@@wato624 Hola, no he usado multibody, ya que necesitas una retroalimentacion de fuerza que se genera en el extremo operativo, te recomiendo usar gazebo o webots, y de como implementar esto lo encuentras en este video th-cam.com/video/IolG5V_skv8/w-d-xo.html
Perfectas definiciones matematicas, gran trabajo!. Uso robots ABB, en la práctica esto se olvida pero siempre es bueno repasar el cómo funcionan las cosas. Nuevamente GRACIAS!
Me apareció tu video y me quedé viendolo. Considero que en 4:18 hay un error conceptual, la derivada de los parámetros de orientación no es igual a la velocidad angular del efector final. La ecuación superior derecha se cumple para el Jacobiano geométrico. Fuera de eso, considerando que los cálculos se hacen con respecto a el Jacobiano analítico, el desarrollo es correcto. Tienes muy buen contenido. Saludos
Hola una duda, uso Matlab 2020b y estaba realizando tu ejemplo con tu libreria, pero al momento de solucionar el termino de roty(PI/2) me deja los argumentos como cos(PI/2) o Sin(Pi/2) no reduce la matriz como en tu caso que deja ceros o unos para esos valorer.
Muy ilustrativo el video, me ayudo bastante, pero tengo una duda. Como desarrollo su fincion en matlab para poder obtener la superficie y ver las singularidades?
![[LIVE] : ONE ลุมพินี 91 | คู่เอก "คมอาวุธ vs อเล็กเซย์"](http://i.ytimg.com/vi/V0RkEfYFsgM/mqdefault.jpg)
![[FINALE] 💸ที่แท้พ่อเป็นผู้ถือหุ้นบริษัทพันล้าน เขากลับใจตอนนี้ก็สายไปแล้ว🙇🏻♂️#ละครคุณธรรม #short](http://i.ytimg.com/vi/yFwgjTFISUI/mqdefault.jpg)
En la descripción te dejo el link del video original de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA.
Lo del mapeo de las Fueras al espacio de los torques es muy util al momento de hacer control por impedancia, excelente video
me podrias pasar algo de info, para hacer control de impedancia en Multibody simscape
@@wato624 Hola, no he usado multibody, ya que necesitas una retroalimentacion de fuerza que se genera en el extremo operativo, te recomiendo usar gazebo o webots, y de como implementar esto lo encuentras en este video
th-cam.com/video/IolG5V_skv8/w-d-xo.html
Perfectas definiciones matematicas, gran trabajo!. Uso robots ABB, en la práctica esto se olvida pero siempre es bueno repasar el cómo funcionan las cosas. Nuevamente GRACIAS!
Gracias por comentar! Saludos!
Excelente video. Muy útil.
Hola Lina! Me da gusto saber el video es útil!
Hola, qué librerias adicionales debo instalar, me salen errores al usar rotz
Me apareció tu video y me quedé viendolo. Considero que en 4:18 hay un error conceptual, la derivada de los parámetros de orientación no es igual a la velocidad angular del efector final. La ecuación superior derecha se cumple para el Jacobiano geométrico. Fuera de eso, considerando que los cálculos se hacen con respecto a el Jacobiano analítico, el desarrollo es correcto.
Tienes muy buen contenido. Saludos
Gracias. Voy a revisar el concepto. Saludos!
Hola una duda, uso Matlab 2020b y estaba realizando tu ejemplo con tu libreria, pero al momento de solucionar el termino de roty(PI/2) me deja los argumentos como cos(PI/2) o Sin(Pi/2) no reduce la matriz como en tu caso que deja ceros o unos para esos valorer.
En Matlab r2020b tienes que declarar el PI simbólico:
PI=sym(pi)
Buen video
Muy ilustrativo el video, me ayudo bastante, pero tengo una duda. Como desarrollo su fincion en matlab para poder obtener la superficie y ver las singularidades?
Buen día Dr. me podría compartir alguna bibliografía donde venga lo de análisis