Drake #2: ควบคุมระบบคาร์ทโพลโดยใช้ตัวควบคุม LQR

คลิปวีดีโอที่สองเกี่ยวกับการใช้ซอฟต์แวร์ Drake ในการศึกษาระบบควบคุมหุ่นยนต์ กล่าวถึงการควบคุมคาร์ทโพล (cart pole) หรือบางทีเรียกว่าลูกตุ้มหัวกลับ โดยใช้ตัวควบคุมที่สังเคราะห์โดยวิธี LQR (Linear Quadratic Regulator) ขั้นแรกคือต้องแปลงระบบไม่เป็นเชิงเส้นให้เป็นเชิงเส้นเสียก่อน ซึ่ง Drake สามารถทำให้เราได้
ในส่วนที่สองของคลิปกล่าวถึงการบรรยายคาร์ทโพลโดยใช้ URDF ที่ช่วยให้เราสามารถได้พลวัตของระบบที่เราต้องการควบคุมได้โดยไม่ต้องหาพลวัตด้วยตัวเอง
โน๊ตบุ๊กที่ใช้ในคลิปนี้สามารถดาวน์โหลดได้จากลิงก์นี้ github.com/dewdotninja/drake/...