【特典映像付き】Arduinoを使って自作の倒立振子を立たせる！

今回はArduinoと角速度センサ（ジャイロセンサ）を使用して、倒立振子を自作チャレンジ！してみました。装置の構成はシンプルですが、このプロジェクトを通じて電気電子工学だけでなく制御工学も学ぶことができます。制御系の調整は想定以上に難しい部分がありましたが、PID制御を調整して倒立振子を安定させることができました。今回の自作で得た知見や改善点についても共有していますので、自身でチャレンジされる際にはぜひ参考にしてください。
イチケンが紹介していたイチケンステッカー＆ミステリーギフトが貰える！
応募はこちら：forms.gle/MpdJzQ5DxvL6jgoP6
⇒応募は締切させていただきました。沢山のご応募ありがとうございました。
動画で使用している部品は、いずれもDigiKey日本語ウェブサイトから簡単に購入が可能です↓↓↓
[角速度センサ]
DigiKey品番: 1738-1070-ND
仕入先: DFRobot
メーカー品番: SEN0142
商品概要: 6 DOF SENSOR - MPU6050
www.digikey.jp/ja/products/de...
[Arduino UNO R3]
DigiKey品番: 1050-1024-ND
仕入先: Arduino
メーカー品番: A000066
商品概要: ARDUINO UNO R3 ATMEGA328P BOARD
www.digikey.jp/ja/products/de...
[モータドライバ]
DigiKey品番: 497-1395-5-ND
仕入先: STMicroelectronics
メーカー品番: L298N
商品概要: IC HALF BRIDGE DRVR 15MULTIWATT
www.digikey.jp/ja/products/de...
[キャパシタ(モータのノイズ対策用)]
DigiKey品番: 490-9145-1-ND
仕入先: Murata Electronics
メーカー品番: RDER71H104K0S1H03A
商品概要: CAP CER 0.1UF 50V X7R RADIAL
www.digikey.jp/ja/products/de...
[0Ω抵抗]
DigiKey品番: CD14ZT0R00TR-ND
仕入先: Stackpole Electronics Inc
メーカー品番: CD14ZT0R00
商品概要: RES 0 OHM JUMPER 1/4W AXIAL
www.digikey.jp/ja/products/de...
[ダイオード]
DigiKey品番: UG4D-E3/54GITR-ND
仕入先: Vishay General Semiconductor - Diodes Division
メーカー品番: UG4D-E3/54
商品概要: DIODE GEN PURP 200V 4A DO201AD
www.digikey.jp/ja/products/de...
[抵抗(LED接続用)]　※なくても動作可能
DigiKey品番: CF14JT1K00TR-ND
仕入先: Stackpole Electronics Inc
メーカー品番: CF14JT1K00
商品概要: RES 1K OHM 5% 1/4W AXIAL
www.digikey.jp/ja/products/de...
[LED(緑)]　※なくても動作可能
DigiKey品番: C503B-GCN-CY0C0791-ND
仕入先: CreeLED, Inc.
メーカー品番: C503B-GCN-CY0C0791
商品概要: LED GREEN CLEAR 5MM ROUND T/H
www.digikey.jp/ja/products/de...
[LED(赤)]
DigiKey品番: 1497-1031-ND
仕入先: SunLED
メーカー品番: XLUR12D
商品概要: LED RED DIFFUSED T-1 3/4 T/H
www.digikey.jp/ja/products/de...
[電解コンデンサ]
DigiKey品番: 1189-3762-1-ND
仕入先: Rubycon
メーカー品番: 50WXA100MEFCT78X9
商品概要: CAP ALUM 100UF 20% 50V RADIAL
www.digikey.jp/ja/products/de...
▶チャプターリスト
00:00 オープニング
01:00 倒立振子を実現するためにチャレンジ
01:15 ミステリーギフトキャンペーン
03:40 角度センサで得た情報をモーターで制御
04:52 実際に使う部品を解説し組み立ててみる
08:02 PIDコントローラにより完全に立てるために調整
12:54 次回のために改善点をまとめる
14:41 DigiKeyチャンネル特典映像
【イチケンプロフィール】
電子工作、電化製品の解説から電気電子工学に関連する技術解説など電気電子工学全般の動画を取り扱う「ものづくり系の動画」人気TH-camr。2019年4月にイチケン / ICHIKENチャンネルを開設し、現在、チャンネル登録者数は36万人。
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#マイコン

[@MikuHatsune-np4dj]

この倒立振子の場合は少し傾いた状態でオフセットさせた方が安定するので0を中心にモーターを逆転させるのではなくオフセットを中心にモーターを逆転させるべきですが100degがそもそも間違っていたとすると安定しないのでは？

[@tamnguyenvan9573]

コードを聞いてもいいですか？