Bonjour, je ne sais pas si vous alliez me répondre... Tout d'abord merci pour cette vidéo qui m'a été d'une très grande utilité. J'ai une question à propos du 1er exemple. On a bien fait une translation de x0 vers x1 le long de l'axe z0 d'une distance d Ma question est : est-ce qu'on devrait pas plutôt noter -d ? Vu la direction que prend la translation vers le repère R1 par rapport à Z0. Merci encore et bon courage.
d est une variable articulaire comptée positivement dans le sens de z0 (voir flèche définissant le sens positif de comptage de d sur le schéma). La configuration du schéma correspond effectivement à une position telle que d
Bonjour Monsieur S'il vous plaît j'aimerais savoir comment faire pour activer maple toolbox parce que quand j'entre le code de votre cours matlab m'affiche que la fonction Maple n'est pas définie. Merci d'avance
Il faut : - soit installer Maple et à la fin de l’installation activer l’installation du plugin Maple dans Matlab; - soit avoir une installation de Matlab qui contient la toolbox symbolique
J'ai bien une installation de Matlab qui contient la toolbox symbolique, j'effectue bien des calculs avec des paramètres et ça marche sans problème mais c'est lorsque j'utilise les fonctions simple (pour simplifier les expressions trigonométrie) ou maple. En effet j'ai acheté votre livre sur " La robotique par la pratique " et j'ai ce soucis sur le code de l'exo 2
@@valdesngamdo8859 ok, si l’exemple en question contient des appels spécifiques à la toolbox symbolique Maple, il faut installer cette dernière en lieu et place de la toolbox symbolique de Matlab (avec le programme d’installation de Maple). Sinon, il y a aussi la possibilité de modifier les apples non compatibles par leurs équivalents avec la toolbox symbolique de Matlab
Le problème est que j'avais installer Maple depuis svp Monsieur comment savoir si j'ai activé l'installation du plugin Maple dans Matlab. Lors de l'installation de Maple
Bonjour Monsieur, mais j'ai remarqué que si le bras est verticale / horizontale , les conditions de dh ne sont plus respectés ? est ce que c'est normal ça ? merci,
@@JacquesGangloff merci pour vos réponse, mais juste pour confirmer si le repere R1 tourne avec un angle teta alors angle entre x1 et z0 ne sera pas = pi/2 - teta ?
Bonjour monsieur et merci pour votre vidéo c'est vraiment très utile et intéressante ! mais j'ai une remarque sur la disposition du repère du pince (et non le dernier segment du robot) en effet mon prof nous a dit qu'il devrait être comme ça :: le Z est orienté vers l'objet , le Y est en même plan et perpendiculaire à Z , X suit la règle de la main droite et le centre et au centre du pince.
bonjour, je suis étudiant camerounais en robotique industrielle ici dans mon pays. dans notre cours d'architecture des robots, on nous a dit que l'effecteur etait en générale un organe qui rote en générale qu'il faut donc placer le z de celui-ci suivant son axe de rotation, avec ce que vous avez fait (x3 qui selon mon cours devrait plutôt etre z3) dans cette vidéo je suis confus. s'il vous plait quelqu'un pour m'éclairer . merci d'avance!
L'effecteur est dans l'immense majorité des cas une pince. Il peut aussi s'agir d'électrodes de soudure, d'une ou plusieurs ventouses, d'une buse de dépose de colle, ... Les éventuelles mobilités de l'effecteur (système de fermeture de la pince par exemple) ne contribuent pas au modèle cinématique du robot. Si c'était le cas, il ne s'appellerait pas l'effecteur, mais ce serait simplement l'un des corps du robot. L'effecteur est le dernier corps, il n'y a aucune articulation qui le lie à un autre corps en aval de la chaine cinématique. Donc l'axe z de l'effecteur peut être quelconque. Par contre son axe x doit respecter les contraintes de DH (perpendiculaire et intersection avec le z précédent). Il est aussi judicieux de placer l'origine de ce repère à un point particulier de l'effecteur : centre des doigts de la pince, extrémité des electrodes de soudure, de la buse de dépose de colle, ...
@Jacques Gangloff , Encore une fois, je vous remercie pour vos cours exemplairement pédagogique. Sinon j'ai une question, dans cette logique Z3 ne devrait pas être quelconque vu que pour la juxtaposition avec la deuxième partie (rotule), Z3 devrait être le long de l'axe de rotation qui est bien le cas ici. Si on a fait autrement, ça aurait être différent . Est ce que ce raisonnement est bien judicieux ?
Tout d'abord . Merci pour ce cours en ligne et pour votre réponse. J'ai appliqué la méthode DH sur un robot 6 axes (malgrés l'exemple, ça n'a pas été si simple pour moi) . Après l'application de la méthode de DH, dans la matrice finale (celle que vous avez appelé M06 à 1:31:17 de cette vidéo) , je vois clairement les coordonnées X, Y, Z . J'ai testé avec de multiples valeurs d'angle appliquées aux 6 joints et ça fonctionne bien (je suis presque sûr de moi). Cependant, je ne réussi pas à reconstituer les coordonnées d'angle . Est-ce que ces dernières sont dans la matrice M06 ? Faut il les déduire avec une autre méthode ? (J'ai arrêté l'école à BAC+1 , désolé si la réponse à ma question est peut-être déjà expliquée dans votre vidéo mais que je n'ai pas compris).
Les angles se déduisent des 9 termes de la sous-matrice de rotation de M06 (les 3 premières lignes et colonnes de M06). Il existe plusieurs représentations des coordonnées angulaires (angles d'Euler, roulis tangage lacet, angle axe, quaternions, ...). Tout est expliqué en détail dans le chapitre 1 de ce cours.
Les angles se déduisent des 9 termes de la sous-matrice de rotation de M06 (les 3 premières lignes et colonnes de M06). Il existe plusieurs représentations des coordonnées angulaires (angles d'Euler, roulis tangage lacet, angle axe, quaternions, ...). Tout est expliqué en détail dans le chapitre 1 de ce cours.
Bonjour !merci pour votre vidéo c'est très intéressante ! est ce que vous pouvez nous mettre le lien pour accéder au anciens examens dont vous avez parlé
Bonjour svp dans l'exemple 1:manipulateur plan dans le tableau de DH les 2 derniers lignes est-ce que ce n'est pas moins alpha (-alpha) et (-béta)?? Merci et félicitations pour ce que vous faites
@@JacquesGangloff merci de m'avoir répondu mais je n'arrive toujours pas à comprendre le sens de alpha et bêta est un sens anti-horaire donc si on fait une rotation de R1 par rapport à Z1 pour avoir R2 on doit tourner dans le sens opposé de alpha ce qui donnera un -alpha (valeur de tetha dans le tableau de DH), pareil pour beta. Ma compréhension est-elle fausse?
Bonsoir Monsieur @Jacques vous pouvez m'expliquer s'il vous plais ce point: on a dit que X doit être perpendiculaire à Z précédent et elle le coupe ! par exemple pour le premier exemple X1 il est bien perpendiculaire à Z0 et il le coupe mais aussi Y1 il vérifie les deux conditions il est Perp à Z0 et le le coupe donc comment tu as choisie le X est ce que il y'a un autre critère ???
Les seules conditions à respecter c’est x perpendiculaire et coupe le z du repère précédent. L’axe y peut dans certains cas vérifier aussi cette condition, mais rien n’est imposé à y par la convention de DH.
Merci pour ce vidéo M.Jacques
Merci Beaucoup Grand prof Assez détailler et bien illustrer
Bonjour, je ne sais pas si vous alliez me répondre... Tout d'abord merci pour cette vidéo qui m'a été d'une très grande utilité.
J'ai une question à propos du 1er exemple. On a bien fait une translation de x0 vers x1 le long de l'axe z0 d'une distance d Ma question est : est-ce qu'on devrait pas plutôt noter -d ? Vu la direction que prend la translation vers le repère R1 par rapport à Z0. Merci encore et bon courage.
d est une variable articulaire comptée positivement dans le sens de z0 (voir flèche définissant le sens positif de comptage de d sur le schéma). La configuration du schéma correspond effectivement à une position telle que d
Merci monsieur j'ai une question? Concernant le repère 4 il doit être à l'extrémité du corps pour avoir une translation d2
Bonjour Monsieur
S'il vous plaît j'aimerais savoir comment faire pour activer maple toolbox parce que quand j'entre le code de votre cours matlab m'affiche que la fonction Maple n'est pas définie.
Merci d'avance
Il faut : - soit installer Maple et à la fin de l’installation activer l’installation du plugin Maple dans Matlab; - soit avoir une installation de Matlab qui contient la toolbox symbolique
J'ai bien une installation de Matlab qui contient la toolbox symbolique, j'effectue bien des calculs avec des paramètres et ça marche sans problème mais c'est lorsque j'utilise les fonctions simple (pour simplifier les expressions trigonométrie) ou maple. En effet j'ai acheté votre livre sur " La robotique par la pratique " et j'ai ce soucis sur le code de l'exo 2
@@valdesngamdo8859 ok, si l’exemple en question contient des appels spécifiques à la toolbox symbolique Maple, il faut installer cette dernière en lieu et place de la toolbox symbolique de Matlab (avec le programme d’installation de Maple). Sinon, il y a aussi la possibilité de modifier les apples non compatibles par leurs équivalents avec la toolbox symbolique de Matlab
Le problème est que j'avais installer Maple depuis svp Monsieur comment savoir si j'ai activé l'installation du plugin Maple dans Matlab. Lors de l'installation de Maple
@@valdesngamdo8859 fr.maplesoft.com/support/install/Toolbox_MATLAB.aspx?L=F
Bonjour Monsieur,
mais j'ai remarqué que si le bras est verticale / horizontale , les conditions de dh ne sont plus respectés ? est ce que c'est normal ça ?
merci,
Non, la condition de dh reste valable. N’oubliez pas que le repère vert ne tourne pas, il ne fait que se translater.
En fait je parle de robot 6R (1:00:01) le repere rouge s'il va tourner, il va pas respecter les conditions avec le repere de base non ?
Merci d'avance
x1 ne sera plus perpendiculaire avec z0 !
Non, x1 reste perpendiculaire et coupe z0 même lorsque l’axe 1 tourne
@@JacquesGangloff merci pour vos réponse, mais juste pour confirmer si le repere R1 tourne avec un angle teta alors angle entre x1 et z0 ne sera pas = pi/2 - teta ?
Bonjour monsieur et merci pour votre vidéo c'est vraiment très utile et intéressante ! mais j'ai une remarque sur la disposition du repère du pince (et non le dernier segment du robot) en effet mon prof nous a dit qu'il devrait être comme ça :: le Z est orienté vers l'objet , le Y est en même plan et perpendiculaire à Z , X suit la règle de la main droite et le centre et au centre du pince.
La convention de DH impose x3 perpendiculaire à z2. Donc dans ce cas (slide 15), z3 ne peut pas être dirigé vers l’objet.
Merci pour cette séances, c'est trés intéressante !
bonjour, je suis étudiant camerounais en robotique industrielle ici dans mon pays. dans notre cours d'architecture des robots, on nous a dit que l'effecteur etait en générale un organe qui rote en générale qu'il faut donc placer le z de celui-ci suivant son axe de rotation, avec ce que vous avez fait (x3 qui selon mon cours devrait plutôt etre z3) dans cette vidéo je suis confus. s'il vous plait quelqu'un pour m'éclairer . merci d'avance!
L'effecteur est dans l'immense majorité des cas une pince. Il peut aussi s'agir d'électrodes de soudure, d'une ou plusieurs ventouses, d'une buse de dépose de colle, ... Les éventuelles mobilités de l'effecteur (système de fermeture de la pince par exemple) ne contribuent pas au modèle cinématique du robot. Si c'était le cas, il ne s'appellerait pas l'effecteur, mais ce serait simplement l'un des corps du robot. L'effecteur est le dernier corps, il n'y a aucune articulation qui le lie à un autre corps en aval de la chaine cinématique. Donc l'axe z de l'effecteur peut être quelconque. Par contre son axe x doit respecter les contraintes de DH (perpendiculaire et intersection avec le z précédent). Il est aussi judicieux de placer l'origine de ce repère à un point particulier de l'effecteur : centre des doigts de la pince, extrémité des electrodes de soudure, de la buse de dépose de colle, ...
Jacques Gangloff , merci beaucoup pour ces explications tout est claire dans mon esprit à présent bonne vidéo.
@Jacques Gangloff , Encore une fois, je vous remercie pour vos cours exemplairement pédagogique. Sinon j'ai une question, dans cette logique Z3 ne devrait pas être quelconque vu que pour la juxtaposition avec la deuxième partie (rotule), Z3 devrait être le long de l'axe de rotation qui est bien le cas ici. Si on a fait autrement, ça aurait être différent . Est ce que ce raisonnement est bien judicieux ?
Bonjour, j'arrive à retrouver X,Y,Z par rapport au repère de base mais pas les roulis , tangage et lacet ...
Pourriez-vous être plus précis : horodatage exact dans la vidéo, quelle équation, quel terme ?
Tout d'abord . Merci pour ce cours en ligne et pour votre réponse.
J'ai appliqué la méthode DH sur un robot 6 axes (malgrés l'exemple, ça n'a pas été si simple pour moi) .
Après l'application de la méthode de DH, dans la matrice finale (celle que vous avez appelé M06 à 1:31:17 de cette vidéo) , je vois clairement les coordonnées X, Y, Z . J'ai testé avec de multiples valeurs d'angle appliquées aux 6 joints et ça fonctionne bien (je suis presque sûr de moi).
Cependant, je ne réussi pas à reconstituer les coordonnées d'angle .
Est-ce que ces dernières sont dans la matrice M06 ?
Faut il les déduire avec une autre méthode ?
(J'ai arrêté l'école à BAC+1 , désolé si la réponse à ma question est peut-être déjà expliquée dans votre vidéo mais que je n'ai pas compris).
Ce n'est pas le même nom pour la question initiale et pour la réponse à votre question mais c'est bien la même personne.
Les angles se déduisent des 9 termes de la sous-matrice de rotation de M06 (les 3 premières lignes et colonnes de M06). Il existe plusieurs représentations des coordonnées angulaires (angles d'Euler, roulis tangage lacet, angle axe, quaternions, ...). Tout est expliqué en détail dans le chapitre 1 de ce cours.
Les angles se déduisent des 9 termes de la sous-matrice de rotation de M06 (les 3 premières lignes et colonnes de M06). Il existe plusieurs représentations des coordonnées angulaires (angles d'Euler, roulis tangage lacet, angle axe, quaternions, ...). Tout est expliqué en détail dans le chapitre 1 de ce cours.
Bonjour !merci pour votre vidéo c'est très intéressante ! est ce que vous pouvez nous mettre le lien pour accéder au anciens examens dont vous avez parlé
Bonsoir,
Merci pour votre commentaire. Voici le lien : icube-avr.unistra.fr/fr/index.php/Robotique_de_manipulation#Examens
Bonjour svp dans l'exemple 1:manipulateur plan dans le tableau de DH les 2 derniers lignes est-ce que ce n'est pas moins alpha (-alpha) et (-béta)??
Merci et félicitations pour ce que vous faites
Non. Quand on tourne un tire-bouchon dans le sens positif (celui des flèches) on va bien dans le sens de z.
@@JacquesGangloff merci de m'avoir répondu mais je n'arrive toujours pas à comprendre le sens de alpha et bêta est un sens anti-horaire donc si on fait une rotation de R1 par rapport à Z1 pour avoir R2 on doit tourner dans le sens opposé de alpha ce qui donnera un -alpha (valeur de tetha dans le tableau de DH), pareil pour beta. Ma compréhension est-elle fausse?
N’oubliez pas que le robot est vertical lorsque alpha er bêta sont nuls. Pour un alpha positif il penche vers la gauche.
BONSOIR PROF S'IL VOUS PLAIT C'EST QUOI UN OFFSET ?
vous employez beaucoup le terme quand il faut accrocher les reperes sur les corps
C’est un décalage, une valeur constante à ajouter ou à soustraire de la variable articulaire.
je parle de l'exemple 1
Bonsoir Monsieur @Jacques vous pouvez m'expliquer s'il vous plais ce point: on a dit que X doit être perpendiculaire à Z précédent et elle le coupe ! par exemple pour le premier exemple X1 il est bien perpendiculaire à Z0 et il le coupe mais aussi Y1 il vérifie les deux conditions il est Perp à Z0 et le le coupe donc comment tu as choisie le X est ce que il y'a un autre critère ???
Les seules conditions à respecter c’est x perpendiculaire et coupe le z du repère précédent. L’axe y peut dans certains cas vérifier aussi cette condition, mais rien n’est imposé à y par la convention de DH.
J'ai compris merci beaucoup Monsieur.
impressionant