Гироскоп-Акселерометр MPU-6050. Первое знакомство
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 7 ก.ย. 2020
- Научимся работать с акселерометром и гироскопом на примере MPU-6050 (GY-521). Рассчитаем все углы положения тела в пространстве с помощью данного модуля.
А также выполним калибровку и фильтрацию.
После этого будем готовы к более серьезным проектам, например, балансировка.
По вашим многочисленным просьбам даю ссылку на страничку своего сайта. Здесь можно скачать исходный код проекта для тестирования гироскопа.
radiorobots.ru/proekty/balans...
Там же есть и балансировка двухколесного робота с помощью MPU-6050.
Если понравилось данное видео, не стесняйтесь, ставьте лайки и подписывайтесь на канал!!!
Ну а если не понравился этот ролик, то посмотри остальные видосы на канале)))
Про моих роботов, электронные самоделки и не только!!!
═════════════════════════════════════
✔ Официальный сайт: radiorobots.ru
═════════════════════════════════════ - วิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี
![Прецессия гироскопа [Veritasium]](http://i.ytimg.com/vi/uMQ85tOPSO4/mqdefault.jpg)
![ถ้าเธอไม่รักทำไมไม่บอกฉัน - PAPER [ Musicvideo ]](http://i.ytimg.com/vi/pfeBhDda7m4/mqdefault.jpg)
![[TH] VCT Pacific - Playoffs - Knockout Round // TS vs T1 | PRX vs TLN](http://i.ytimg.com/vi/23EjntCWm_g/mqdefault.jpg)
Это самое адекватное видео на тему mpu-6050, которое я смог найти. Спасибо автору за пояснения)).
Можете поделиться исходниками с этого видео?
Есть исходники уже от более позднего проекта - Балансирующий робот radiorobots.ru/proekty/balansirovka-robota-na-dvux-kolesax.html
где ты раньше был ОГРОМНОЕ СПАСИБО
спасибо огромное за такой ценный урок
Пожалуйста! 👍
Моë почтение, вы умничка!
зашёл сюда после РС моделей чтоб понять принцип работы гироскопа в железе, после таких видио понимаю что всё таки есть лучики света у нас в России
Спасибо!
Спасибо огромнейшее!!!
Спасибо! Очень крутой выпуск и полезная информация!
))
Полезное видео. Спасибо
Добрый день! Благодарю за обзор! Подписка, лайк🔥
Спасибо!
Спасибо за видео, было очень позновательно.
Рад, что понравилось!
Интересная штука
Самое интересное в этой железяке - это встроенный небольшой сигнальный процессор, который сильно помогает рассчитывать всю эту математику, не загружая микроконтроллер
Вот это уже интересней, создавай двуногих
Подготавливаюсь пока))
Замечательное объяснение, самое толковое из всех, что были на ютубе! А сам гироскоп, видимо, далёк от идеала.
Спасибо! Есть недостатки, но для простых проектов сгодится.
Вообще, вот же разница чувствуется! Кто-то целый час объясняет теорию, принципы, формулы, в итоге нихрена ничего не понятно! Только время теряешь. А тут пацан за 7 мин управился. Искал информацию по комплементарному фильтру. Это лучшее, что есть в англоязычном и русскоязычном сегменте ютуба на эту тематику.
Спасибо!
Вижу, что тема гироскопа многим интересна. Как появится время, сделаю ролик с разъяснениями как работать с FIFO буфером и DMP. Заодно и сам разберусь как это все работает)))
ИНТЕРЕСНО А НА КРАНАХ ВЫСТАВЛЯТЬ ОПОРЫ ОН СМОЖЕТ*)
Можно ли данным модулем определить положение точки в пространстве и ее условный разворот по осям относительно другого модуля? С какой точностью работает датчик? Есть ли датчики обеспечивающие относительную точность точнее +-1мм?
Получится ли создать стоп-сигнал для велосипеда при торможении , для предупреждения догоняющего автомобиля , что притормаживаю на выбоинах ?
Такс, ничего не впарили за весь видос, возможно тут и правда есть цель научить.
приветствую! как с вами связаться по телефону?
Здравствуйте, очень понравилось ваше видео, но у меня никак не получается написать код который просто будет считывать угли по всем осям, буду крайне признателен если отправите код из видео
Привет. Есть нестандартный вопрос)) Строю электро велосипед , реально мощный проект будет. Начал думать о безопасности при больших мощностях и разгонах. Я хочу найти готовое или сделать самому устройство которое бы контролировало и мгновенно реагировало на подъем переднего колеса , чтобы при попытке встать на заднее колесо устройство сбрасывало мощность. Как вариант прирывало один из проводов на ручке газа или другим доступным способом. В итоге работало бы по принципу курсовой устойчивости . Вы можете такое сделать с современными чипами или это трудозатратно ?
Спасибо огромно! Вы очень помогли!
Возможно ли приблизительно оценить точность измерения угла поворота гироскопом?
Сложно вот так сразу ответить. Слишком много преобразований. Да еще фильтр комплементарный.
Для определения погрешности нужен в качестве эталона более точный прибор. Я думаю реальная точность порядка 0,1 - 1 градуса, вряд ли точнее. Но для большинства применений этого вполне достаточно.
@@radiorobots спасибо большое!!! приемлемая точность, да. Мне на самом деле нужно для измерения грунтовых подвижек столба, который является основанием для прибора. Т. Е. Медленные подвижки надо регистрировать. Будет ли он регистрировать медленный наклон...?
Да, конечно, будет. В комплементарном фильтре корректировка производится постоянно по показаниям акселерометра. А эти данные не зависят от скорости наклона.
@@radiorobots спасибо! Буду пробовать)
Классное видео! Пересматриваю не один раз.
Появился вопрос с комплементарным фильтром. По своей сути это просто два сигнала, взятые с разным отношением, те если аксель показывает 0 градус, а гироскоп 10, то при коэффициенте 0.9 выходной сигнал будет равняться 9 градусам(что неверно относительно акселерометра). У меня так и работает в программе, соответственно показания уплывают ( Может подскажите что делаю не так?
Формула рекурсивная, поэтому после нескольких итераций ошибка должна компенсироваться. Надо код смотреть, чтобы понять где ошибка
@@radiorobots понял, буду разбираться! Спасибо
@@novoselov3660 вы не правильно написали фильтр. Нужно ПРИБАВЛЯТЬ к переменной угла гироскопа результат с фильтра а не записывать в новую переменную. Сам долго вкурить не мог, потом только исходник глянул какой-то и прозрел.
Мне вот интересно, можно ли с помощью этой штуки сделать
1. Сейсмический датчик шагов человека?
2. Гиро-контроллер, который определял бы движение гиродатчика и распознавал жесты, сделанные человеком, который этот датчик держит в руке для управления, например, меню.
Так же не могу не отметить, что объяснения данные методом последовательного наступания на грабли (методом индукции?) получились невероятно наглядными.
Да, думаю можно сделать. Только надо минимум два датчика: один в ладонь, другой на запястье.
@@radiorobots это уже киберперчатка получилась бы)) Нет я имел ввиду скорее один датчик, что-то вроде магического куба от ксяоми, который знает когда его поворачивают, трясут, толкают, ставят на стационарную поверхность и тому подобное.
Я бы подачу материала более сухой сделал (без юмористических вставок, в смысле), все-таки, сюда за информацией приходят, но должен выразить недоумение в количестве подписчиков и огромную благодарность, так как это единственное видео, где нормально на пальцах объяснена работа с электронным гироскопом с формулами и явным пониманием от автора видео. За сим разрешите поставить лайк и подписаться.
Спасибо большое за отзыв! Но иначе никак, смотреть будет скучновато, вот и приходится разбавлять сухие формулы юмором)))
Как из ускорений получать скорость?
Подскажите, есть такая задачка:
Нужно создать круизконтроль руля лодки байдарки, чтобы устройство определяло направление движения и в случае отклонения управляло рулём лодки, подруливая для поддержания направления.
Если таки надо повернуть, корректируем енкодером направление движения. Можно ли это реализовать на этом модуле?
Думаю, возможно.
Подскажите пожалуйста как рассчитать частоту вибрации например струны. Тима инпутшейпинга в клиппере?
ЕС я первый 👍
Добрый день, а можно ли сделать при помощи mpu 6050 аналоговый датчик с релюшкой? Надо для постройки сигнализации. Или может подскажите если что-то похожее уже есть. Типа датчик наклона. Спасибо!
Я не спец по охране, но должно быть что-то попроще. На mpu конечно можно сделать, но она избыточна для таких целей мне кажется
что если в документации есть SENSITIVITY в милВольт/град/сек. но нет параметра LSB sensitivity. как можно его посчитать?
Здравствуйте, Если платформа находится долго в горизонтальном положении, то не будет ли дрейф гироскопа влиять на долговременное (например час) измерение показаний угла? Поясните ответ пожалуйста.
Также если платформа будет расположена в колесе крутящемся в вертикальной оси, будет ли центростремительное ускорение вносить погрешность в определение положения угла платформы?
Если используется комплементарный фильтр, то не будет влиять. Основная часть дрейфа устраняется при калибровке, остатки скушает фильтр. Хоть час хоть сутки, ведь показания акселерометра будут постоянное корректировать исходное значение угла
В случае вращающейся тележки, я думаю, что будет влиять. И комплементарный фильтр не поможет. При продолжительном вращении показания акселерометра будут иметь постоянную ошибку, которая исказит итоговый угол. А вообще интересно было бы попробовать на практике!!!
Через 70 минут программа откажется работать? И что тогда?
Интересно можно ли это применить стабилизатора камеры?
Думаю, что да. Но многое будет зависеть от сервы или мотора, которые будут поворачивать камеру
Ссылка на исходники не открывается, перезалейте, пожалуйста
Привет, я тебе написал в группе в ВК, очень прошу , скинь исходники для паука, хотя бы шаблоны для плат переходных, чтоб было представление что куда паять
Привет. Схема есть на сайте проекта про паука. Могу попозже туда и шаблон плат добавить.
@@radiorobots , если можно , то выложи исходники скетча паука.
Можете пожалуйста отправить исходники с видео, для одного датчика по всем осям на почту.
Давайте почту, скину
Отличное видео, и как раз то что мне нужно, со стороны датчика, я не до конца понял мат. составляющую, мог бы мне кто нибудь на основе этого видео помочь понять как мне получить тангаж и крен. Заранее спасибо если кто-то ответит.
p.s. я сейчас изучаю квадрокоптеры и пока не получается написать свой pid регулятор для стабилизации полета.
Идеи по подключению нескольких таких датчиков к i2c с уникальными адресами?
Можно подключить два датчика в линию. Надо у одного ногу ad0 подтянуть к питанию и у него будет адрес 0х69.
Можно как то к телефону подключить?)))
Можно. Например, через блютуз.
Здравствуйте, у меня такая проблема , при считывании угла с гироскопа gx = gx_raw / 131.0; и последующем вычислении угла angle_gx = angle_gx + gx * 2000/1000000.0, получается не полные углы , т.е я поворачиваю гироскоп на 90 градусов, ардуино вычисляет что я повернул на 40. Как это решить пробовал интервалы менять, получилось при повороте на 90 градусов показывает 80.
Причин может быть много. Неправильный расчет по акселерометру (ошибка в формуле), так как формула зависит от начального положения в пространстве гироскопа. Какое направление принято за плюс и тд. Проще вывести в порт сырые данные ACCEL и понаблюдать как они меняются при вращении. Исходя из этого поменять в формуле где atan2 либо знаки, либо ax ay az местами
Я вот непойму чтобы сделать гироскоп нужно ардуина и много чего програмировать.
А в пулте или джестики такого нет
Здравствуйте! Соглашусь с остальными комментаторами: это парадокс. Очень расспостраненный чип. Всюду есть, а людей в состоянии объяснить как с ним работать попросту нет. Все сводится к «возьми библиотеку».
Если есть возможность, расскажите пожалуйста, как использовать этот чип если нужно измерить угол рыскания? Так называемый yaw. И так же, если есть возможность, поделитесь исходником)
Klochko.alexandr@protonmail.com
Спасибо Вам и Успехов на TH-cam!
В ролике есть об этом инфа. Не используем акселерометр, а данные берем только с гироскопа без комплементарного фильтра. Конечно, за нулевой угол будет принят произвольный который был на момент старта. Но в простых задачах этого будет достаточно. Данные могут со временем немного уплывать. Если нужно абсолютное направление, то надо использовать другой прибор типа электронного аналога компаса (магнитометр).
классное объяснение и подача! Вы просто обязаны создать у себя на сайте раздел для скетчей. Если вас не затруднит, отправьте на paylik96@gmail.com
отправил
здравствуйте, пытаюсь найти код тупо для определения углов относительно осям, если вас не затруднит очень прошу отправить полученный вами скетч мне. Заранее спасибо
Ссылка на страничку моего сайта есть в описании под видео. Там найдёте исходный код
ссылки не скачиваются, жадный
все на библиотеках сидят...
Здравствуйте, а можете скинуть на почту библиотеку и скетч?
ivanovda15112004@gmail.com
отправил на почту
Здравствуйте, можете отправит скетч на почту.
andreualexcandrov@gmail.com
отправил
@@radiorobots спасибо
слишком много математики с утра
Теория конечно скучновата, но без неё тоже никак
@@radiorobots Математики тут как раз в меру, а без нее и так куча бесполезных видео на данную тему.