Modelo de Pendulo | Caso no Conservativo + Simulaciones

[@SDyChristian]

✍Practica Ejercicios:
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ツ Más sobre Sistemas Dinámicos:
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Σ Aprende Modelado:
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[@joeasgaard]

Excelente aporte!! Gracias!!

[@fabianpalacios6711]

Excelente video! Tengo una consulta, como seria la matriz R en el caso de que el sistema tenga mas de un grado de libertad?

[@SDyChristian]

Hola, la matriz de rotación puede tomar distintas formas dependiendo de la representación de orientación que adoptes, están los ángulos de Euler, la representación rollo pitch yaw y muchas otras. Te dejo el video en donde hablo un poco de esos representaciones th-cam.com/video/icczqt73B7o/w-d-xo.html

[@fabianpalacios6711]

@@SDyChristian ay acabo de ver que lo escribí mal, lo siento 😅🤦🏻‍♂️ me refería a la matriz D(q) de disipación, como sería con más de un grado de libertad

[@SDyChristian]

@@fabianpalacios6711 oh ya. Supongamos que tienes un número "n" de grados de libertad, la matriz seria de tamaño nxn, sin embargo, para que cumpla con la función de disipación debe ser definida positiva. Una forma de la matriz (la más común por ser simple) es tener una matriz diagonal (es decir, con ceros fuera de la diagonal) con todos los elementos positivos. De tal manera que si tienes digamos 3 grados de libertad tendrías que la función de R queda como
R = 1/2 (b_1 • qd1² + b_2 • dq2² + b_3 • dq3²)
Donde los coeficientes b son los elementos de la diagonal de la matriz D, y esa seria la función que tendrías que derivar.
Puedes comprobarlo y te debe dar eso
Espero haberte ayudado

[@fabianpalacios6711]

@@SDyChristian Comprendido👌🏼👌🏼 muchas gracias!