Isaac Gym example, apply forces at position [Basic] applying forces to the desired position

[@tknots8675]

트윅님, 양질의 영상 제공해주신 점에 항상 감사드립니다. 아무래도 제공되는 코드와 함수에 대한 설명이 부족하다보니 추정해야하는 것들이 많네요ㅜㅜ 그와중에도 하나하나 테스트하며 공유해주신 내용에 감탄하며 듣고있습니다~ 이번 강의 내용이 제가 하고 있는 프로젝트와 중요한 부분이라 몇가지 알아낸 점이 있어서, 앞쪽 부분 설명과 관련해서 일부 정정드리자면 다음과 같습니다.
ENV_SPACE와 LOCAL_SPACE 설정에 따라서, position vector와 force vector 모두 영향을 받는 것 같습니다. 강의 앞쪽 설명에서, LOCAL_SPACE로 세팅을 하면 position은 Local frame에, 힘은 env frame으로 해석되어 대각선 방향으로 힘이 작용한다고 말씀 주셨는데, 힘 또한 SPACE 세팅에 영향을 받는 것으로 저는 추정하고 있습니다.
저는 다음과 같이 실험을 하였습니다.
제공되는 같은 코드에서, offset을 0으로 설정하고, 힘을 z방향으로 150을 설정한 후, LOCAL_SPACE 설정을 적용하였습니다. (핵심은 저 z방향이라는게 local기준이냐 env기준이냐를 알아내는 것)
ant 로봇은 힘을 받을때마다 몸체가 조금씩 휘청이게 되어 local frame에 transformation이 생깁니다. 만약 env기준이라면, 해당 몸체의 각도변화와 무관하게, 항상 위로 점프할 것이고, local 기준이라면 몸체가 옆으로 기울어졌을때 옆으로 튀어올라 시간이 지나면 자세가 많이 무너질 것입니다.
결과는 로봇의 자세가 많이 무너지고, 심지어 거꾸로 뒤집어졌을때는 아래로 누르는 힘이 작용하는 것을 확인하였습니다.

[@tweak-cd6ss]

안녕하세요. 일단 디테일한 부분을 캐치해서 언급해 주신것에 감사합니다. 결론부터 말씀드리자면 이해하신 부분이 맞습니다. Local 좌표계로 설정하게 되면 힘도 당연히 local 좌표계 기준의 z축인 z_l로 작용하는 것이 맞습니다. 아마 @6:29부분을 듣고 말씀해주신 것 같은데 설명이 올바르지 못했네요 ^^; 아마 당시 설명할 때 의도는 local좌표계로 설명하려고 했을 텐데, 마우스 포인터의 움직임이나 설명 방식은 env기준이라고 생각이 들 만 하네요. 디테일한 교정 감사합니다!