Đồ Án Kỹ Thuật Robot | Nghiên Cứu, Thiết Kế Và Thi Công Robot 6 Bậc Tự Do | 6-DoF Arm Robot | HCMUTE
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 18 ม.ค. 2024
- Trong video mình có trình bày thiếu phần tính tọa độ điểm W dựa vào R0_6 và EE lúc tính động học nghịch - vị trí. Trong Drive bên dưới phần báo cáo mình có trình bày tại trang 24 (Phần 3.2.2).
Chi tiết về đồ án (File thiết kế, báo cáo, code,...) mình có upload tại đây:
drive.google.com/drive/folder...
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV nên mình đang tính và code theo trường hợp của mình
2. Động học nghịch mình đang tính theo phương pháp hình học và chưa thật sự tổng quát hết tất cả các trường hợp có thể xảy ra khi giải động học nghịch cho bài toán 6-DoF
Mọi người có thể xem thêm ở đây để tổng quát hơn nha:
• Closed-form Inverse Ki...
• An Example on How to C...
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Đồ án kết thúc môn học Kỹ thuật Robot
Khóa K20 - Khoa Điện - Điện Tử
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM - HCMUTE
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG CHO MÔ HÌNH
PHÂN LOẠI, SẮP XẾP SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ MÃ QR TRUYỀN THÔNG QUA MODBUS TCP/IP
* Hardware:
- Ezi-Servo Plus-R Series of FASTECH
- 6 Driver (4 Driver EzS-NDR-60L and 2 Drivers EzS-NDR-60M)
- 6 Servo (4 Servo EzM-60L-A-D and 2 Servo EzM-60M-A-D)
- 2 Brake 24V for Servo Joint 2 and Joint 3
- Vi điều khiển: ESP32-WROOM-32U
- Ngoại vi khác: Module Ethernet W5500, Micro SD Card Module,...
* Software:
- Truyền thông với 6 Drivers qua chuẩn RS-485
- Truyền thông với PLC and etc... qua chuẩn TCP/IP
- Sử dụng PlatformIO trên VSCode
- Baudrate Serial2 (UART to RS485): 460800bps
- Baudrate Serial0 (Debug): 115200bps
- Baudrate Serial1 (HMI): 115200bps
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Email: huynhquoctoan26@gmail.com - 20151160@student.hcmute.edu.vn
Facebook: / huynhquoctoan.hcmute
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cảm ơn mọi người đã xem! - วิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี
Trong video mình có trình bày thiếu phần tính tọa độ điểm W dựa vào R0_6 và EE lúc tính động học nghịch - vị trí. Trong Drive bên dưới phần báo cáo mình có trình bày tại trang 24 (Phần 3.2.2).
Chi tiết về đồ án (File thiết kế, báo cáo, code,...) mình có upload tại đây:
drive.google.com/drive/folders/132lkd77YY6oPt5P4t09XsdlsLEULkeH9?usp=sharing
1. Động học nghịch mình đang tính theo phương pháp hình học và chưa thật sự tổng quát hết tất cả các trường hợp có thể xảy ra khi giải động học nghịch cho bài toán 6-DoF
2. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV nên mình đang tính và code theo trường hợp của mình
Mọi người có thể xem thêm ở đây để tổng quát hơn nha:
th-cam.com/video/hEQ1p2WffmA/w-d-xo.html
th-cam.com/video/wmE1KQJmzVM/w-d-xo.html
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Đồ án kết thúc môn học Kỹ thuật Robot
Khóa K20 - Khoa Điện - Điện Tử
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM - HCMUTE
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG CHO MÔ HÌNH
PHÂN LOẠI, SẮP XẾP SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ MÃ QR TRUYỀN THÔNG QUA MODBUS TCP/IP
* Hardware:
- Ezi-Servo Plus-R Series of FASTECH
- 6 Driver (4 Driver EzS-NDR-60L and 2 Drivers EzS-NDR-60M)
- 6 Servo (4 Servo EzM-60L-A-D and 2 Servo EzM-60M-A-D)
- 2 Brake 24V for Servo Joint 2 and Joint 3
- Vi điều khiển: ESP32-WROOM-32U
- Ngoại vi khác: Module Ethernet W5500, Micro SD Card Module,...
* Software:
- Truyền thông với 6 Drivers qua chuẩn RS-485
- Truyền thông với PLC and etc... qua chuẩn TCP/IP
- Sử dụng PlatformIO trên VSCode
- Baudrate Serial2 (UART to RS485): 460800bps
- Baudrate Serial0 (Debug): 115200bps
- Baudrate Serial1 (HMI): 115200bps
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Email: huynhquoctoan26@gmail.com - 20151160@student.hcmute.edu.vn
Facebook: facebook.com/huynhquoctoan.hcmute
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cảm ơn mọi người đã xem!
video khá bổ ích, không hổ danh là sv của SPKT, mình học trường khác cũng đang làm đồ án tốt nghiệp nhưng chỉ 3dof mà thấy đã quá sức rồi, còn bạn tích hợp cả HMI, PLC, lập trình nhúng, phần cứng, truyền thông công nghiệp lẫn thiết kế mạch nữa thì phải mà chỉ cho 1 đồ án môn học. Thật sự nể sự chia sẻ từ bạn. Cảm ơn bạn vì video này và nó cũng giúp cho mình được nhiều thứ!
Đỉnh thiệt sự, vừa giỏi cả phần mềm và phần cứng
Hao hao giống con AR3, dù gì thì đồ án môn học thế này thì quá vip rồi, chỉ có 8 tuần mà xong thì chứng tỏ kiến thức và kinh nghiệm nền bạn đã có nhiều và từ lâu...bạn thật sự rất giỏi!
quá đỉnh luôn. Qua bài thuyết trình này mình học thêm được nhiều thứ! Trân trọng cảm ơn
ghê thật, vừa giỏi phần mềm vừa phần cứng
Cảm ơn em đã chia sẽ, chúc em thành công!
quá xuất sắc, cảm ơn các em nhé.
Rất bổ ích
Em giỏi quá, phải nói quá tuyệt vời
Các bạn này giỏi thật đúng là sinh viên trường kĩ thuật hàng đầu tphcm ! Sản phẩm này rất tốt, và có đầu tư dù chỉ là đồ án môn học (trong 1 kì). Hi vọng các bạn có cơ hội đi học tập và cọ sát ở nước ngoài để tạo ra nhiều sản phẩm tốt hơn nữa nhé!
Mô hình chuyên nghiệp, đẹp như hàng công ty. robot này có thể áp dụng trong công nghiệp ở những vị trí không cần độ chính xác cao, vs tốc độ vừa phải.
It's really great, this is the most complete version I can find here. I really respect the developers.
Quá giỏi! Thật sự khâm phục
B giỏi quá mình làm đồ án tốt nghiệp mà chỉ mới làm về lập trình PLC thiết kế cơ khí điện ờ mức vừa phải chứ k đỉnh được như b
thật là tuyệt vời... quá đỉnh !!
Đồ án môn học mà đã kinh khủng vậy rồi á, mấy em giờ giỏi quá
quá giỏi, thầy Thái còn phong độ phết nhỉ :D
that is impressive. Good job
Quá giỏi, đồ án tốt nghiệp cũng ko bằng như này
vid khá bổ ích, mình đang làm đồ án tốt nghiệp Robot 3DOF nhưng cảm giác đã là quá sức rồi, nhưng xem vid này mới chỉ là đồ án môn học, thực sự bạn quá đỉnh, cảm ơn bạn vì vid này khá bổ ích và giúp cho mình được nhiều thứ!
Mình cảm ơn ạ!
giỏi quá giỏi thưa ngài
Cảm ơn Toàn
Anh có thể làm thêm những clip nói về kiến thức chuyên môn của ngành không ạ. Em cảm ơn
đỉnh cao quá a ơi
đỉnh cao thật sự ạ 😍
hay, giỏi ghê
xuất sắc quá em
Đồ án này xứng tầm đồ án tốt nghiệp luôn rồi
Đây thực sự là một đồ án tuyệt vời! Bạn đã chia sẻ rất nhiều điều tuyệt vời mà tôi đang thật sự cần. Để đóng góp cho bạn thì tôi có thể nói là bạn nên tiếp tục nghiên cứu và làm chủ phần cứng cơ khí cũng như hệ thống servo. Về phần mềm thì phát triển thêm hướng điều khiển nội suy. Tôi đã đăng ký và hi vọng xem được những trình diễn tuyệt vời nữa...
qúa đẳng cấp
em cảm ơn anh video cực kì hay và hữu ích❤, đồ án xuất sắc!
Đẳng cấp thật sự
Thank you bạn!
nhìn đỉnh vãiiii
đúng video mình đang tìm, trên YT thấy ít kênh chia sẻ đầy đủ và trình bày kỹ từ A - Z về 6-DOF như b. Cảm ơn clip của b
Cho e học anh cũng học iuh hả anh😁
phức tạp quá
Quái vật vãi. Cao nhân nào xuống núi farm creep à :))
đỉnh vãi
Quá giỏi
bạn rất giỏi, mình cũng tốt nghiệp bằng cánh tay 5 bậc, nhưng dùng step thôi chứ không chơi servo, nghèo quá chơi không nổi, nội cái cnc phần tay máy thôi đã bay 8 củ khoai lang rồi. Đồ án của bạn nhìn rất hoàn thiện, phần mềm, tổng quan ổn áp, quá giỏi luôn....mình đoán điểm cũng phải là 9,5.
cái này là đồ án môn học của e thoi nên điểm cũng ổn, còn đatn thì e tính lấy nó tích hợp với các khác nữa á a
Đỉnh.
;-; bx mới xem nay em xem lại
2 năm trước làm đồ án tốt nghiệp cũng robot arm 3dof về bắt vít tự động mà từ lúc lên phương án đến lúc hoàn thành tận cả năm mà vẫn chưa gọi là xong hoàn chỉnh lắm mình chơi đồ new nên tổng chi phí tầm 40-45. Bạn làm được cở này trong 2 tháng thì công nhận đỉnh thật =)))
tốn ghê vậy ông anh , ông anh học ngành gì vậy
@@tantrannguyen702 Cơ điện tử :v á, tại lúc đó chơi hàng new chủ yếu thôi chứ không cũng không đắt lắm tiền động cơ với hộp số cắn cũng 1/4 rồi do tải nặng nên buộc chơi mấy con hybrid servo loại lớn
Tuyệt vời quá a, em học năm 2 cơ điện tử cũng đang nghiên cứu :
Lời khuyên chân thành là hãy vào Lab để làm cùng đội nhóm em nhé. Đi xa và nhanh hơn rất nhiều. Chủ video cũng vậy thôi bác, ngoài sự tích lũy kiến thức không ngừng nghỉ của bạn ấy. Để làm được chừng ấy, đó là câu chuyện của nhiều năm. Khi mọi thứ hội tụ đủ, thì làm mất 2 tháng như bạn ấy có đề cập thì không gì là không thể. Có một chi tiết mà nhiều người không nhận ra đó chi tiết Part cơ khí trong video này không nhiều. Có thể nói đó là phần chiếm đa phần thời gian hoàn thành của bạn ấy. Mấy cái chi tiết lẻ tẻ điện, lập trình kia bạn ấy từng làm qua rồi, nâng cấp lên tí thôi, function blocks, hàm các thứ của từng module. Một hệ thống tự động hóa sẽ cực kỳ phức tạp khi tăng số lượng chi tiết cần vẽ lên, ràng buộc lúc này rất nhiều. Khi đạt đến một mức độ rồi thì người ngồi kế bên bạn là 1 kỹ sư Cơ khí giỏi sẽ support. Chứ không cần bạn 1 mình cân tất. Đôi lời chia sẻ.
@@Lunar14-Automation Dạ e e cảm ơn lời chia sẻ của ạ 💓❤🔥
@@Lunar14-Automation e cũng đồng ý với bác, do đây là đồ án của sinh viên 1 ngành thôi (không có sự tham gia của sv ngành khác vào) nên trong khối lượng công việc có liên quan đến mảng nào thì e buộc phải nghiên cứu mảng đó để hiểu tổng quan nhất về đồ án đang làm và hoàn thiện đồ án thôi. Còn dự án thực tế sẽ chuyên môn hóa từng khâu, từng mảng với các bộ phận khác nhau để hoàn thiện được dự án
Chuẩn quá em
Đồ án tốt nghiệp thực sự chất lượng.
Dạ này là đồ án môn học của e ạ
@@huynhquoctoan02 đồ án môn học tốt quá. Thông thường sinh viên các trường BK chỉ dừng lại ở mô phỏng
Cám Ơn bạn Toàn rất nhiều . để mình thử mua đồ về lắp như file bạn gửi xem ổn không .
đỉnh vl
Trời, ổng làm cả Điện- Cơ- Code. Đỉnh quá luôn. Cũng thắc mắc là làm trong thời gian bao lâu mà thành thạo cả 3 thứ trên.
Không hẳn là thành thạo ạ. Kiểu e làm nhiều rồi quen hay sao á bác. E làm đều đặn từ những project nhỏ từ năm nhất tới giờ á bác
@@huynhquoctoan02 vâng, chúc em sớm tìm được công việc đúng với những thứ hiện tại em đang giỏi. Đừng trái ngành chỉ vì một vài triệu lương cao, hãy expert trong ngành của mình luôn, sau 3-5 năm thành quả sẽ tới. Với view của mình nhìn lại những ae cùng tuổi ngành đi làm, họ đạt được vị trí cao trong công việc và kinh nghiệm họ được nâng tầm từng năm.
Chúc em đạt được mục tiêu của mình.
Incredible work!!!!!!
Thank you!!
파이팅!!!😄😊😀
Em chào anh ạ. Em đang là năm 2 ngành tự động hóa. Thấy anh giỏi quá. Em muốn liên hệ anh học hỏi kinh nghiệm được không ạ ? Em thật sự rất cần một người để em học hỏi vào trau dồi kinh nghiệm. Nếu anh không phiền thì em rất cảm ơn ạ. Em sẽ trả phí học tập đầy đủ ạ
cần học những gì để làm đc như này ạ?
Quá tuyệt vời.
From cựu sinh viên k15.
đồ án mà đầu tư đỉnh quá , không biết bạn tự mua đồ về làm hay của nhà trường tài trợ , thật sự rất đầu tư
Dạ đồ của e mua hết á a
@@huynhquoctoan02 nhìn đống đồ này cũng mấy trăm củ ấy , với bạn giỏi quá , các kiến thức lập trình , truyền thông bạn làm rất tốt , mình đã đi làm 5 năm kinh nghiệm nhưng không làm được như vậy
em cũng đang là sinh viên spkt ,mong anh có thể cho em cách thức liên lạc để em có thể hỏi anh một vài thứ về đồ án này ạ
Víp quá ko biết bạn làm hết trong bao lâu nhì :v thấy 1 mình làm hơi ác
Mình làm 1 mình á. Tầm trong 2 tháng ạ
@@huynhquoctoan02 quoa quá giỏi kakaka
10 điểm về chỗ
Будущее в руках инженеров.
Can you teach us robotics
Cảm ơn bạn đã chia sẻ! Hướng phát triển đồ án tốt nghiệp của bạn sẽ là gì mình có thể tham khảo được không?
Mình tính làm Robot tự hành AMR chở Arm Robot đi lấy hàng ạ
wow cái này mình cực kỳ mong chờ luôn.
@@huynhquoctoan02
Can you teach us robotics please on TH-cam
Chúc bạn sức khỏe và thành công. Cho mình xin đi chỉ đặt gia công phần cơ khí với được không, thanks bạn.
E đặt gia công bên Titans CNC. Hết phần nhôm của robot tầm 5tr3, giá e thấy cũng hợp lý so với mặt bằng chung á. A thử liên hệ 0387645252 nha
@@huynhquoctoan02 thanks bạn nhiều nha. Hi vọng bạn sẽ thành công và chia sẻ thêm nhiều kiến thức nữa cho cộng đồng cùng phát triển
công nhận giỏi khối lượng công việc là rất lớn kb đồ án này làm trong bao lâu
mới đầu tưởng bạn làm datn mà đọc cmt thấy là damh thì thật sự out trình bạn chơi v thì chỉ có chơi một mình thôi haha nhân tài
Một mình cân từ thiết kế cơ khí, lập trình PLC, Vi điều khiển khi chưa cả ra trường @@ Nói thật mới ra trường mà trình ntn hơn người đi làm 10 năm KN
Đúng thật, nội cái vẽ để phần cơ khí chính xác thôi đã khó rồi. Thời gian gia công lắp ráp này kia, xong rồi tìm đồ, viết code, test, lắp ráp hoàn thiện. Trong 3-4 tháng thì quả là siêu cao thủ.
cao thủ thật đó bác 1 mình cân hết này thì đỉnh thật.
Thật bạn này quá giỏi mình đi làm 6 năm rồi chưa Thấy ai giỏi vậy một mình cân hết
tự mình build đống này thì kinh tởm thật
Em giỏi quá! nể phục hơn là chia sẻ kiến thức cho mọi người cùng hiểu. Trong video, phần cơ khí, động học giải thích rất rõ, nhưng phần PCB design và các chức năng từng module trong bo mạch tự thiết kế chưa đề cập đến dù tài liệu báo cáo có. Em thiết kế và gia công nó như thế nào?
dạ về pcb thì do e design để tận dụng nó cho 1 project khác nên có mấy phần trong pcb nó không liên quan đến project này nên e chỉ trình bày sơ đồ tổng quan phần điện, cơ bản mình cũng có thể mua từng module về hàn lại không nhất thiết phải làm pcb nên e lướt qua phần pcb ạ. Còn nguyên lý và pcb thì e thiết kế trên Altium và đặt gia công bên Trung rồi về mua linh kiện và khò + hàn hoàn thiện lại ạ
cho mình xin hỏi bạn gia công các khâu của robot ở đâu vậy, mình xin chỗ và tư vấn về giá để gia công
Hết phần nhôm của robot tầm 5tr3, giá e thấy cũng hợp lý so với mặt bằng chung á. Bác thử liên hệ zalo 0387645252 bên đó nha
chắp tay
cho mình hỏi, việc tính toán các phương trình động học và điều khiển servo do ESP32 tính hay do PLC vậy bạn. với lại PLC ở đây có vai trò gì vậy bạn
mọi tính toán và đk servo do ESP32 xủ lý hết ạ. PLC ở mô hình này có nhiệm vụ đk băng tải, xi lanh, đọc các cb quang, cb màu,... đc gắn trên 2 băng tải đồng thời giao tiếp Modbus TCP với ESP32 để ra lệnh cho robot đến vị trí quét mã, vị trí gắp hay thả vật... Nôm na là ESP32 làm bộ controller Robot (kiểu nó có thể hoạt động độc lập mà không cần đến PLC), còn e thêm PLC là để mô phỏng 1 hệ thống tự động cần đến Robot ạ
@@huynhquoctoan02 mình hiểu rồi, cảm ơn bạn đã chia sẻ.
@@huynhquoctoan02cho mình hỏi, chi phí để build 1 cánh tay và hmi nextion như của bạn( trừ quét qr, camera, plc....) chỉ cánh tay + hmi nextion thôi thì hết khoảng bao nhiêu
@@ong4417 nếu chỉ tính robot và phần điều khiển robot thì tầm trên duới 20tr ạ
Bạn cho mình hỏi mấy cái hộp số bạn mua ở đâu vậy bạn
Mình kiếm mua cũ ở mấy group trên fb ạ
Chào bạn, Cho mình hỏi, các bộ phận cơ khí của cánh tay robot hay băng tải là bạn tự thiết kế và xử lý vật liệu như khoan cắt bắt ốc rồi ráp lại luôn, hay các bộ phận cơ khí bạn đặt thiết kế bên ngoài? Mình hỏi tại vì mình thấy nó tỉ mỉ như một sản phẩm được thi công chuyên nghiệp từ mấy nhà thầu. Mình Cảm ơn bạn nhiều.
À 2 cái băng tải là mình mua bãi ở mấy group trên fb á. Rồi về lắp cảm biến và gá động cơ dô ạ
Còn về cơ khí robot thì mình thiết kế trên solidwork rồi gửi cho bên gia công họ gia công rồi về mình lắp ráp lại ạ
cao thu
Cho mình hỏi code bạn tự viết từ đầu đến cuối trong vòng 2 tháng luôn hả, nếu thật thì bạn có từng làm chưa mà giỏi dữ z, ngưỡng mộ phết đấy.
Xem qua kênh thì thấy 4 năm trước bạn đã làm về robot rồi =)) thế thì không cần bạn rep tui cũng biết đáp án.
@@sangelecđúng luôn b, kiểu SV smurf á. Tôi cũng là SV, b cũng từng là SV, nếu chỉ trong 2 tháng mà 1 mình làm được như này thì rõ ràng là có nền tảng chắc r, chỉ cần làm và làm. Còn kiểu vừa tìm hiểu vừa làm có mà cả năm chứ đùa. Thành quả trong video là minh chứng cho cả quá trình tích lũy, tìm hiểu kp ngày 1 ngày 2 có được. Không thể phủ nhận là b ấy giỏi, good job🎉
bạn ơi, phần động học ngược hình như chưa tổng quát cho lắm phải không, đặc biệt với góc phi 2 trên 90 độ. Mình đã thử mô phỏng trên Matlab. Mong bạn góp ý. Cảm ơn bạn !!!
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV thôi nên mình tính và code theo trường hợp của mình, không biết bác đang thử nghiệm ở vị trí nào ạ
2. Do khi giải IK ra nhiều nghiệm mình phải lựa chọn bộ nghiệm phù hợp nữa á bác. Bác thử tất cả các trường hợp nghiệm mà bác tính ra xem có khớp không ạ
3. Còn ở phần theta2 đúng ra phải là theta2 = sigma ± phi mới đủ ( - thoi là chưa đủ) do theta2 chỗ có có 2 trường hợp là Elbow up và Elbow down mình đang làm ở trường hợp Elbow down thôi nên chắc bác đang vướng phần này. Bác có thể xem thêm ở 2 clip này nha th-cam.com/video/hEQ1p2WffmA/w-d-xo.html - th-cam.com/video/wmE1KQJmzVM/w-d-xo.html
@@huynhquoctoan02 đồ án của bạn quá tuyệt vời r, bọn mình đang làm đồ án cũng về cánh tay robot 6 bậc tự do. Như hình của bạn thì sẽ giải ra được 4 bộ nghiệm cho ra kết quả chính xác đúng không ạ. Theo mình thì vẫn còn trường hợp phi 1 quay ra hướng góc phần tư thứ 4 nữa nên nó sinh ra thêm 4 trường hợp nữa tức 8 bộ nghiệm chính xác. Bạn có thể cho mình lời gợi ý về việc lựa chọn 1 bộ phù hợp được không ạ. Cảm ơn bạn vì đã rep bình luận của mình.
@@inhkhangbach7692 mình thì đang chọn nghiệm bằng cách tổ hợp nhiều nghiệm thành tất cả các bộ nghiệm rồi thế bộ nghiệm đó vào lại động học thuận xem có đúng vị trí và hướng chưa, những bộ nghiệm thỏa thì sẽ qua bộ lọc nghiệm tiếp theo là giới hạn về cơ cấu cơ khí (hay góc xoay min-max của từng khớp) (vì có 1 số nghiệm tuy đúng nhưng không phù hợp cho kết cấu cơ khí), đến bước này là hầu như đã lấy nghiệm đó dùng được rồi, còn mình lọc thêm để cho các tác vụ chạy điểm và quy hoạch quỹ đạo,... nữa nên mình cần tìm nghiệm gần trạng thái hiện tại của Robot nhất để chạy nữa (tức góc cần quay ít nhất so với các góc quay hiện tại)
@@huynhquoctoan02 Câu trả lời rất chi tiết. Mình cảm ơn bạn nhiều nha.
anh cho em hỏi phần cơ khí thiết bị bao gồm tay máy+servo+drive tổng bao nhiêu tiền vậy ạ
nếu chỉ tính nhôm + servo + driver tầm khoảng 16-18tr ạ
đồ án này thầy bắt làm trong mấy tuần thế a
Môn này học trong nửa kỳ. Tầm 8 tuần ạ
@@huynhquoctoan02 phần mô hình cơ khí là anh đi thuê gia công ạ, hay là tự gia công nhỉ
@@tranmanhlinh3851 phần cơ khí mình thiết kế trên solidworks rồi gửi file .step cho bên gia công họ gia công rồi về mình lắp ráp lại ạ
bạn build bộ robot này tổng chi phí là bao nhiêu v
tầm trên dưới 20tr ạ
Hi chào bạn, bạn có thể cho mình xin địa chỉ gia công cơ khí được ko ạ ?
E đặt gia công bên Titans CNC. A thử liên hệ 0387645252 nha
thanks e
Sao em nhìn thấy giống lab của thầy Thái z nhỉ
Đúng rồi. Mình đi báo cáo trên lab Thầy á
vous pouvez mettre ça en francais ? svp
I don't know. I'm using Vietnamese, you can use Google Translate from Vietnamese to your language. I'm sorry for not being able to help you!
Quái vật
cho mình hỏi bạn ơi mình có thắc mắc ở bảng động học của là trong giáo trình học là xài ai tại sao bảng động học bạn xài ai-1 mình có tìm hiểu mà giải thích cho thầy của mình khó quá bạn hi vọng bản giải thích ngắn gọn khúc đó
theo mình hiểu a là độ dài đường vuông góc chung 2 trục Z của 2 hệ tại 2 khớp, giả sử trên hình mình xét dòng 2 (i=2) của bảng D-H, thì độ dài khâu 2 được bắt đầu tính từ hệ 1 (là đoạn L2=330mm hướng dọc theo trục Y1 của hệ 1), nên i=2 thì độ dài khâu 2 phải bắt đầu tính từ hệ trước đó (hệ 1) thì a phải là ai-1 = 2-1 = 1 (độ dài bắt đầu tính từ hệ 1). Nhưng mình thấy ghi sao miễn hiểu a là độ dài khâu đó cũng được gòi. Nhờ bạn mình mới để ý trong video mình ghi ngược cột a với alpha trong bảng D-H :))
@@huynhquoctoan02 cái động học nghịch á bạn sử dụng phương pháp hình học thì hình mà bạn vẽ có tuân theo quy tắc gì không bạn
@@HuyVo-xq2sf e kh rõ cần đúng những quy tắc nào khi vẽ hình học nữa:(( em cứ vẽ hình mà phải làm sao thể hiện được đủ các thông số của Robot thoi à
sv viên phải như này, mà đồ án này 400 triệu ko bạn
Tầm 20 mấy - 30tr thoi ạ:((
a ơi tổng thiệt hại hết bao nhiêu ạ ?
Nếu tính riêng robot và phần điều khiển cho robot khoảng tầm 19-22tr gì đó. Còn cả mô hình gồm plc các thứ hết luôn gần 30tr lận á
nghe đau ví vậy anh , phi vụ này đầu tư ác@@huynhquoctoan02
Đồ án môn học 30 củ. Phí phạm thật.
Sao gọi là phí phạm bác. Tiền mình làm ra được thì mình đầu tư cho mình có cơ hội tiếp xúc vs nghiên cứu thoi. Một cái này mình để báo cáo cho 3 môn + ĐATN thì chia ra có bao nhiêu đâu bác. Hơn nữa cái này có thể rã ra để bán mà bác??
Mình cũng thấy không phí. Sau này sẽ là tư liệu để đi Phỏng Vấn và có cái để tham khảo sau này. Khi là sinh viên thì thời gian nhiều chứ ra trường đi làm sẽ ít cơ hội nghiên cứu ( nếu không được làm trong CTY sáng tạo ). Robot này là quá đỉnh rồi
Đầu tư vào việc học không bao giờ là phí bạn nhé
@mcle7520 đang xài IPhone mấy, nếu chỉ để nghe gọi nhắn tin lướt FB thì vứt đi, Chứ xài ko hết công năng nó phí.
Ai cũng như ô thì ngta về thời kì đồ đá ở rồi
@@dphung1306 =)) tôi xài cục gạch ip là cái cc gì
Nhân tài