Excelente vídeo! Muy bien explicado y muy ordenado. Creo que la parte clave es como hacer la traducción de la imagen del robot al esquema en que realizamos el análisis. Tu método me gustó mucho lo malo es que aun me falla la parte del esquema para poder hacer el análisis para cualquier robot ):
Gracias. Perdón la respuesta demorada. La clave para el esquema es centrarse en las articulaciones. Las líneas que representan a los elementos realmente no importan, solo las articulaciones y la posición relativa entre ellas.
Cinemática Directa e inversa con Robot Puma 560 Con robot animado en #matlab codigos en #matlab plus.google.com/u/0/b/112729551254585041506/112729551254585041506/posts
Gracias. En eso andamos. Mi canal de TH-cam tiene varios vídeos públicos del mismo orden, otros son privados porque forman parte de cursos Online de capacitación profesional en Ingeniería. Le convido a explorar mi curso gratuito: "Introducción a la Robótica" al cual puede acceder como "Invitado" en: innovent.com.ve/academia/
Buenas noches Wilmer. Acabo de ver tu video porque mi intencion es construir un robot de tres grados de libertad con plataforma de control Arduino. Te agradezco el esfuerzo y tus ganas de transmitir tus conocimientos hacia nosotros. Te mantendre informado acerca de mis avances si me lo permites. Un saludo.
No se si es mi imaginación pero, en la explicación de la obtención de las alpha's , no es la mano derecha la que se muestra, sino la izquierda, ¿correcto?
Saludos. Si amigo Luis, ya he comentado este error en el material de apoyo en otras oportunidades. Se observa una mano izquierda en la imagen. Debiera ser una derecha como corresponde a la "Regla de la mano derecha": Los 4 dedos de la mano derecha (cerrándose) reproducen el giro del eje "i-1" hacia el eje "ï"; si el pulgar concide con el sentido positivo del eje de giro (Zi-1 o Xi) el signo del ángulo es +, de lo contrario, es -. Gracias por darme la oportunidad de aclararlo nuevamente.
compadre, maestro y si es venezolano, paisano, muchas gracias por el video, esta muy claro, soy estudiante de mecatronica y ahorita estoy entendiento como va el dh. saludos
Gracias Christopher. Aprovecho de invitarte a explorar mi curso gratuito de Introducción a la Robótica, el cual está accesible en: innovent.com.ve/academia/ y si no es molestia me gustaría saber si crees que podría ser interesante para los alumnos de tu casa de estudios (de ser el caso) u curso Online de Modelación Cinemática de Robots Industriales. Muchas gracias.
Lo que no entiendo es en la parte de la tabla de parametros DH cuando quieres saber el angulo de alfa2 (minuto 28:29) hay dibujada una mano izquierda..Es un fallo? deberia ser una derecha?
Saludos. Si, debiera ser una mano derecha, su observación es correcta; sin embargo el sentido del pulgar es el adecuado, debiendo hacerse el barrido con los dedos de la mano dercha, desde Zi-1 hacia Zi. Gracias.
Saludos Edi. No, no tengo un libro de Dinámica, solo de Cinemática. Tengo sin embargo un Multimedia, donde se incluye el tema de Dinámica. Es lo que puedo ofrecerle, sin costo. Para enviarle el enlace de descarga escríbame por favor en el formulario de www.wsanzf.wixsite.com/wsanz o en www.elcofredesanz.blogspot.com.
Profesor., muchas gracias por la explicación, excelente. Tiene alguna página donde publique material sobre todo este tema de cinemática directa, inversa, rotación y traslación en el plano y ejrcicios un poco más compejos sobre el tema. Estoy viendo esta asignatura, es la última que tengo para ser ingeniero y tengo dificultades de como aborda la asignatura el docente.Le agradezco en lo que me pueda ayudar y muchas gracias de antemano.
Saludos. Gracias por los comentarios. Respondo: Página no, salvo mi blog personal indicado al pie del video. Puedo sin embargo ofrecerte mi libro Kinematics of Industrial Robots, a la venta en Amazon; o si estás en Venezuela la 2da edición, a la venta en Mercadolibre por un precio muy accesible. Puedes revisar la Tabla de contenidos del libro en mi blog (el de la 2da edición, en español es ligeramente diferente).
muy buen video, solo una duda, si x3 hubiese sido colocada en sentido contrario (apuntando a la izquierda) que hubiese pasado con el teta de la 3era articulacion, dado que la articulacion 3 no puede girar? muchas gracias de antemano. Un saludo
Saludos. Gracias por el comentario. R: Nada en particualar, sólo se habría establecido un theta3 = 180 grados; con lo cual la definición de la orientación incluiriía un vector normal que diferiría de la que auqí se muestra en ese unico aspecto. Cualquier solución generada se refiere a la manera en que se definen los ejes y debe ser claramente conciliable con otrtas donde los sentidos de los ejes X o Z (la dirección si es única, según las convenciones del algoritmo) se hayan escogido de modo diferente.
Muy buen video, Te sugiero que hagas un video de "Cinemática Inversa" y sobre la "Matriz Jacobiana". Así completando el curso de Robótica. Gracias por compartir tus conocimientos. Un saludo.
Profesor, lo felicito por su magnifica y sencilla explicación. Profe; un robot que tenga 5 grados de libertad, se supone que puede alcanzar cualquier coordenada en el espacio; sin embargo, cómo se hace para definir la cinemática en el caso de que para llegar a la coordenada que se le solicite, tenga que vencer un obstáculo: por ejemplo, llevar su herramienta a un punto que está en la parte trasera de un muro, estando el robot en la cara contraria del muro. En el caso de que se escanee una escultura, habrán puntos como los definidos anteriormente y que debe alcanzar la herramienta del robot; a su vez este robot, debe seguir un programa de control como Mach 3, que ejecutar el código G definido por un programa que vectoriza el escaneo de la escultura y la lleva a ese código; pregunto: ¿cómo hace el robot para saber que tiene que evadir obstáculos en su trayectoria para alcanzar esos puntos escondidos y que se encuentran al otro lado de la escultura estando él colocado en un punto fijo y sin que la escultura pueda rotar para colocarse frente a frente con el robot? Gracias.
Muchas gracias amigo Héctor. Le respondo breve: Un robot de 5 ejes puede alcanzar cualquier posición pero no cualquier orientación (para ello necesitaría 6 ejes). En cuanto a evadir obstáculos, en la programación de tareas se le "enseñan" puntos al Robot para que siga la trayetoria deseada; y en ese proceso nos cuidamos de cualquier colisión. Existe además la alternativa de dotar al robot con visión artificial, de manera que su unidad de control pueda tomar decisiones, basado en la detección de formas. Esto de la Visión por computador es un tema aparte. Finalmente, es también seguir trayectorias renderizadas e intercambiar señales (entradas/salidas digitales) con otros sistemas. La respuesta que le doy es muy, muy apresurada, pero espere le dé una idea. Estoy a la orden.
hola, una pregunta ¿como puedo comprobar esta tabla? segun me habían dicho en hoja isometrica, pero no se como hacerlo, ojala pudiera explicar como hacerlo.
Saludos. Hasta donde entiendo una hoja isométrica puede servir para representar perspectivas o visuales del robot, lo cual facilita la "comprensión" de lo que realmente son los parámetros. Sin embargo la comprobación de los parámetros tabulados pasa por la obtención del modelo matemático -matriz T- y la evaluación de las ecuaciones de posición y orientación en distintos valores de los theta y los "d". La posición y orientación calculadas han de coincidir con las las reales, ya sean verificables con el robot físico o una representación virtual del mismo. El espacio aquí disponible es muy breve para una explicación satisfactoria, espero sin embargo, le sea útil.
Muchas gracias!!!! Ud. explica de lujo, de echo me gustaría que subiera algun vídeo de un ejemplo más complicado o con métodos inversos como el geométrico inverso
+Guadalupe Corona Gracias por el comentario. Con gusto lo haría pero al momeno presente no tengo tiempo, mas espero hacerlo cuando la Providencia me lo permita.
+Wilmer Sanz, si, lo que se hace con calidad implica tiempo, espero que pronto disponga de ello y ese día más almas se lo agradecerán!!! :D por el momento de nuevo: ¡gran trabajo!
+Arnoldo Rodas Perez Gracias Sr. Arnoldo. Espero le haya sido útil el video u otros aportes accesibles a través de los enlaces adjuntos. Para servirle.
Gracias mil. A partir de la matriz T de un robot pueden aplicarse varios procedimientos para obtener los valores de de los ángulos y desplazamientos en las articulaciones del robot, que le permitirían alcanzar una posición y orientación deseadas. Eso es la Cinemática Inversa, problema complejo pero perfectamente abordable.
Hola profesor, excelente video! tengo una consulta: si el vector S (slide) indica el sentido de trabajo de la herramiento (cierre y apertura de la garra) porque aparece como saliendo del plano? (45:00). Felicitaciones por el video,ha sido de mucha ayuda :D
Gracias por el reconocimiento Sr. Sergio. Trabjo para gente com Ud y es grato recibir comentarios como el suyo. La imagen del min 45 es meramente circunstancial para representar al gripper y a los vectores de los que estaba hablando en ese momento. No obstante, el slide y el vector normal no tienen un significado que pudiéramos llamar absoluto y no tendría nada particular que la apertura o cierre del gripper lo ubicaramos en el eje x del sistema de referencia del TCP. De hecho hay herramientas (como un electrodo, una garra magnética o un spray de pintura, por ejemplo) donde se evidencia la carencia de sentido físico de esos dos vectores. En fin, no es algo con lo cual haya que complicarse sólo para lograr plena coincidencia con un modelo teórico, el cual se ha concebido con un sentido pedagógico.
+Raphael Moral Piazera Salud y gracias. No entiendo bien la pregunta ¿Se refiere a la deducción de la Matriz de Paso Homogénea? No pensé en explicar ese aspecto teórico, solo en cómo utilizarlo. Requeríría tiempo y detalle, pero no debe costarle encontrarla en Internet o en libros clásicos de Robótica Industrial. Tengo un libro publicado "Cinemática de Robots Industriales" que pronto estará disponible en formato eléctrónico para la venta a través de mi Blog: elcofredesanz.blogspot.com Allí ofrezco una aproximación sencilla de los aspectos básicos de la Robótica Industrial que pudiera interesarle. En físico está disponible la 2da edición en Venezuela. Ojalá tuviera medios de distribuirla a otros países.
+Raphael Moral Piazera No problem, we can speak in english. This matrix is expressed in algebraic form in this video. It is used for modelling of all configurations of Industrial Robots: Anthropomorphic, SCARA, Cylindrical, Spherical and Cartesian. The theory for to deduce the presented equation is based on the definitions of Denavit Hartenberg parameters. The mentioned book in my previous answer will be in english, but yet will dilate a little, because I am translating it. If you wish write to the following email direction: roboticuc@gmail.com, I will be glad of to share with you a dropbox link about a multimedia developed for me (in spanish, i am sorry). A lot of theory about industrial robotics included may be interesting to you.
Gracias Sr Shago. Sobre el firmware ara Arduino, la verdad no sé. Al menos yo no lo tengo, pero si lo hay debe ser para un robot específico, no usable directamente en cualquier otro robot SCARA.
+Hector gomez saravia Gracias por la observación. Ya lo había hecho notar en respuestas más antiguas. Me dio "gracia" al notar el detalle de esa figura luego de subir el video. Presenté excusas en su momento y las reitero ahora. Por favor obvie la imagen y asuma que se trata de una mano derecha. Complacido de que el video sea de su agrado y esperanzado de que tenga a bien revisar los otros productos que ofrezco en mi blog. Para servirle.
Saludos Josué. No conozco ninguno que lo haga automáticamente. Es una representación libre donde se destacan las articulaciones y la posición relativa entre ellas. Cualquier herramienta de dibujo sirve a este propósito. lo importante es facilitar la definición de los sistemas de cordenadas. :)
En Matlab se puede hacer algo. Como herramienta shereware les recomiendo RoboWorks (descargable en newtonium.com). Puedo poner a su disposición una toolbox para Octave (trabaja en Matlab), desarrollada por mí, para modelación y simulación de Robots Industriales. Pueden solicitarla a través del formulario de mi Blog.
muy bueno, yo adquiri el libro me parece bueno hasta donde he leido, no duden en adquirirlo esta a un super precio... actualmente elaboro mi tesis de maestria para un simulador de brazo robotico en matlab, por si alguien desea intercambiar notas.
Muchas gracias por su recomendación Sr. Jonathan. Los scripts incluidos en el libro son parte de una Toolbox desarrollada por mí con fines puramente académicos. Si gusta escribirme en el formulario disponible en mi blog, le puedo facilitar la Toolbox completa, sin costo alguno.
Saludos. Las columnas corresponden a los parámetros DH de todas las articulaciones, sean prismáticas o de rotación. Para las articulaciones prismáticas el parámetro variable es d.
Buenas, tengo una confusión con los criterios para hallar a y d. ¿Qué se haría en el caso que mi Z0 apuntara hacia arriba y Z1 apuntura hacia la derecha puesto que Y0 apuntaría hacia la articulación donde está Z1 y por tanto no se cumpliría los criterios para hallar a o d?
Saludos Esleimar. a1 Sigue la dirección de X1, el cual es perpenticular tanto a Z0 como a Z1. X0 es perpendicular solo a Z0 y puede elegirse libremente a cualquier altura de Z0. Y0 queda definido por fuerza al elegir Z0, pero no tiene rol alguno en la determinación de los parámetros. En cuanto a d1, dependerá de la separación entre X0 y X1, en la dirección de Z0. Te invito a escribirme al formlario de mi blog (elcofredesanz.blogspot.com) para hacer contacto por email, así podrías enviarme una imagen del robot que deseas analizar y te ayudo.
Hola amigo, no me quiere dejar entrar al blog la segunda vez. Abrí una opción de enviar un mensaje pero no me deja adjuntar nada. ¿cómo puedo hacer? :(
Solo escríbame su email en el formulario de sugerencias y yo le responderé desde mi correo. Luego de eso, vía email (ya no más con el formulario), nos comunicamos.
Buenas tardes profesor, disculpe la molestia, es que tengo la siguiente duda, si yo para mi robot tengo 4 articulaciones pero la primera es prismática y la ultima rotoide ¿se aplicaría exactamente el mismo procedimiento al llenar la tabla D-H?
Saludos Prudencia. disculpa la demora en responder. El algoritmo es único y se aplica igualmente a cuelquier configuración de RI. ¿Qué varía si una articulación es prismática? R: El parámetro "d" es variable (se llena en la tabla con la letra q, no se anticipa su valor) y theta debe ser definido numericamente. ¿Qué varía si una articulación es rotoide? R: Lo contraio, theta es variable (se llena en la tabla con la letra q, no se anticipa su valor) y "d" debe ser definido numericamente. Es difícil darte por este medio una respuesta más específica. Si lo deseas puedes escribirme a través del formulario de mi Blog y así podría ayudarte con la modelación de tu robot. Espero te sea útil esta respuesta.
Aunque el robot es sencillo, obtener sus soluciones algebraicas de la CI, no lo es. Explicarlo en pocas líneas sería sumamente complicado. Puedo anticipar que hay que seguir el algoritmo DH hasta la obtención de las matices de Transición (de Paso homogéneas), luego hay que obtener la inversas de tales matrices y a partir de varias manipulaciones generar un sistema de 3 ecuaciones con tres incógnitas. Una de ellas es el parámetro d3, fácil de obtener. Las otras dos incógnitas son los ángulos theta1 y theta2, que por estar en el argumento de funciones trascendentes requieren de mucho procedimiento y trabajo (mejor con un software matemático como Matlab). Si tienes acceso a mi libro, allí encuentras la solución. También puedo poner a tu orden un multimedia donde se encuentra esa información (entre otras muchas cosas). Si deseas descargarlo puedo enviarte un enlace como respuesta a una solicitud que puedes hacer en el formulario de mi Blog. Espero que esta aclaración te sea útil.
Disculpe la insistencia profesor, si yo para mi robot tengo 4 articulaciones pero la primera es prismática y la ultima rotoide ¿se aplicaría el mismo procedimiento que me menciona al sacar su cinematica inversa?
Hola Wilmer, estoy siguiendo sus videos, e empezado a construir un robot Scara híbrido pero no se muy bien como ubicar los ejes de coordenadas, ¿usted podría ver el robot y guiarme un poco en la elaboración del esquema y ubicación de los ejes? Gracias y un saludo
Excelente!!! estaba en 0 y ahora soy capaz de realizar el analisis de D-H. Muchas gracias y continua haciendo videos
+plavipal Agradecido yo a la Providencia de que este aporte hecho con grandes limitaciones siga siendo de ayuda.
Excelente vídeo! Muy bien explicado y muy ordenado. Creo que la parte clave es como hacer la traducción de la imagen del robot al esquema en que realizamos el análisis. Tu método me gustó mucho lo malo es que aun me falla la parte del esquema para poder hacer el análisis para cualquier robot ):
Gracias. Perdón la respuesta demorada. La clave para el esquema es centrarse en las articulaciones. Las líneas que representan a los elementos realmente no importan, solo las articulaciones y la posición relativa entre ellas.
Ótima aula! Explica super bem.
Antonio Xavier Muito obrigado
Excelente! :D
+WhaterLux Games Gracias por su buen comentario.
Cinemática Directa e inversa con Robot Puma 560
Con robot animado en #matlab codigos en #matlab
plus.google.com/u/0/b/112729551254585041506/112729551254585041506/posts
Explica muy bien, debería de hacer más vídeos como este.
Gracias. En eso andamos. Mi canal de TH-cam tiene varios vídeos públicos del mismo orden, otros son privados porque forman parte de cursos Online de capacitación profesional en Ingeniería. Le convido a explorar mi curso gratuito: "Introducción a la Robótica" al cual puede acceder como "Invitado" en: innovent.com.ve/academia/
Parafraseando a un paladín de la divulgación científica ": a uno le agrada servir"
Thank you SO much! This was the best video I found to understand this, made it simple.
Miss Giuliana, thank you very much. Comments like yours encourage me to make more videos. Soon I will. Please, be alert.
Estaría bien un vídeo con la cinemática inversa del robot SCARA. Muy buen vídeo.
hgdansrb Con gusto lo haré cuando tenga tiempo. Ojalá pueda pronto
Gran explicación amigo .... muchas gracias
Ótima Explicação. Obrigado =)
obrigado pela sua apreciação
Buenas noches Wilmer. Acabo de ver tu video porque mi intencion es construir un robot de tres grados de libertad con plataforma de control Arduino. Te agradezco el esfuerzo y tus ganas de transmitir tus conocimientos hacia nosotros. Te mantendre informado acerca de mis avances si me lo permites. Un saludo.
Que bien. Complacido de que mi video sea útil. Agradecido además si compartes tus avances con todos. Fuerza!
ahora si le entendi
Claro que hay de maestros a maestros
No se si es mi imaginación pero, en la explicación de la obtención de las alpha's , no es la mano derecha la que se muestra, sino la izquierda, ¿correcto?
Saludos. Si amigo Luis, ya he comentado este error en el material de apoyo en otras oportunidades. Se observa una mano izquierda en la imagen. Debiera ser una derecha como corresponde a la "Regla de la mano derecha": Los 4 dedos de la mano derecha (cerrándose) reproducen el giro del eje "i-1" hacia el eje "ï"; si el pulgar concide con el sentido positivo del eje de giro (Zi-1 o Xi) el signo del ángulo es +, de lo contrario, es -. Gracias por darme la oportunidad de aclararlo nuevamente.
compadre, maestro y si es venezolano, paisano, muchas gracias por el video, esta muy claro, soy estudiante de mecatronica y ahorita estoy entendiento como va el dh. saludos
Walter David Pinto Blanco Paisano: que bueno. Agradecido a Dios de que mi trabajo sirva de algo.
Muy claro, muchas gracias por tu aporte.
Muchas gracias por la interpretación. No lo encontré en ningún otro lado tan bien explicado.
+Alejandra Sanchez Gracias a Ud por el comentario
muchas gracias muy buen material
Muy buena explicación, palabras precisas y concisas.
Gracias Christopher. Aprovecho de invitarte a explorar mi curso gratuito de Introducción a la Robótica, el cual está accesible en: innovent.com.ve/academia/ y si no es molestia me gustaría saber si crees que podría ser interesante para los alumnos de tu casa de estudios (de ser el caso) u curso Online de Modelación Cinemática de Robots Industriales. Muchas gracias.
aqui buena información respecto y un programa muy bueno para simular el robot
Ale Carrillo Muchísimas gracias.
Lo que no entiendo es en la parte de la tabla de parametros DH cuando quieres saber el angulo de alfa2 (minuto 28:29) hay dibujada una mano izquierda..Es un fallo? deberia ser una derecha?
Saludos. Si, debiera ser una mano derecha, su observación es correcta; sin embargo el sentido del pulgar es el adecuado, debiendo hacerse el barrido con los dedos de la mano dercha, desde Zi-1 hacia Zi. Gracias.
Gracias a usted por la aclaracion.
Excelente explicación, me ha servido de mucho, GRACIAS!!!
¡Gran maestro! Su explicación fue óptima, aunque yo no domino bien la lengua, el sr sacó todas mis dudas. Enhorabuena y muchas gracias.
Eu também não falo brasileiro, mas muito obrigado pelo seu comentário. Estou feliz que tenha sido útil.
Excelente explicación, me quedó clarísimo, muchísimas gracias. Éxito, y saludos.
De na da Sr. Iván. Gracias por su comentario.
gracias, muy bien explicado
+Gratiman Que bueno si le fue útil
Gracias a Ud.
Excelente trabajo, muy bien explicado, ¿tienes algun libro para la Dinamica del robot ?
Saludos Edi. No, no tengo un libro de Dinámica, solo de Cinemática. Tengo sin embargo un Multimedia, donde se incluye el tema de Dinámica. Es lo que puedo ofrecerle, sin costo. Para enviarle el enlace de descarga escríbame por favor en el formulario de www.wsanzf.wixsite.com/wsanz o en www.elcofredesanz.blogspot.com.
Excelente explicación, muy clara.
Alan Alvidrez Agradecido por su atención a mi trabajo
buenisima la clase!!
muchas gracias maestro por su aporte y tiempo.
Enserio usted explica mejor que profe que tengo
Gracias. Que bueno que le ha servido el vídeo.
Gracias por compartir esta clase de forma tan clara y sencilla.
Genial maestro. Gracias!
Mauro 43V3R Para servir. Gracias a Ud.
Un vídeo muy didáctico, claro y pausado... Muchas gracias, por su dedicación y por compartirlo.
Gracias Sr. Robinson
Excelente Explicación!! Felicidades!!
Muchas gracias por tu apreciación.
la mejor explicacion que encontre gracias
Agrqdecido de su comentario.
Eres un grande, Wilmer👍
Gracias Carlos. Solo doy un servicio.
Profesor., muchas gracias por la explicación, excelente. Tiene alguna página donde publique material sobre todo este tema de cinemática directa, inversa, rotación y traslación en el plano y ejrcicios un poco más compejos sobre el tema. Estoy viendo esta asignatura, es la última que tengo para ser ingeniero y tengo dificultades de como aborda la asignatura el docente.Le agradezco en lo que me pueda ayudar y muchas gracias de antemano.
Saludos. Gracias por los comentarios. Respondo: Página no, salvo mi blog personal indicado al pie del video. Puedo sin embargo ofrecerte mi libro Kinematics of Industrial Robots, a la venta en Amazon; o si estás en Venezuela la 2da edición, a la venta en Mercadolibre por un precio muy accesible. Puedes revisar la Tabla de contenidos del libro en mi blog (el de la 2da edición, en español es ligeramente diferente).
gracias,me gusto el video
muy buen video, solo una duda, si x3 hubiese sido colocada en sentido contrario (apuntando a la izquierda) que hubiese pasado con el teta de la 3era articulacion, dado que la articulacion 3 no puede girar? muchas gracias de antemano. Un saludo
Saludos. Gracias por el comentario. R: Nada en particualar, sólo se habría establecido un theta3 = 180 grados; con lo cual la definición de la orientación incluiriía un vector normal que diferiría de la que auqí se muestra en ese unico aspecto. Cualquier solución generada se refiere a la manera en que se definen los ejes y debe ser claramente conciliable con otrtas donde los sentidos de los ejes X o Z (la dirección si es única, según las convenciones del algoritmo) se hayan escogido de modo diferente.
Excelente clase profesor, todo muy claro, Muchas Gracias.
Gracias a Ud. Mario.
Wilmer ótima aula, infelizmente o meu professor não deu uma aula detalhada como a sua...
Obrigado, abraço!
É muito prazer de receber feedback de seu país. Obrigado por apreciar meu trabalho
Muy buen video, Te sugiero que hagas un video de "Cinemática Inversa" y sobre la "Matriz Jacobiana". Así completando el curso de Robótica. Gracias por compartir tus conocimientos. Un saludo.
Muchas gracias Sr. David. Pronto estaré añadiendo nuevos videos.
tenga su like buen hombre
Muchas gracias. :)
Profesor, lo felicito por su magnifica y sencilla explicación. Profe; un robot que tenga 5 grados de libertad, se supone que puede alcanzar cualquier coordenada en el espacio; sin embargo, cómo se hace para definir la cinemática en el caso de que para llegar a la coordenada que se le solicite, tenga que vencer un obstáculo: por ejemplo, llevar su herramienta a un punto que está en la parte trasera de un muro, estando el robot en la cara contraria del muro. En el caso de que se escanee una escultura, habrán puntos como los definidos anteriormente y que debe alcanzar la herramienta del robot; a su vez este robot, debe seguir un programa de control como Mach 3, que ejecutar el código G definido por un programa que vectoriza el escaneo de la escultura y la lleva a ese código; pregunto: ¿cómo hace el robot para saber que tiene que evadir obstáculos en su trayectoria para alcanzar esos puntos escondidos y que se encuentran al otro lado de la escultura estando él colocado en un punto fijo y sin que la escultura pueda rotar para colocarse frente a frente con el robot? Gracias.
Muchas gracias amigo Héctor. Le respondo breve: Un robot de 5 ejes puede alcanzar cualquier posición pero no cualquier orientación (para ello necesitaría 6 ejes). En cuanto a evadir obstáculos, en la programación de tareas se le "enseñan" puntos al Robot para que siga la trayetoria deseada; y en ese proceso nos cuidamos de cualquier colisión. Existe además la alternativa de dotar al robot con visión artificial, de manera que su unidad de control pueda tomar decisiones, basado en la detección de formas. Esto de la Visión por computador es un tema aparte. Finalmente, es también seguir trayectorias renderizadas e intercambiar señales (entradas/salidas digitales) con otros sistemas. La respuesta que le doy es muy, muy apresurada, pero espere le dé una idea. Estoy a la orden.
hola, una pregunta ¿como puedo comprobar esta tabla? segun me habían dicho en hoja isometrica, pero no se como hacerlo, ojala pudiera explicar como hacerlo.
Saludos. Hasta donde entiendo una hoja isométrica puede servir para representar perspectivas o visuales del robot, lo cual facilita la "comprensión" de lo que realmente son los parámetros. Sin embargo la comprobación de los parámetros tabulados pasa por la obtención del modelo matemático -matriz T- y la evaluación de las ecuaciones de posición y orientación en distintos valores de los theta y los "d". La posición y orientación calculadas han de coincidir con las las reales, ya sean verificables con el robot físico o una representación virtual del mismo. El espacio aquí disponible es muy breve para una explicación satisfactoria, espero sin embargo, le sea útil.
Muchas gracias!!!! Ud. explica de lujo, de echo me gustaría que subiera algun vídeo de un ejemplo más complicado o con métodos inversos como el geométrico inverso
+Guadalupe Corona Gracias por el comentario. Con gusto lo haría pero al momeno presente no tengo tiempo, mas espero hacerlo cuando la Providencia me lo permita.
+Wilmer Sanz, si, lo que se hace con calidad implica tiempo, espero que pronto disponga de ello y ese día más almas se lo agradecerán!!! :D por el momento de nuevo: ¡gran trabajo!
MAESTRO!!
roootl Muchísimas gracias!
Muy buen video, espero y suba más videos claros como estos, felicidades
+Arnoldo Rodas Perez Gracias Sr. Arnoldo. Espero le haya sido útil el video u otros aportes accesibles a través de los enlaces adjuntos. Para servirle.
Buena explicacion profe ... una pregunta si me dieron ya la matriz como regreso al inverso obtener los datos de inicio
Gracias mil. A partir de la matriz T de un robot pueden aplicarse varios procedimientos para obtener los valores de de los ángulos y desplazamientos en las articulaciones del robot, que le permitirían alcanzar una posición y orientación deseadas. Eso es la Cinemática Inversa, problema complejo pero perfectamente abordable.
Hola profesor, excelente video! tengo una consulta: si el vector S (slide) indica el sentido de trabajo de la herramiento (cierre y apertura de la garra) porque aparece como saliendo del plano? (45:00). Felicitaciones por el video,ha sido de mucha ayuda :D
Gracias por el reconocimiento Sr. Sergio. Trabjo para gente com Ud y es grato recibir comentarios como el suyo. La imagen del min 45 es meramente circunstancial para representar al gripper y a los vectores de los que estaba hablando en ese momento. No obstante, el slide y el vector normal no tienen un significado que pudiéramos llamar absoluto y no tendría nada particular que la apertura o cierre del gripper lo ubicaramos en el eje x del sistema de referencia del TCP. De hecho hay herramientas (como un electrodo, una garra magnética o un spray de pintura, por ejemplo) donde se evidencia la carencia de sentido físico de esos dos vectores. En fin, no es algo con lo cual haya que complicarse sólo para lograr plena coincidencia con un modelo teórico, el cual se ha concebido con un sentido pedagógico.
no mms te amo we me salvaste
Para servir estamos
muuy muuuy buen aporte!!! muchisimas gracias!!
+Piso Valencia Gracias por su comentario.
Me gustó mucho del señor explicación. Pero todavía tengo una duda. ¿Cómo encontrar i-1At = [MATRIX]? Es en video 30:53
+Raphael Moral Piazera Salud y gracias. No entiendo bien la pregunta ¿Se refiere a la deducción de la Matriz de Paso Homogénea? No pensé en explicar ese aspecto teórico, solo en cómo utilizarlo. Requeríría tiempo y detalle, pero no debe costarle encontrarla en Internet o en libros clásicos de Robótica Industrial. Tengo un libro publicado "Cinemática de Robots Industriales" que pronto estará disponible en formato eléctrónico para la venta a través de mi Blog: elcofredesanz.blogspot.com Allí ofrezco una aproximación sencilla de los aspectos básicos de la Robótica Industrial que pudiera interesarle. En físico está disponible la 2da edición en Venezuela. Ojalá tuviera medios de distribuirla a otros países.
Sorry, my spanish is not perfect. I preferência to write on english. I'm brazilian and thanks for your help.
Si, matriz de paso homogênea. As vezes cilíndrica, as vezes scara, as vezes cartesiana
+Raphael Moral Piazera No problem, we can speak in english. This matrix is expressed in algebraic form in this video. It is used for modelling of all configurations of Industrial Robots: Anthropomorphic, SCARA, Cylindrical, Spherical and Cartesian. The theory for to deduce the presented equation is based on the definitions of Denavit Hartenberg parameters. The mentioned book in my previous answer will be in english, but yet will dilate a little, because I am translating it. If you wish write to the following email direction: roboticuc@gmail.com, I will be glad of to share with you a dropbox link about a multimedia developed for me (in spanish, i am sorry). A lot of theory about industrial robotics included may be interesting to you.
Excelente explicación, el detalle y trabajo realizado, facilita mucho su comprensión, muchas gracias.
Gracias Erick. Complace saber que el trabajo presentado para rendir un servicio, sirve.
Hola, ¿dónde puedo encontrar el firmware Scara para Arduino? Video interesante y comprensible
Gracias Sr Shago. Sobre el firmware ara Arduino, la verdad no sé. Al menos yo no lo tengo, pero si lo hay debe ser para un robot específico, no usable directamente en cualquier otro robot SCARA.
Excelente video, ahora entiendo todo lo que me explicaban en clase
Excelente. Gracias por su realimentación.
Muchas gracias maestro! Muy amable por darse el tiempo de compartir su conocimiento
Ha sido un gran gusto rendir este servicio. Gracias a gente como Ud. por hacer que sea útil.
Muchas gracias por tu trabajo, todo muy claro y detallado, me ha servido bastante.
Gracias UD. Para servirle
una de las manos derechas es izquierda creo.
+Hector gomez saravia Gracias por la observación. Ya lo había hecho notar en respuestas más antiguas. Me dio "gracia" al notar el detalle de esa figura luego de subir el video. Presenté excusas en su momento y las reitero ahora. Por favor obvie la imagen y asuma que se trata de una mano derecha. Complacido de que el video sea de su agrado y esperanzado de que tenga a bien revisar los otros productos que ofrezco en mi blog. Para servirle.
Saludos profesor, sabe usted que programa hace la representación funcional del robot¿?
Saludos Josué. No conozco ninguno que lo haga automáticamente. Es una representación libre donde se destacan las articulaciones y la posición relativa entre ellas. Cualquier herramienta de dibujo sirve a este propósito. lo importante es facilitar la definición de los sistemas de cordenadas. :)
En Matlab se puede desarrollar el programa para la simulación.
En Matlab se puede hacer algo. Como herramienta shereware les recomiendo RoboWorks (descargable en newtonium.com). Puedo poner a su disposición una toolbox para Octave (trabaja en Matlab), desarrollada por mí, para modelación y simulación de Robots Industriales. Pueden solicitarla a través del formulario de mi Blog.
muy bueno, yo adquiri el libro me parece bueno hasta donde he leido, no duden en adquirirlo esta a un super precio... actualmente elaboro mi tesis de maestria para un simulador de brazo robotico en matlab, por si alguien desea intercambiar notas.
Muchas gracias por su recomendación Sr. Jonathan. Los scripts incluidos en el libro son parte de una Toolbox desarrollada por mí con fines puramente académicos. Si gusta escribirme en el formulario disponible en mi blog, le puedo facilitar la Toolbox completa, sin costo alguno.
excelente lo agradezco , ahora le contacto por el formulario Ing.
cual es la columna de la articulación prismática?
Saludos. Las columnas corresponden a los parámetros DH de todas las articulaciones, sean prismáticas o de rotación. Para las articulaciones prismáticas el parámetro variable es d.
ME AYUDARIAS REALIZANDO MI TAREA ?
¡Increíble!
Buenas, tengo una confusión con los criterios para hallar a y d. ¿Qué se haría en el caso que mi Z0 apuntara hacia arriba y Z1 apuntura hacia la derecha puesto que Y0 apuntaría hacia la articulación donde está Z1 y por tanto no se cumpliría los criterios para hallar a o d?
Saludos Esleimar. a1 Sigue la dirección de X1, el cual es perpenticular tanto a Z0 como a Z1. X0 es perpendicular solo a Z0 y puede elegirse libremente a cualquier altura de Z0. Y0 queda definido por fuerza al elegir Z0, pero no tiene rol alguno en la determinación de los parámetros. En cuanto a d1, dependerá de la separación entre X0 y X1, en la dirección de Z0. Te invito a escribirme al formlario de mi blog (elcofredesanz.blogspot.com) para hacer contacto por email, así podrías enviarme una imagen del robot que deseas analizar y te ayudo.
Hola amigo, no me quiere dejar entrar al blog la segunda vez. Abrí una opción de enviar un mensaje pero no me deja adjuntar nada. ¿cómo puedo hacer? :(
Solo escríbame su email en el formulario de sugerencias y yo le responderé desde mi correo. Luego de eso, vía email (ya no más con el formulario), nos comunicamos.
juega adc
Buenas tardes profesor, disculpe la molestia, es que tengo la siguiente duda, si yo para mi robot tengo 4 articulaciones pero la primera es prismática y la ultima rotoide ¿se aplicaría exactamente el mismo procedimiento al llenar la tabla D-H?
Saludos Prudencia. disculpa la demora en responder. El algoritmo es único y se aplica igualmente a cuelquier configuración de RI. ¿Qué varía si una articulación es prismática? R: El parámetro "d" es variable (se llena en la tabla con la letra q, no se anticipa su valor) y theta debe ser definido numericamente. ¿Qué varía si una articulación es rotoide? R: Lo contraio, theta es variable (se llena en la tabla con la letra q, no se anticipa su valor) y "d" debe ser definido numericamente. Es difícil darte por este medio una respuesta más específica. Si lo deseas puedes escribirme a través del formulario de mi Blog y así podría ayudarte con la modelación de tu robot. Espero te sea útil esta respuesta.
Blog: elcofredesanz.blogspot.com
Muchas Gracias!!!
De nada. Gracias a Ud
gracias
que explicación amigo
A su orden.
Excelente video profesor
Muchas gracias Isabella.
Excelente video, SUPER entendible
Gracias Sr. ivan.
Thanks
You are welcome
excelente, muchas gracias.
Gracias a ti Diego. Estamos para servir.
Disculpe profesor, para el caso del robot del video ¿como se desarrollaria la cinematica inversa haciendo uso del metodo algebraico?
Aunque el robot es sencillo, obtener sus soluciones algebraicas de la CI, no lo es. Explicarlo en pocas líneas sería sumamente complicado. Puedo anticipar que hay que seguir el algoritmo DH hasta la obtención de las matices de Transición (de Paso homogéneas), luego hay que obtener la inversas de tales matrices y a partir de varias manipulaciones generar un sistema de 3 ecuaciones con tres incógnitas. Una de ellas es el parámetro d3, fácil de obtener. Las otras dos incógnitas son los ángulos theta1 y theta2, que por estar en el argumento de funciones trascendentes requieren de mucho procedimiento y trabajo (mejor con un software matemático como Matlab). Si tienes acceso a mi libro, allí encuentras la solución. También puedo poner a tu orden un multimedia donde se encuentra esa información (entre otras muchas cosas). Si deseas descargarlo puedo enviarte un enlace como respuesta a una solicitud que puedes hacer en el formulario de mi Blog. Espero que esta aclaración te sea útil.
Blog: elcofredesanz.blogspot.com
Muchas gracias
Disculpe la insistencia profesor, si yo para mi robot tengo 4 articulaciones pero la primera es prismática
y la ultima rotoide ¿se aplicaría el mismo procedimiento que me menciona al sacar su cinematica inversa?
Excelente video
Muchas gracias. Para servirle.
Gracias!
Si fue útil el video, me complace sinceramente.
Muy bueno
Gracias Grey.
para el parcial o/
¡Para el parcial! ... es probable. Saludos Carlos.
Hola Wilmer, estoy siguiendo sus videos, e empezado a construir un robot Scara híbrido pero no se muy bien como ubicar los ejes de coordenadas, ¿usted podría ver el robot y guiarme un poco en la elaboración del esquema y ubicación de los ejes? Gracias y un saludo