@@kokyth1 Прикинь это всё надо выговорить, а мысли у него ещё быстрей на порядок)))) алекс , не зря в БАУМАНКЕ учился, туда АБЫ каких не берут, или если не тянет - вытуривают.
это просто лучший ЛУЧШИЙ урок по ПИД регуляторам! У меня в гараже стоит 2 станка на серво приводах. В которых я настраивал ПИДы по зарубежным статьям, и так и не понял что и куда, выставил по наитию. А щас смотрю и понимаю что установленны они не правильно, без I составляющей. Урок просто СУПЕР, пайду пробывать как это отразится на ЧПУ станке) Спасибо АЛЕКС )))))
@@Dimatralala где библиотеки ? какие библиотеки ? встроенные функции Serial.print и analogWrite тебя смутили ? так тут урок про ПИД Регулирование , а не про вывод данных в порт и про таймеры и ШИМ. Если смотрел внимательно. то работа регулятора разжёвывается на небольшой, компактной функции, а уже потом речь идёт про работу с библиотекой.
Ну да теория это сложная штука без практики. А я вот тренировался на "кошках", т.е. на приборчике таком ТРМ 12 называется установленном на системе подготовки горячей воды. К нему подсоединен датчик температуры и электропривод крана подачи теплоносителя. И в теплообменнике греется горячая вода от системы отопления. Пид регулятор подстраивает подачу теплоносителя в зависимости от количества разбора горячей воды, чтоб её температура была всегда одинаковой.
@@UB6HJO Я себе соордил небольшой стенд с вентилятором, резисторами и терморезистором, где можно отдельно управлять нагревом резисторов и вентилятором, и там уже прекрасно понятно стало на практике как настаривать ПИД регуляторы и подбирвть на глаз коэффициенты в различных условиях. Также интересной была тема автотюнига ПИД регуляторов. Только практика)
А потому что МУЛЬТИМЕДИЯ! В универах-то по-старинке, максимум на доске что-то статичное рисуют, а если рассказывать и показывать - всё гораздо проще. А если ещё дать наглядные примеры, чтобы одновременно с видео балбес включал у себя за компом - балбеса можно в мир выпускать как образованного…
образовательная система нужна не для того что бы обучающиеся в итоги умели только крутить моторчики и зажигать диодики. Хотя... поколение дебилов так и ростится, на мнимом ощущении "а чо так можно было?" А потом удивляются, почему у них лампока не горит когда они подключают ее к свече зажигания
Где же ты был, когда я ~2 недели назад отчислился из института, из-за того, что не понимал ТАУ. Спасибо огромное за безумно простое и подробное объяснение :)
@@BlackWhite-nv6wi ого, какой ты умный. Как же я не догадался. А вот пришёл какой-то левый чувак на ютубе и оказывается надо было просто книжки читать. Самый «полезный» комментарий, так держать
как долго я этого ждал, это лучшее видео этого года, да я пытался одуплить что такое PID сам, через вики. Нехрена не понял а тут такая подача. Да мне в школе учителя так не преподовали материал. А вузе вообще просто бубнили себе под нос.
Я пересматриваю это видео уже не первый раз. Наверное я ДУБ, но очень приятно иногда вспомнить то, что когда-то знал но забыл, а снова понадобилось! Это видео в качестве пособия в учебных заведениях нужно вводить. Невероятно грамотно объяснил! Да ещё и практику показал.
Спасибо, это большая работа, надо-же разобрать такую нужную в тоже время сложную тему и настолько доступно объяснить, если бы так объясняли в вузах было бы больше грамотных инженеров!
Ждали) Александр, большое Вам спасибо!!! Контент уникальнейший! Помню как в свое время намучался с поиском информации и подбором коэффициентов, даже думал нейронку простелькую для этого дела собрать, но потом как всегда "И так сойдёт"😅, "Работает? - Не трожь!") Решал задачи связанные с робототехникой, в области согласования движения нескольких приводов. А тут тебе все на блюдечке с голубой каемочкой)) Ещё раз спасибо! Прям душу греет)))
Делал инкубатор на ПИД регуляторе. Добился точности температуры в 0,04 градуса (да! инкубатор с погрешностью в +- две сотки). Я больше МЕСЯЦА подбирал коэффициенты, потому что ВО ПЕРВЫХ - вообще был далек от темы ПИД регуляторов! ВО ВТОРЫХ - никак не мог понять зависимость коэффициентов. Потому что они измеряются в условных ПОПУГАЯХ. В ТРЕТЬИХ - параллельно изучил твои (и не только) ФИЛЬТРЫ, т.к. шумы от блока питания просто огромные....ЭХ!!! раньше бы вышло это видео!!! СПАСИБО ТЕБЕ ОГРОМНОЕ за все уроки и библиотеки... Сейчас, кстати, собираю автоматику на дистиллятор...
"Пропорционально интегрально дифференциальный регулятор повное название которого как и полицейский инспектор дорожного регулирования лучше не сокращать" 10 из 10.
ГОСПОДИ СПАСИБО ТЕБЕ БОЛЬШОЕ! Я только что наконец понял, что мне читали целый курс на ТАУ. Практики вообще не было, а ты всё показал и объяснил. Обожаю твой канал
Хорошее видео. Осталось только рассказать про методы подбора коэффициентов регулятора и разобрать на примере какой-нибудь быстро изменяющейся системы, например, балансирующего робота.
Круто, благодарю, сам на автоматизации в универе выучился, но только сейчас наконец увидел как это на практике работает, а то всё теоретически, да на графиках :) Отдельно благодарю за пример управления вентилятором, пригодится мне!
Понимаете Народ. Дело то в чем... Вот хотя бы чутка практики что бы лучше понять теорию. Все зачеты и Экзамены по ТАУ сдал сам. Но интерес был нулевой. Ибо преподавали очень нудно. А были бы эксперименты. Я бы точно лучше бы знал и охотней учился.
В универе задача препода - максимально запутать материал, чтобы потом косить бабло на сесии. У него нет мотивации тебя научить, если у тебя нет цели научиться самому..
@@VitaliyOmelchenko-j2r скучно преподают? А я скажу как нам "преподавали": *Вот, начался новый предмет* *заходит чепушила и говорит: ни один из вас мой предмет не освоит и не сдаст, но зато я стою дом на даче, и мне нужна крыша синего цвета так что*
Вот я не понимаю, прошёл школу, техникум и универ, и знаю что все эти страшные формулы можно записать в простой для понимания любого школьника форму, спасибо тебе что ты есть.
Отлично изложенный материал! Несколько недель искал хоть сколько-то доступно, понятно и подробно разложенный контент по этой теме. Супер! Огромное благодарю!
Года четыре назад, делал управление движком от стиралки, с помощью ПИД. Затрахался неимоверно, но сделал! А тут все просто и понятно. А главное библиотеки крутые!) С ардуинкой работаю очень редко, исключительно по необходимости.
Уважаемый автор, здравствуйте!!! Спасибо Вам огромное за неимоверное количество уроков, примеров и библиотек! Возникла вот какая проблема: нужен ПИД-регулятор двигателя постоянного тока с постоянными магнитами (что могло бы быть проще). Но, контроль частоты вращения выполняется оптическим датчиком по прерыванию. По отдельности эти вещи работали как по учебнику, но вместе... Нужна какая-то хитрость. Если мотор остановить на ходу резко (при малой скорости), то прерывания прекращаются, система думает, что частота вращения сохранилась (поскольку она пересчитывается только при прерывании), т.е., регулятор выполнил свою функцию, а мотор при этом стоит на месте. Приходится в цикле loop каждый раз сбрасывать частоту вращения на ноль. Но тогда пид регулятор, видя, что реальная частота на нуле, дает заброс по скорости вращения. Реальную частоту вращения регулятор получает лишь изредка - от нечастых прерываний оптического датчика. Или такую вещь тоже можно исправить подбором коэффициентов и временем?
Гдеж ты был, дружище, год назад, задолбался институтские конспекты перечитывать, вспоминая как работают регуляторы, и как конкретно подстраивать коэффициенты. Спасибо, видео положил в копилку, использую в обучении молодежи.
Шикарно! Я делал самолет на Unity который летал с симуляцией аэродинамических плоскостей и я пытался применить пид регулятор для автоматического достижения заданной высоты управляя тягой и углом наклона самолета, но при резких изменениях целевой высоты самолёт уходил в сумасшедшую раскачку. Думаю после просмотра этого ролика настроить было бы проще ...
Спасибо вам большое за канал, тоже поставил лайк. По поводу ПИД имею сказать следующее: 1) "Д" состалвющая не исправляет ошибки в будущем (мы же с вами за причинно-следственную связь, не так ли?) - она борется с ошибкой, которая нарастает быстро. В то время как "П" составляющая борется с ошибкой, котороя есть сейчас, а "И" - с той частью этой ошибки, которая накопилась с прошлого. Но как фигура речи выражение "исправляет ошибки в будущем", конечно, хорошо. 2) Есть мнение, что ПИД-регулятор оттого так хорош, что копирует поведение грамотного регулировщика-человека: если он видит отклонение, то просто крутит ручку "как обычно", если видит, что отклонение нарастает, начинает крутить сильнее, если видит, что отклонение близко к нулю, но не пропадает со временем - пытается исправить ситуацию легкими поворотами ручки туда-сюда. 3) Можно усложнить вашу схему и использовать управление с двумя контурами - во внутреннем контуре регулируется скорость вращения, а во внешнем - температура. Преимущество такой схемы перед одним "навороченным" не-ПИД регулятором в большей надежности - обрыв связи во внутреннем контуре не приведет к отказу системы. 4) Интересен автоматический подбор коэффициентов ПИД (то есть синтез регулятора в автоматическом режиме) - для этого используется, например, метод научного тыка, который для приличия переименовали в "градиентный спуск".
Велике Дякую за урок! Довго ждав на нього. Не все відразу зрозуміло але на практиці розберусь. все що пов'язано з ардуіно навчився саме від твоїх крутих уроків! Велике Дякую!
Материал преподнесен в простой и понятной форме, очень круто. Единственное замечание - значение, к которому стремится регулятор принято называть уставкой, а не установкой.
Изучал ТАУ лет 30 назад. И даже неплохо его сдавал. В смысле математику, расчёты коэффициентов и т.д. У меня даже защиту диплома принимал препод по ТАУ. Но, честно говоря, очень не хватало такой демонстрации, что бы чувствовать то, что делаешь. Это разные вещи. Можно уметь выводить формулы, уметь вычислять коэффициенты, а можно чувствовать и предвидеть какие они выйдут, и, как оказывается, вообще их не рассчитывать, а задавать из общих соображений. Аплодирую стоя.
Самый муторный способ - рассчитать... Но есть способ, используемый некоторыми наладчиками частотников (Kd = 0, не используется): 1) Увеличиааешь Kp до появления колебаний; 2) Уменьшаешь Kp на 40%; 3) При найденом Kp, увеличиваешь Ki до появления колебаний или очень большого перерегулирования; 4) Уменьшаешь Ki на 25%. Важно: в некоторых мануалах есть понятие "Интегральная постоянная времени", то есть Ti... Чтобы не путаться, вот формула: Ki = 1/Ti
@@Agritreid У меня времени толком нет: то командировка, то выезды за оборудованием, то митинги (Минск)... И самый большой фактор - нету нормальной локации (пока комнату снимаю)
@@Agritreid то что описал джентльмен выше, называется метод Зиглера-Никольса. Действительно, часто применяется на практике поскольку просто и быстро, однако имеет порой недостаточную точность. Обнулять дифференциальную составляющую необязательно. Так же применяется метод CHR (там три фамилии все их не помню) тоже позволяет по месту настраивать регулятор, имеет уже большую точность по сравнению с первым методом. Так же есть таблица по настройке согласно критерию качества ( быстрый процесс, апериод., 20 % перерегулирования).
Алекс ты ОООООЧЕНЬ КРУТОЙ!!!! Круче алюминиевых тапок и всего остального вместе взятого!!!!!!! Продолжай в том же духе. Успехов тебе!!!! В университете какую-то муть мусолили. Неужели нельзя взять и создать подобную лабораторную работу для учеников. Все на самом деле понятно и доступно, да ещё и с практическим усвоением знаний!!!! Преподаватели из Технологического Красноярского берите пример !!!!!!
Одно маленькое замечание, если есть ограничение по управлению (как с вентилятором), то стоит ставить ограничение на интегральную часть по максимуму накопленного значения, иначе в момент когда нагрузка уйдет значение интеграла будет настолько большим, что оно может очень долго падать и вы уже не получите нормальное управление. Это так из опыта :)
Это редкое видео, которое мне пришлось не ускорять, а замедлять. Иногда не успевал догонять мозгами то, о чём Алекс говорит.
Ваще же не понятно, да же на замедленном. Хз кто его научил так тараторить
@@kokyth1 Прикинь это всё надо выговорить, а мысли у него ещё быстрей на порядок))))
алекс , не зря в БАУМАНКЕ учился, туда АБЫ каких не берут, или если не тянет - вытуривают.
@@kokyth1 Кафедра УТС МГТУ им Баумана 😆😆😆
@@ЕвгенийШестаков-к4г там разгоняют под воздушным охлаждением. Если начал зависать или пыхнул - за борт
@@dgolovaSH такой там нет)
Это самая интересная и полезная тема из всего цикла про ардуино) От души!) Спасибо)
Именно так!
Согласен на 100500%
хотите сказать, что что-то поняли? :)
@@ЕвгенийПанкратов-г5ь Фронтендеры должны страдать, это правильно))
Автор ролика крут - без вопросов 👍
Да, очень понравилось!
это просто лучший ЛУЧШИЙ урок по ПИД регуляторам! У меня в гараже стоит 2 станка на серво приводах. В которых я настраивал ПИДы по зарубежным статьям, и так и не понял что и куда, выставил по наитию. А щас смотрю и понимаю что установленны они не правильно, без I составляющей. Урок просто СУПЕР, пайду пробывать как это отразится на ЧПУ станке) Спасибо АЛЕКС )))))
Я несколько раз пытался в умных книжках почерпнуть инфу о ПИДах - нихрена не понял. А тут такое простое и объемное объяснение!!! Спасибо!!!
ну да... если б не готовые библиотеки и вобще Ардуино)) было б оно просто, ха-ха)
@@Dimatralala где библиотеки ? какие библиотеки ?
встроенные функции Serial.print и analogWrite тебя смутили ?
так тут урок про ПИД Регулирование , а не про вывод данных в порт и про таймеры и ШИМ.
Если смотрел внимательно. то работа регулятора разжёвывается на небольшой, компактной функции, а уже потом речь идёт про работу с библиотекой.
Ну да теория это сложная штука без практики. А я вот тренировался на "кошках", т.е. на приборчике таком ТРМ 12 называется установленном на системе подготовки горячей воды. К нему подсоединен датчик температуры и электропривод крана подачи теплоносителя. И в теплообменнике греется горячая вода от системы отопления. Пид регулятор подстраивает подачу теплоносителя в зависимости от количества разбора горячей воды, чтоб её температура была всегда одинаковой.
@@UB6HJO Я себе соордил небольшой стенд с вентилятором, резисторами и терморезистором, где можно отдельно управлять нагревом резисторов и вентилятором, и там уже прекрасно понятно стало на практике как настаривать ПИД регуляторы и подбирвть на глаз коэффициенты в различных условиях. Также интересной была тема автотюнига ПИД регуляторов. Только практика)
Так у тебя просто мышление к познанию не предрасположено. ВОт на таком уровне - и достаточно. Автосервис твой потолок
Это, блин, лучший ролик! Демонстрирует как устроена жизнь! Все приборы вокруг можно настроить под себя)
Мнение одно - Браво, маэстро!
То чувство, когда в соло научил людей больше, чем вся образовательная система ))
Поддерживаю
А потому что МУЛЬТИМЕДИЯ!
В универах-то по-старинке, максимум на доске что-то статичное рисуют, а если рассказывать и показывать - всё гораздо проще. А если ещё дать наглядные примеры, чтобы одновременно с видео балбес включал у себя за компом - балбеса можно в мир выпускать как образованного…
образовательная система нужна не для того что бы обучающиеся в итоги умели только крутить моторчики и зажигать диодики. Хотя... поколение дебилов так и ростится, на мнимом ощущении "а чо так можно было?" А потом удивляются, почему у них лампока не горит когда они подключают ее к свече зажигания
преподаватель от Бога)) в любую глухомань долетает качественный контент, жаль что я уже пенсионЭр, канал супер.
Где же ты был, когда я ~2 недели назад отчислился из института, из-за того, что не понимал ТАУ. Спасибо огромное за безумно простое и подробное объяснение :)
а ты учить не пробовал??? там книжки почитать???
@@BlackWhite-nv6wi ого, какой ты умный. Как же я не догадался. А вот пришёл какой-то левый чувак на ютубе и оказывается надо было просто книжки читать. Самый «полезный» комментарий, так держать
Тау ооочень туго заходило. Да ещё и препод ушёл на второй год. У итоге тау у нас так себе вышло...
самое простое и самое понятное обьяснение что такое пид с наглядной демонстрацией, наконец то!!!!!!))))))))) жду каждого урока как праздника))))
как долго я этого ждал, это лучшее видео этого года, да я пытался одуплить что такое PID сам, через вики. Нехрена не понял а тут такая подача. Да мне в школе учителя так не преподовали материал. А вузе вообще просто бубнили себе под нос.
3 года в ВУЗе по автоматике, за 29 минут. Вот так надо учить! преподам должно быть стыдно. Спасибо за классно изложенный материал!
Ну для таких как ты и этого 29 минутного контента достаточно, на уровне левое-правое
им же главное бабки сбить
Тяжело в учении, легко в бою
Приходишь в универ - забудьте всё чему вас учили в школе!
Приходишь на работу - забудьте всё, чему вас учили в универе!
Вот таким вот макаром Филиппинцы уже с судов начинают поджимать.
Я пересматриваю это видео уже не первый раз. Наверное я ДУБ, но очень приятно иногда вспомнить то, что когда-то знал но забыл, а снова понадобилось! Это видео в качестве пособия в учебных заведениях нужно вводить. Невероятно грамотно объяснил! Да ещё и практику показал.
Спасибо, это большая работа, надо-же разобрать такую нужную в тоже время сложную тему и настолько доступно объяснить, если бы так объясняли в вузах было бы больше грамотных инженеров!
Вадим Туктагулов все от ВУЗа зависит, у нас нормально объясняли
А я сам, без ВУЗа до всего этого доходил... 3 года проб и ошибок. Что ж так поздно Алекс....
@@Lexxduch зато сам, это приятнее)
Это точно . Вот только система готовит рабов. Инженерами становятся те, кто либо сам понял "зачем", либо ему привили любовь к предмету посторонние.
Ждали) Александр, большое Вам спасибо!!! Контент уникальнейший!
Помню как в свое время намучался с поиском информации и подбором коэффициентов, даже думал нейронку простелькую для этого дела собрать, но потом как всегда "И так сойдёт"😅, "Работает? - Не трожь!")
Решал задачи связанные с робототехникой, в области согласования движения нескольких приводов.
А тут тебе все на блюдечке с голубой каемочкой)) Ещё раз спасибо! Прям душу греет)))
За полчаса объяснить то, что не смогли объяснить за 2 года на лекциях по ТАУ! Браво, спасибо большое
Ну врёшь ! ПИД регулятор объясняли никак не 2 года. Гораздо меньше.
Вот за что я Ваши видео очень уважаю! Не как лектор, а как друг объяснил... очень умный друг 👨🔬
Спасибо большое! Это редкий дар! Вот умеешь ты сложные вещи объяснить простыми словам
нам нужны такие преподы или нужны заказы на материалы таким людям.
нам нужен прорыв, а без таких людей только пролом
Там нет простых слов , не льсти себе:)
Самое лучшее, понятное и наглядное объяснение принципов работы ПИД регулятора в рунете
Спасибо! Очень толково, чётким языком, без мычаний и жвачки! Редко можно встретить столь качественное изложение!
Делал инкубатор на ПИД регуляторе. Добился точности температуры в 0,04 градуса (да! инкубатор с погрешностью в +- две сотки). Я больше МЕСЯЦА подбирал коэффициенты, потому что ВО ПЕРВЫХ - вообще был далек от темы ПИД регуляторов! ВО ВТОРЫХ - никак не мог понять зависимость коэффициентов. Потому что они измеряются в условных ПОПУГАЯХ. В ТРЕТЬИХ - параллельно изучил твои (и не только) ФИЛЬТРЫ, т.к. шумы от блока питания просто огромные....ЭХ!!! раньше бы вышло это видео!!! СПАСИБО ТЕБЕ ОГРОМНОЕ за все уроки и библиотеки... Сейчас, кстати, собираю автоматику на дистиллятор...
"Пропорционально интегрально дифференциальный регулятор повное название которого как и полицейский инспектор дорожного регулирования лучше не сокращать" 10 из 10.
Как всегда всё отлично разжевал и объяснил. Да ещё и библиотеку сделал. Красава одним словом. Спасибо.
КИПовцы и АСУТПшники ставят лайк
+
Инженер-электрик по диплому (он же инженер-конструктор по профессии) тоже поставил лайк)
Финансовый менеджер, естественно, поставил лайк.
От разработчиков принимаете? Лайкую)
лайк от повара
Офигенчик, суперский ролик. Спустя 10 лет после Политеха понял как работает ПИД)
Давно пора перейти к теории и практике такого уровня. Спасибо, маэстро!
ГОСПОДИ СПАСИБО ТЕБЕ БОЛЬШОЕ! Я только что наконец понял, что мне читали целый курс на ТАУ. Практики вообще не было, а ты всё показал и объяснил.
Обожаю твой канал
Спасибо большое!
Одно из лучших видео!
Реально понял, в отличии от того что было в универе.
И появился интерес. Спасибо!
Очень интересно, великолепная подача материала! Действительно, преподавателям есть, чему поучиться!
До просмотра этого видео я думал, что никогда не пойму принцип работы пид-регулятора. Теперь всё стало предельно ясно, спасибо автору за ролик.
Очень круто, большое спасибо за работу!
Круто
Это очень круто, до сих пор не знал как правильно разобраться в настройках ПИД для регулирования температуры. Огромное спасибо.
Хорошее видео. Осталось только рассказать про методы подбора коэффициентов регулятора и разобрать на примере какой-нибудь быстро изменяющейся системы, например, балансирующего робота.
Круто, благодарю, сам на автоматизации в универе выучился, но только сейчас наконец увидел как это на практике работает, а то всё теоретически, да на графиках :)
Отдельно благодарю за пример управления вентилятором, пригодится мне!
Отлично подан материал. Вот бы в универе мне так преподавали. Аплодисменты. ТАУ в универе было 2 года а толку 0...
@@Toha161ru меня тоже всегда вымораживал этот дикий академический подход ... нахренячат кучу формул с интегралами .... а у студента понимания ноль ...
Понимаете Народ. Дело то в чем... Вот хотя бы чутка практики что бы лучше понять теорию. Все зачеты и Экзамены по ТАУ сдал сам. Но интерес был нулевой. Ибо преподавали очень нудно. А были бы эксперименты. Я бы точно лучше бы знал и охотней учился.
В универе задача препода - максимально запутать материал,
чтобы потом косить бабло на сесии. У него нет мотивации тебя
научить, если у тебя нет цели научиться самому..
@@VitaliyOmelchenko-j2r скучно преподают?
А я скажу как нам "преподавали":
*Вот, начался новый предмет*
*заходит чепушила и говорит: ни один из вас мой предмет не освоит и не сдаст, но зато я стою дом на даче, и мне нужна крыша синего цвета так что*
Без теории не получится подобрать адекватные коэффициенты регулятора, какие бы методы из интернета для их подбора не использовались
Вот я не понимаю, прошёл школу, техникум и универ, и знаю что все эти страшные формулы можно записать в простой для понимания любого школьника форму, спасибо тебе что ты есть.
Очень важная тема, объяснил просто и понятно, большое спасибо за проделанную работу. Лайк как обычно
Я всё это прекрасно знаю и делал реально, но почему-то посмотрел всё и с удовольствием! спасибо. Отлично, интересно и толково всё объясняете!
Недавно понадобилось это и тут как раз видео по этой теме. Спасибо!
Отлично изложенный материал! Несколько недель искал хоть сколько-то доступно, понятно и подробно разложенный контент по этой теме. Супер! Огромное благодарю!
Спасибо, гайвер! Когда-то давно экспериментировал с ПИДом, теперь понял как он работает)
Года четыре назад, делал управление движком от стиралки, с помощью ПИД. Затрахался неимоверно, но сделал! А тут все просто и понятно. А главное библиотеки крутые!)
С ардуинкой работаю очень редко, исключительно по необходимости.
Спасибо, Александр! Всегда с удовольствием смотрю ваши видео, в них очень много полезного! Материал излагается последовательно и ясно!
Молодец Алекс, просто о сложном, а главное с практической стороны! Ещё раз доказал что теория без практики - ничто! Лайк.
23:59 Пример с сервой вообще огонь! Почти полностью готовый код по управлению (угольным) котлом отопления с одной заслонкой (на воздух)
предмет ТАу у меня на факультете АТПП был совершенно пустой. а тут лекция - просто красота!
Дизы поставили полицейские инспекторы? Просто и понятно, красавчик, как обычно!
или преподы из вузов
огромное спасибо. этот урок на несколько порядков полезнее и информативнее любых самоделок.
Идея сервой менять расстояние до лампочки - просто шикарная по наглядности!!
олицетворение фразы "регулятору вообще по барабану чем и как управлять" =)
Огромный молодец, так разжевал, что ребенку понятно. Года 3 назад я неделю разбирался чтобы понять. Лайк и подписка однозначно.
Спасибо за огромную работу Саня! Ждал урока около года! Круто!!!
О! фи! геть! Я ТАУ проходил в универе и там не понимал, а тут всё просто. Лайк!!!
Спасибо огромное, года 2 ждал этого видео!)
Охрененный видос!!! Я как раз ТАУ прохожу. Так подробно и понятно ПИД регулятор вряд ли сможет препод объяснить.
Первое видео от Алекса в котором я ничего не понял, но интересно было очень.
Коли відкривав відео навіть не чув про ПІД регулятор, а тепер в курсі, дякую)
Вот это годный контент! прям спасибо, разжевал все и библеотеку готовую дал..
Уважаемый автор, здравствуйте!!! Спасибо Вам огромное за неимоверное количество уроков, примеров и библиотек! Возникла вот какая проблема: нужен ПИД-регулятор двигателя постоянного тока с постоянными магнитами (что могло бы быть проще). Но, контроль частоты вращения выполняется оптическим датчиком по прерыванию. По отдельности эти вещи работали как по учебнику, но вместе... Нужна какая-то хитрость. Если мотор остановить на ходу резко (при малой скорости), то прерывания прекращаются, система думает, что частота вращения сохранилась (поскольку она пересчитывается только при прерывании), т.е., регулятор выполнил свою функцию, а мотор при этом стоит на месте. Приходится в цикле loop каждый раз сбрасывать частоту вращения на ноль. Но тогда пид регулятор, видя, что реальная частота на нуле, дает заброс по скорости вращения. Реальную частоту вращения регулятор получает лишь изредка - от нечастых прерываний оптического датчика. Или такую вещь тоже можно исправить подбором коэффициентов и временем?
реализуйте сброс параметра "обороты"на ноль в цикле loop не каждый раз, а лишь по превышении времени ожидания очередного прерывания
Алекс, где ты был раньше... Все круто. Спасибо за работу.
Гдеж ты был, дружище, год назад, задолбался институтские конспекты перечитывать, вспоминая как работают регуляторы, и как конкретно подстраивать коэффициенты. Спасибо, видео положил в копилку, использую в обучении молодежи.
Мегаполозный урок!! Спасибище!!!
Про прошлые и будушие ошибки - очень удачная аналогия!
Очень познавательное видео, много интересных примеров, спасибо 👍
Ох уж эта вечная борьба между настройкой ПИД регуляра, перерегулирования и времени переходного процесса 😊
Спасибо автору за видео
Спасибо большое за пример! Очень хотелось бы увидеть настройку ПИД для поддержания (не линейной) температурной кривой во времени :)
Не линейной = плавно возрастающей или убывающей?
великолепное видео, год назад искал замучался , тут всё ясно и понятно
Воооу, не то что лайкнул, скачал не глядя, Алекс ты лучший
Шикарно! Я делал самолет на Unity который летал с симуляцией аэродинамических плоскостей и я пытался применить пид регулятор для автоматического достижения заданной высоты управляя тягой и углом наклона самолета, но при резких изменениях целевой высоты самолёт уходил в сумасшедшую раскачку. Думаю после просмотра этого ролика настроить было бы проще ...
Спасибо, Гувер, жду следующих видео, как раз учусь вроде на подобные вещи программировать.
Спасибо вам большое за канал, тоже поставил лайк. По поводу ПИД имею сказать следующее: 1) "Д" состалвющая не исправляет ошибки в будущем (мы же с вами за причинно-следственную связь, не так ли?) - она борется с ошибкой, которая нарастает быстро. В то время как "П" составляющая борется с ошибкой, котороя есть сейчас, а "И" - с той частью этой ошибки, которая накопилась с прошлого. Но как фигура речи выражение "исправляет ошибки в будущем", конечно, хорошо. 2) Есть мнение, что ПИД-регулятор оттого так хорош, что копирует поведение грамотного регулировщика-человека: если он видит отклонение, то просто крутит ручку "как обычно", если видит, что отклонение нарастает, начинает крутить сильнее, если видит, что отклонение близко к нулю, но не пропадает со временем - пытается исправить ситуацию легкими поворотами ручки туда-сюда. 3) Можно усложнить вашу схему и использовать управление с двумя контурами - во внутреннем контуре регулируется скорость вращения, а во внешнем - температура. Преимущество такой схемы перед одним "навороченным" не-ПИД регулятором в большей надежности - обрыв связи во внутреннем контуре не приведет к отказу системы. 4) Интересен автоматический подбор коэффициентов ПИД (то есть синтез регулятора в автоматическом режиме) - для этого используется, например, метод научного тыка, который для приличия переименовали в "градиентный спуск".
спасибо, очень важная тема!
Велике Дякую за урок! Довго ждав на нього. Не все відразу зрозуміло але на практиці розберусь. все що пов'язано з ардуіно навчився саме від твоїх крутих уроків! Велике Дякую!
Очень интересная и познавательная тема. В проектах, ох как может пригодиться. Ещё один лайкос - 👍
Как раз собирал инфу по ПИД-регулятору. Очень своевременно видео вышло. Просто о сложном. К тому же очень наглядно. Большое спасибо!!!
Алекс, замути алгоритм автотюна ПИДа, вот это огонь будет для АСУТПшников!
автоP
автоI
автоD
а не автоTune,но идея норм
автоO
автоR
Боже, какой умничка, и голос какой приятный!
Потрясающий видос! Спасибо за твой труд! Жаль,что тема автотюнера не рассмотрена.
спасибо, но видос и так получасовой)
@@ArduNotes Сделай, пожалуйста, дополнение к ролику, интересно же!
Спасибо! Просто, понятно, доступно. Про смысл коэффициентов -- вообще, огонь! Машина времени: прошлое, настоящее, будущее )))
Очередное классное видео от Алекса! Но побольше бы видосов на основной канал...
Более хорошего объяснения я еще не встречал! Спасибо Алекс!
Спасибо за грамотное объяснение про ПИД.
Интересно, а в библиотеке есть автонастройка?
есть
Материал преподнесен в простой и понятной форме, очень круто. Единственное замечание - значение, к которому стремится регулятор принято называть уставкой, а не установкой.
Отдуши, наконец то под видеороликами закончится холевар на эту тему!!!
Изучал ТАУ лет 30 назад. И даже неплохо его сдавал. В смысле математику, расчёты коэффициентов и т.д. У меня даже защиту диплома принимал препод по ТАУ. Но, честно говоря, очень не хватало такой демонстрации, что бы чувствовать то, что делаешь. Это разные вещи. Можно уметь выводить формулы, уметь вычислять коэффициенты, а можно чувствовать и предвидеть какие они выйдут, и, как оказывается, вообще их не рассчитывать, а задавать из общих соображений. Аплодирую стоя.
Зачёт! Вспомнил университетские лекции по ТАУ чуть не прослезился. Что сказать, молодец!!!
это все конечно хорошо но вопрос то в том как настроить коэфициенты ПИДа
Самый муторный способ - рассчитать...
Но есть способ, используемый некоторыми наладчиками частотников (Kd = 0, не используется):
1) Увеличиааешь Kp до появления колебаний;
2) Уменьшаешь Kp на 40%;
3) При найденом Kp, увеличиваешь Ki до появления колебаний или очень большого перерегулирования;
4) Уменьшаешь Ki на 25%.
Важно: в некоторых мануалах есть понятие "Интегральная постоянная времени", то есть Ti...
Чтобы не путаться, вот формула: Ki = 1/Ti
@@Alik_XYZet Вам нужно срочно ролик запилить , что бы разжевать чайникам что написали
@@Agritreid У меня времени толком нет: то командировка, то выезды за оборудованием, то митинги (Минск)...
И самый большой фактор - нету нормальной локации (пока комнату снимаю)
@@Agritreid то что описал джентльмен выше, называется метод Зиглера-Никольса. Действительно, часто применяется на практике поскольку просто и быстро, однако имеет порой недостаточную точность. Обнулять дифференциальную составляющую необязательно.
Так же применяется метод CHR (там три фамилии все их не помню) тоже позволяет по месту настраивать регулятор, имеет уже большую точность по сравнению с первым методом. Так же есть таблица по настройке согласно критерию качества ( быстрый процесс, апериод., 20 % перерегулирования).
Хороший обзор) Буквально месяц назад ПИД реализовывал на си.. ) Уместным продолжением было бы реализация регулятора на нечеткой логике)
Блин Гайвер, замути пожалуйста левитрон-подставку
С адресной лентой по периметру
Выучить как таблицу умножения! Спасибо дядя Саша за работу!
Главное теперь и библиотеку не озвучивать полностью, иначе выйдет самооскарбление 😁🤣
Огромное спасибо! Пожалуй самое качественное и интересное видео про ПИД.
Однозначно 👍
Хороший урок для старшеклассников. Если это нравиться окончившим универ, то очень жалко наше высшее образование.
Разве у нас где-то ещё осталось качественное образование!?
Самое лучшее видео о ПИД регуляторах. Спасибо!!!
Круто, спасибо ,
Алекс ты ОООООЧЕНЬ КРУТОЙ!!!! Круче алюминиевых тапок и всего остального вместе взятого!!!!!!!
Продолжай в том же духе. Успехов тебе!!!!
В университете какую-то муть мусолили. Неужели нельзя взять и создать подобную лабораторную работу для учеников. Все на самом деле понятно и доступно, да ещё и с практическим усвоением знаний!!!!
Преподаватели из Технологического Красноярского берите пример !!!!!!
вот что надо нашим. операторам дать посмотреть, чтобы поняли, как работают петли контроля на оборудовании.
Excellent material! Although you are going fast and I did not get everything, you present really well. Thx!
как ты графики рисуешь?
есть видео на этом же канале
Одно маленькое замечание, если есть ограничение по управлению (как с вентилятором), то стоит ставить ограничение на интегральную часть по максимуму накопленного значения, иначе в момент когда нагрузка уйдет значение интеграла будет настолько большим, что оно может очень долго падать и вы уже не получите нормальное управление. Это так из опыта :)
Да, в библиотеке и в примере это реализовано
Старик Бесекерский прослезился...
Спасибо большое! Теперь примерно понятно как настроить гибридную турбину на машине при помощи PID регулятора