Muchas gracias por tus aportaciones. Muy claro y preciso. Interesantisimo conocer las configuraciones singulares de un robot para jamas posicionarlo en ellas. Solo dejame aclarar si entendi bien, la cinematica inversa se puede obtener a partir de la cinematica directa utilizando el jacobiano, Pero obtengo las velocidades de efector final y velocidades de las articulaciones, para obtener las cinamatica inversa de posiciones de las articulaciones, tendria que integrar el producto de la inversa jacobiano y la velocidd del efector final? Saludos
Si, a partir de la ecuación de dx = J dq, se puede obtener la derivada y aplicando la reglas de la cadena como ddx = J ddq + dJ dq, donde ddx es la aceleración del efector final, ddq las aceleraciones de las articulaciones y dJ la derivada de la matriz Jacobiana, que no es más que derivar con respecto al tiempo cada uno de los términos
Hola buenas tardes, Soy Ricardo Balcazar Antes que nada, felicitarte por tu contenido. Es muy bueno y sin tantos rodeos. Por otro lado, quería ver si me pudieras apoyar con un problema que tengo. Estoy realizando un robot antropomórfico de 4 grados de libertad, realice su cinemática y su dinámica de manera analítica, sin embargo, tengo problemas al momento de simular su dinámica en Matlab, puesto que existen muchas singularidades y estas no puedo eliminarlas o no considerarlas. No sé, si tu sepas como evitar que estas singularidades al momento de la simulación me den la oportunidad de graficar su dinámica…. A cambio de este apoyo, te retribuyo económicamente.
Hola, muchas gracias, sobre tu pregunta. En realidad es que no podemos remover las singularidades que tenemos en un robot (a menos que se usara otra representación pero esto cambiaria tu representación del modelo) y la única forma de evitarlas es mediante un control. Considero que para verificar que tu modelo esté correcto podrías calcular la energía total, es decir, hacer la suma de la energía cinética y potencial y ver que esta sea constante durante el tiempo que dura tu simulación sin entrar en una singularidad. Esta prueba debe hacerse sin considerar fricción ni un par en las articulaciones. Si esto es parte de una tarea es válido argumentar que debido a las singularidades no puedes tener una simulación completa de la dinámica
Excelente explicación,muchas gracias!
Apenas empecé a seguir tus redes sociales y estoy sorprendido con la calidad del contenido, es excelente como explicaste este tema
Agradezco mucho tu comentario, hace que valga la pena seguir haciendo videos. Saludos y éxito con tus videos de cálculo fraccional
@@SDyChristian gracias empezare a subirlos ojala un dia colaboremos para un modelo fraccionario de un robot
@@jafetriosduran Claro que si, posteriormente podemos hacer ese modelo, me serviría para adentrarme en el tema.
Saludos
Explicación magistral, muchas gracias.
Aprendo bastante en tu canal. Muchas gracias.
Muchas gracias por tu comentario. Que gusto saber que te sirve el contenido. ¡Saludos!
Muchas gracias, excelente explicación!!
¡Wooooow! Muy útil.
¡Gracias!, me da gusto que te haya servido
excelente video, muy bien explicado
¡Muchas gracias!
Muchas gracias por tus aportaciones. Muy claro y preciso.
Interesantisimo conocer las configuraciones singulares de un robot para jamas posicionarlo en ellas.
Solo dejame aclarar si entendi bien, la cinematica inversa se puede obtener a partir de la cinematica directa utilizando el jacobiano, Pero obtengo las velocidades de efector final y velocidades de las articulaciones, para obtener las cinamatica inversa de posiciones de las articulaciones, tendria que integrar el producto de la inversa jacobiano y la velocidd del efector final?
Saludos
Existe algo similar para el análisis de aceleraciones ? O simplemente se deriva con respecto del tiempo el vector de velocidades
Si, a partir de la ecuación de dx = J dq, se puede obtener la derivada y aplicando la reglas de la cadena como ddx = J ddq + dJ dq, donde ddx es la aceleración del efector final, ddq las aceleraciones de las articulaciones y dJ la derivada de la matriz Jacobiana, que no es más que derivar con respecto al tiempo cada uno de los términos
Hola buenas tardes, Soy Ricardo Balcazar
Antes que nada, felicitarte por tu contenido. Es muy bueno y sin tantos rodeos.
Por otro lado, quería ver si me pudieras apoyar con un problema que tengo.
Estoy realizando un robot antropomórfico de 4 grados de libertad, realice su cinemática y su dinámica de manera analítica, sin embargo, tengo problemas al momento de simular su dinámica en Matlab, puesto que existen muchas singularidades y estas no puedo eliminarlas o no considerarlas. No sé, si tu sepas como evitar que estas singularidades al momento de la simulación me den la oportunidad de graficar su dinámica….
A cambio de este apoyo, te retribuyo económicamente.
Hola, muchas gracias, sobre tu pregunta. En realidad es que no podemos remover las singularidades que tenemos en un robot (a menos que se usara otra representación pero esto cambiaria tu representación del modelo) y la única forma de evitarlas es mediante un control. Considero que para verificar que tu modelo esté correcto podrías calcular la energía total, es decir, hacer la suma de la energía cinética y potencial y ver que esta sea constante durante el tiempo que dura tu simulación sin entrar en una singularidad. Esta prueba debe hacerse sin considerar fricción ni un par en las articulaciones.
Si esto es parte de una tarea es válido argumentar que debido a las singularidades no puedes tener una simulación completa de la dinámica
🧐 excelente metodo para comprobar la veracidad de un modelo dinamico. Muchas gracias
Muy buena explicación ¿en qué libro puedo encontrar más sobre los Jacobianos?
Hola, puedes revisar robot modeling and control de Mark W. Spong
No saben si esta sacando los jacobianos geometricos ?
Hola, es el Jacobiano analítico
@@SDyChristian tienes un vídeo de jacobianos geometricos aplicado a brazo robótico
La playlist de robótica no tiene desperdicio
¡Muchas gracias!