Algoritmo de Denavit-Hartenberg paso a paso con un robot industrial Fanuc SR-6iA (SCARA 4 DOF)

En este video te explico paso a paso el algoritmo de Denavit-Hartenberg para obtener la cinemática directa de un manipulador Fanuc SR-6iA, el cual es de 4 grados de libertad. Compruebo el modelo con Matlab y Roboguide.
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Música del intro
Deep And Dirty by Kevin MacLeod
Link: incompetech.fi...
License: creativecommons...

[@CesarChavezRobotics]

En el minuto 21:12 inicia el llenado de la tabla por si no quieres ver todo el video. El llenado de la tabla es el paso 7 del algoritmo, los pasos anteriores son para ubicar los sistemas cartesianos en el diagrama cinemático.

[@CesarStark]

Buen tutorial para aprender👍 El Algoritmo de Denavit-Hartenberg es un tema fundamental en robótica 😃 Sigue subiendo videos 🙏

[@CesarChavezRobotics]

Esos comentarios positivos me motivan a seguir subiendo videos! Gracias por pasar a ver el canal.

[@ANDROIDMIUSIC]

Tendrás un tutorial o podrías hacer uno de cómo generar las matrices en matlab como la tienes a partir del minuto 29, a l derecha del código. Se ven muy bien y no con el típico formato de matlab.
Excelente explicación.

[@CesarChavezRobotics]

Sólo crea un nuevo "Live script" para que puedas ver los resultados con ese formato. La otra opción es abrir como "Live Script" el script normal, usando el botón derecho en el explorador de archivos que tiene integrado Matlab. Saludos

[@carlossalgado7523]

Excelente video explicativo, me dijo mi maestro, y no estoy seguro que z1 deberia o debe de estar encima de z0, esto es verdad o depende de cada persona?

[@CesarChavezRobotics]

Si es posible y no es una regla, lo importante es que se usen el mínimo número de filas en la tabla y se modele la transformación de la base al efector final de forma correcta!

[@carlossalgado7523]

@@CesarChavezRobotics gracias por responder amigo, un mes despues pero se agradece