel pédagogique associé (notes de cours, exemple de code, etc.) et portfolio de projets disponible sur le site : www.alexandreg...
Erratum:
La direction de b1 est imposée et pas arbitraire comme je mentionne à 5:42 même si la normale commune est réduite à un seul point. Il y a juste une direction qui est perpendiculaire aux axes de rotation des joint 1 et 2.