Tengo una duda, en dado caso, que solo hubiera una articulacion rotacional al principio del robot y es una varilla pegada con otra asi en forma de L inversa, como seria la traslacion de la x y z? Y cuantas serian?
que tal. Buen día. Físicamente... no necesariamente... pero si indica que como las articulaciones están rotadas 90 grados... las distancia entre las articulaciones es despreciable y que el origen quedaría en el mismo punto. Pero las articulaciones pueden estar separadas físicamente
Hola me podrías ayudar, realice la programación y conexiones correctamente con todos los servomotores y todo va bien pero ya que se subió el programa solamente vibrran los servomotores por favor ayúdame es para la escuela 😢
no qué las multipicaciones de matrices deben necesariamente realizarse de manera secuencial de izquierda a derecha, y agrupar don conjuntos y luego multiplicarlos no daría un resultado equívoco?
Hola. Hice el código en Matlab para que me quedara el robot. Pero veo que sin considerar los pi/2 o considerandolos en los eslabones me da igual es como si Matlab no le importase que se le ponga q + pi/2 en las articulaciones 3 y 5 para el parámetro de tetha. clc; l1=60; l2=50; l3=40; l4=40; l5=30; l6=l5; L1=Link([0,l1,0,pi/2,0]); L2=Link([0,0,l2,0,0]); L3=Link([0,0,0,-pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute. L4=Link([0,l3+l4,0,pi/2,0]); L5=Link([0,0,0,pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute. L6=Link([0,l5+l6,0,0,0]); robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','6dof'); clf; robot robot.plot([0,0,0,0,0,0]) robot.teach %fin del código Si no le pongo ese desfase de pi/2 haría una diferencia en otro software ? o no importa mucho ?
si. es correcto. Matlab no los toma en cuenta porque son articulaciones esos ángulos se toman en cuenta en las condiciones iniciales del robot. es decir en: robot.plot([0,0,q+pi/2,0,q+pi/2,0]) o en robot.teach
Simplemente el mejor video que encontre
Mi heramno, por qué eres tan pro?
Tengo una duda, en dado caso, que solo hubiera una articulacion rotacional al principio del robot y es una varilla pegada con otra asi en forma de L inversa, como seria la traslacion de la x y z? Y cuantas serian?
Muy buena explicación felicidades, nos podrías compartir el programa de matlab.
va. lo dejo en la descripción
@@proyectos-jc muchisimas gracias
Buenas tardes, UNA CONSULTA cuales serian tus ecuaciones que determinan la posición del brazo, te lo agradecería mucho si me ayudas con esa duda
buenas, que programa usaste para dibujar los eslabones del robot?
que tal. buen día. todo lo hice en PowerPoint
¿Hola, de casualidad tendrás un video de la cinemática inversa de esta misma configuración? Gracias
Saludos.
lo puedes obtener por desacoplo cinematico
th-cam.com/video/KHii6OD4Lto/w-d-xo.html
@@proyectos-jc Muchas gracias y exelentes videos.
El que no exista una separación en x ni z entre las articulaciones 2 y 3, significaria que fisicamente estan en el mismo espacio?
que tal. Buen día.
Físicamente... no necesariamente...
pero si indica que como las articulaciones están rotadas 90 grados... las distancia entre las articulaciones es despreciable y que el origen quedaría en el mismo punto.
Pero las articulaciones pueden estar separadas físicamente
Hola, ¿qué programa utilizaste para hacer el dibujo del robot?
que tal. buen día.
Son formas de powerpint
@@proyectos-jc Gracias!!!
Hola me podrías ayudar, realice la programación y conexiones correctamente con todos los servomotores y todo va bien pero ya que se subió el programa solamente vibrran los servomotores por favor ayúdame es para la escuela 😢
no qué las multipicaciones de matrices deben necesariamente realizarse de manera secuencial de izquierda a derecha, y agrupar don conjuntos y luego multiplicarlos no daría un resultado equívoco?
Hola. Hice el código en Matlab para que me quedara el robot. Pero veo que sin considerar los pi/2 o considerandolos en los eslabones me da igual es como si Matlab no le importase que se le ponga q + pi/2 en las articulaciones 3 y 5 para el parámetro de tetha. clc;
l1=60;
l2=50;
l3=40;
l4=40;
l5=30;
l6=l5;
L1=Link([0,l1,0,pi/2,0]);
L2=Link([0,0,l2,0,0]);
L3=Link([0,0,0,-pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute.
L4=Link([0,l3+l4,0,pi/2,0]);
L5=Link([0,0,0,pi/2,0]); %si aquí coloco pi/2 en el lugar de theta a Matlab como que no le importa porque es un revolute.
L6=Link([0,l5+l6,0,0,0]);
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','6dof');
clf;
robot
robot.plot([0,0,0,0,0,0])
robot.teach
%fin del código
Si no le pongo ese desfase de pi/2 haría una diferencia en otro software ? o no importa mucho ?
si. es correcto.
Matlab no los toma en cuenta porque son articulaciones
esos ángulos se toman en cuenta en las condiciones iniciales del robot.
es decir en:
robot.plot([0,0,q+pi/2,0,q+pi/2,0])
o en
robot.teach