วีดีโอ

theo mình hiểu a là độ dài đường vuông góc chung 2 trục Z của 2 hệ tại 2 khớp, giả sử trên hình mình xét dòng 2 (i=2) của bảng D-H, thì độ dài khâu 2 được bắt đầu tính từ hệ 1 (là đoạn L2=330mm hướng dọc theo trục Y1 của hệ 1), nên i=2 thì độ dài khâu 2 phải bắt đầu tính từ hệ trước đó (hệ 1) thì a phải là ai-1 = 2-1 = 1 (độ dài bắt đầu tính từ hệ 1). Nhưng mình thấy ghi sao miễn hiểu a là độ dài khâu đó cũng được gòi. Nhờ bạn mình mới để ý trong video mình ghi ngược cột a với alpha trong bảng D-H :))

@@huynhquoctoan02 cái động học nghịch á bạn sử dụng phương pháp hình học thì hình mà bạn vẽ có tuân theo quy tắc gì không bạn

@@HuyVo-xq2sf e kh rõ cần đúng những quy tắc nào khi vẽ hình học nữa:(( em cứ vẽ hình mà phải làm sao thể hiện được đủ các thông số của Robot thoi à

nếu chỉ tính nhôm + servo + driver tầm khoảng 16-18tr ạ

1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV thôi nên mình tính và code theo trường hợp của mình, không biết bác đang thử nghiệm ở vị trí nào ạ 2. Do khi giải IK ra nhiều nghiệm mình phải lựa chọn bộ nghiệm phù hợp nữa á bác. Bác thử tất cả các trường hợp nghiệm mà bác tính ra xem có khớp không ạ 3. Còn ở phần theta2 đúng ra phải là theta2 = sigma ± phi mới đủ ( - thoi là chưa đủ) do theta2 chỗ có có 2 trường hợp là Elbow up và Elbow down mình đang làm ở trường hợp Elbow down thôi nên chắc bác đang vướng phần này. Bác có thể xem thêm ở 2 clip này nha th-cam.com/video/hEQ1p2WffmA/w-d-xo.html - th-cam.com/video/wmE1KQJmzVM/w-d-xo.html

@@huynhquoctoan02 đồ án của bạn quá tuyệt vời r, bọn mình đang làm đồ án cũng về cánh tay robot 6 bậc tự do. Như hình của bạn thì sẽ giải ra được 4 bộ nghiệm cho ra kết quả chính xác đúng không ạ. Theo mình thì vẫn còn trường hợp phi 1 quay ra hướng góc phần tư thứ 4 nữa nên nó sinh ra thêm 4 trường hợp nữa tức 8 bộ nghiệm chính xác. Bạn có thể cho mình lời gợi ý về việc lựa chọn 1 bộ phù hợp được không ạ. Cảm ơn bạn vì đã rep bình luận của mình.

@@inhkhangbach7692 mình thì đang chọn nghiệm bằng cách tổ hợp nhiều nghiệm thành tất cả các bộ nghiệm rồi thế bộ nghiệm đó vào lại động học thuận xem có đúng vị trí và hướng chưa, những bộ nghiệm thỏa thì sẽ qua bộ lọc nghiệm tiếp theo là giới hạn về cơ cấu cơ khí (hay góc xoay min-max của từng khớp) (vì có 1 số nghiệm tuy đúng nhưng không phù hợp cho kết cấu cơ khí), đến bước này là hầu như đã lấy nghiệm đó dùng được rồi, còn mình lọc thêm để cho các tác vụ chạy điểm và quy hoạch quỹ đạo,... nữa nên mình cần tìm nghiệm gần trạng thái hiện tại của Robot nhất để chạy nữa (tức góc cần quay ít nhất so với các góc quay hiện tại)

@@huynhquoctoan02 Câu trả lời rất chi tiết. Mình cảm ơn bạn nhiều nha.

Hết phần nhôm của robot tầm 5tr3, giá e thấy cũng hợp lý so với mặt bằng chung á. Bác thử liên hệ zalo 0387645252 bên đó nha

Dạ này là đồ án môn học của e ạ

@@huynhquoctoan02 đồ án môn học tốt quá. Thông thường sinh viên các trường BK chỉ dừng lại ở mô phỏng

E đặt gia công bên Titans CNC. A thử liên hệ 0387645252 nha

thanks e

Mình kiếm mua cũ ở mấy group trên fb ạ

mọi tính toán và đk servo do ESP32 xủ lý hết ạ. PLC ở mô hình này có nhiệm vụ đk băng tải, xi lanh, đọc các cb quang, cb màu,... đc gắn trên 2 băng tải đồng thời giao tiếp Modbus TCP với ESP32 để ra lệnh cho robot đến vị trí quét mã, vị trí gắp hay thả vật... Nôm na là ESP32 làm bộ controller Robot (kiểu nó có thể hoạt động độc lập mà không cần đến PLC), còn e thêm PLC là để mô phỏng 1 hệ thống tự động cần đến Robot ạ

@@huynhquoctoan02 mình hiểu rồi, cảm ơn bạn đã chia sẻ.

​@@huynhquoctoan02cho mình hỏi, chi phí để build 1 cánh tay và hmi nextion như của bạn( trừ quét qr, camera, plc....) chỉ cánh tay + hmi nextion thôi thì hết khoảng bao nhiêu

@@ong4417 nếu chỉ tính robot và phần điều khiển robot thì tầm trên duới 20tr ạ

tầm trên dưới 20tr ạ

Mình dùng HMI Nextion 5inches (loại cảm ứng điện trở) nhớ không nhầm là mã NX8048K050_011R ạ

Xem qua kênh thì thấy 4 năm trước bạn đã làm về robot rồi =)) thế thì không cần bạn rep tui cũng biết đáp án.

​@@sangelecđúng luôn b, kiểu SV smurf á. Tôi cũng là SV, b cũng từng là SV, nếu chỉ trong 2 tháng mà 1 mình làm được như này thì rõ ràng là có nền tảng chắc r, chỉ cần làm và làm. Còn kiểu vừa tìm hiểu vừa làm có mà cả năm chứ đùa. Thành quả trong video là minh chứng cho cả quá trình tích lũy, tìm hiểu kp ngày 1 ngày 2 có được. Không thể phủ nhận là b ấy giỏi, good job🎉

I don't know. I'm using Vietnamese, you can use Google Translate from Vietnamese to your language. I'm sorry for not being able to help you!

E đặt gia công bên Titans CNC. Hết phần nhôm của robot tầm 5tr3, giá e thấy cũng hợp lý so với mặt bằng chung á. A thử liên hệ 0387645252 nha

@@huynhquoctoan02 thanks bạn nhiều nha. Hi vọng bạn sẽ thành công và chia sẻ thêm nhiều kiến thức nữa cho cộng đồng cùng phát triển

mới đầu tưởng bạn làm datn mà đọc cmt thấy là damh thì thật sự out trình bạn chơi v thì chỉ có chơi một mình thôi haha nhân tài

Dạ đồ của e mua hết á a

@@huynhquoctoan02 nhìn đống đồ này cũng mấy trăm củ ấy , với bạn giỏi quá , các kiến thức lập trình , truyền thông bạn làm rất tốt , mình đã đi làm 5 năm kinh nghiệm nhưng không làm được như vậy

Tầm 20 mấy - 30tr thoi ạ:((

Lời khuyên chân thành là hãy vào Lab để làm cùng đội nhóm em nhé. Đi xa và nhanh hơn rất nhiều. Chủ video cũng vậy thôi bác, ngoài sự tích lũy kiến thức không ngừng nghỉ của bạn ấy. Để làm được chừng ấy, đó là câu chuyện của nhiều năm. Khi mọi thứ hội tụ đủ, thì làm mất 2 tháng như bạn ấy có đề cập thì không gì là không thể. Có một chi tiết mà nhiều người không nhận ra đó chi tiết Part cơ khí trong video này không nhiều. Có thể nói đó là phần chiếm đa phần thời gian hoàn thành của bạn ấy. Mấy cái chi tiết lẻ tẻ điện, lập trình kia bạn ấy từng làm qua rồi, nâng cấp lên tí thôi, function blocks, hàm các thứ của từng module. Một hệ thống tự động hóa sẽ cực kỳ phức tạp khi tăng số lượng chi tiết cần vẽ lên, ràng buộc lúc này rất nhiều. Khi đạt đến một mức độ rồi thì người ngồi kế bên bạn là 1 kỹ sư Cơ khí giỏi sẽ support. Chứ không cần bạn 1 mình cân tất. Đôi lời chia sẻ.

@@Lunar14-Automation Dạ e e cảm ơn lời chia sẻ của ạ 💓❤‍🔥

@@Lunar14-Automation e cũng đồng ý với bác, do đây là đồ án của sinh viên 1 ngành thôi (không có sự tham gia của sv ngành khác vào) nên trong khối lượng công việc có liên quan đến mảng nào thì e buộc phải nghiên cứu mảng đó để hiểu tổng quan nhất về đồ án đang làm và hoàn thiện đồ án thôi. Còn dự án thực tế sẽ chuyên môn hóa từng khâu, từng mảng với các bộ phận khác nhau để hoàn thiện được dự án