ทดลองใช้ Virtual serial port กับการจำลองหุ่นยนต์

คลิปต่อเนื่องเรื่องการใช้ virtual serial port สื่อสารระหว่่่างการจำลองระบบฝังตัวบน Wokwi กับการแสดงผลบน Jupyter notebook โดยได้ทดลองแก้ไขตัวอย่างเดิมในหนังสือที่ใช้ IoT เป็น VSP ซึ่งพบว่าหลังจากการเขียนโค้ดเพื่อดักข้อผิดพลาดในการอ่านบัฟเฟอร์ โดยรวมโปรแกรมสามารถทำงานได้ดี โดยตอบสนองได้เร็วกว่าการสื่อสารผ่าน IoT แต่ไม่เร็วเท่ากับการใช้ฮาร์ดแวร์ฝังตัวจริงเพราะเป็นการจำลองบนแพลตฟอร์มของ Wokwi ในคลิปได้สาธิต 3 ตัวอย่างคือ การควบคุมแขนกล 2 ก้านต่อ (two-link manipulator) หุ่นยนต์ 2 ล้อเคลื่อนที่อิสระ และการเคลื่อนที่บนกริดเวิลด์
แก้ไข : ประมาณนาทีที่ 9.58 ผมอธิบายคลาดเคลื่อนตรงชื่อตัวแปร downsamp คือตัวแปรสำหรับปรับอัตราในการกำเนิดแนววิถี (trajectory generation) ซึ่งไม่เกี่ยวข้องกับการสื่อสารโดย vsp แต่อย่างใด ตัวแปรที่ปรับอัตราการพิมพ์ข้อมูลในโปรแกรม wokwi ชื่อ stream_downsamp อยู่ด้านล่างลงมา 4 บรรทัด