Il faut s'intéresser aux différents mouvements (et donc la modélisation des liaisons): Mouvement entre 1 et 2: rotation autour d'un axe dirigé par z1 (donc pas de changement entre z1 et z2) Mouvement entre 2 et 3: translation donc pas de changement d'orientation
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Pour qoui z1=z2=z3
Il faut s'intéresser aux différents mouvements (et donc la modélisation des liaisons):
Mouvement entre 1 et 2: rotation autour d'un axe dirigé par z1 (donc pas de changement entre z1 et z2)
Mouvement entre 2 et 3: translation donc pas de changement d'orientation