Drake #4: จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์​ iiwa และการควบคุมจาโคเบียนผกผัน

ในคลิปนี้เป็นการศึกษาต่อในบทที่ 3 ของหนังสือ Robotic Manipulation สำหรับคอร์สของ MIT ซึ่งกล่าวถึงจลนศาสตร์ (Kinematics) และจาโคเบียน (Jacobian) ตัวอย่างเป็นการวางแผนเส้นทางสำหรับงานหยิบชิ้นงานจากจุดเริ่มต้นไปวางที่จุดเป้าหมาย โดยใช้ตัวควบคุมอย่างง่ายที่แปลงความเร็วเชิงเส้นและเชิงมุมของตัวทำงานส่วนปลายเป็นความเร็วของข้อต่อ และใช้ตัวปริพันธ์แปลงเป็นค่าองศาข้อต่อ
อ้างอิง : manipulation.csail.mit.edu/in...