Isaac Gym example franka ik picking [Basic] Cube picking using inverse kinematics

It is an example of picking a cube using inverse kinematics of Franka panda robot
Franka panda inverse kinematics
Cube picking
CPU and GPU pipeline

[@hubertkim7021]

귀한영상 감사합니다~! 주로 외국 영상만 찾아보다가 한국분이 디테일한것 까지 설명해주시는거 보니 속이 다 시원하네요.

[@tweak-cd6ss]

좋게 봐주셔서 감사합니다 ^^

[@김월남이]

항상 좋은 영상 올려주셔서 감사합니다. 혹시 심화편에서는 어떤 내용을 다룰지와 심화편 영상을 언제 올릴 예정인지 여쭤봐도 될까요?

[@tweak-cd6ss]

심화편을 제작한다면 코드 및 api 활용법 등을 다룰 예정입니다. 일단 예제 영상 기본편 제작이 완료 되면 강화학습 적용 예제에 대해서 다룰 생각이었습니다. 심화편 제작 시기나 구체적인 방향성은 아직 확정된 것은 아니라 확답을 드리기는 어렵습니다.

[@이호재-b1u]

올려주신 영상 차근차근 보는데 재밌습니다. 괜찮으시다면 isaac gym을 이용하여 어디에 활용하시는지 궁금합니다.

[@tweak-cd6ss]

안녕하세요 기본적으로 강화학습 적용 시 reward shaping 검증에 활용하기도 하고요, imitation learning에 활용하기 위해서 시뮬레이션 기반 시연 데이터셋 수집 후 sim-to-real로 실제 로봇의 (초기)학습에 활용하기도 합니다.