Làm chủ điều khiển chuyển động. Step Motor - Driver - PTO- PLC S7 1200
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 5 ต.ค. 2024
- Bài này hướng dẫn các bạn chi tiết điều khiển động cơ bước thông qua bộ drive. Điều khiển động cơ bước với các tính năng như: tăng tốc, giảm tốc, làm mượt, định vị góc tọa độ (0,0). Chạy tương đối, chạy tuyệt đối, chạy Jog,...
Sử dụng động cơ bước để điều khiển hệ trục bao gồm đầy đủ phần cứng như, cảm biến giới hạn trái, giới hạn phải, cảm biến Home, giới hạn mềm trái, phải,...
Phần cứng phải có: PLC S71200, Signal board, Step motor, Step driver, các công tắc hành trình hoặc các cảm biến.
Bài giảng của anh Khải rất hay và chi tiết. Cám ơn anh!
Thank bạn.
cảm ơn thầy giảng rất hay ạ
@@ngocuctran8430 Thank you bạn so much!
Động cơ bước thích hợp chế động cơ điện 2 4 bánh hay cả máy bay chính xác từng 1 phần vòng quay một
VIDEO NAY CỨU EM RỒI
Anh nói rất dễ hiểu nh mà ồn quá
Thank bạn. Hôm ấy mic bị hư á.
có gì em hỏi a với anh nhé@@phannkhai
@@noithugian494 OK bạn.
Ước gì ad có cái míc thu âm tốt hơn tí.tiếng hơi rè mà lúc nói nhỏ nghe ko rõ
Thank bạn. Hôm ấy mình cài thêm cái chương trình nên bị đụng độ và đã gở nó ra rồi. Clip dài hơn 60p nên làm lại khá vất vã. bạn chịu khó nghe kỹ xíu.
Em dùng signal board như thầy, đễ điều khiển được chân hướng Q4.0(P)- Q4.1(Dir). Em kiểm tra cấu hình như thầy PTO ( P VÀ DIR) và đã chọn active chân hướng. Và đã kiểm tra chân phần cứng out ra . Em cho chân đổi chiều lên 1 thì không chạy, em thử thao chân hướng ( Dir ) ra thì vẫn chạy 1 chiều như chân Q4.0, cắm lại thì dừng
Có mấy khả năng xảy ra: 1. Driver bị hư 2. Bạn chưa tick chọn mục "Active direction outout" 3. Mục "Permitted direction of rotation" bạn chưa chọn "Both directions" - Mục này rất quan trọng vì nó cho phép đi 2 chiều. Bạn chịu khó xem kỹ làm theo sẽ được thôi. Quan trọng là phần cứng phải đúng trước nhé.
Em thay driver mới luôn rồi, với đều tick chọn Mục 2, và Mục 3 với download phần HW với SW. Em dùng drive TB6600 dùng điện trở 2k2 nối tiếp out ra chân pluse và chân dir. Em dùng khối movejog. Chạy forward và backward nhưng chỉ chạy được 1 chiều.
@@buuloctruong2227khi chạy chiều thuận nhớ phải đưa chiều nghịch về 0 và ngược lại. Vd: Khi chạy chiều nghịch thì đưa thuận về 0 trước sau đó đưa nghịch lên 1.
Dạ em vẫn làm như vậy đó anh nhưng vẫn không chạy. Em chọn 1 chiều thì chạy bình thường, chuyển sang chiều ngược thì không chạy em thử thao chân dir ra thì vẫn chạy 1 chiều như trước đưa vào lại thì dừng
@@buuloctruong2227 em tháo chân dir ra rồi nối lên +24vdv sau đó nối xuống GND xem nó có đảo chiều được không. Nếu vẫn không được thì kết bạn zalo tối về rảnh a xem phụ cho. 0988335048
thầy ơi cho em hỏi ngay chỗ cấu hình cho trục mình để đơn vị là độ, thì khi nhập thông số cho lệnh vd lệnh MC_relative distance là 90 thì động cơ của mình quay đúng 90 độ đúng k thầy
Đầu tiên bạn phải cấu hình đúng thông số trong mục Mechanics, driver set bao nhiêu xung/vòng, chuyển động của tải được một góc thực tế là bao nhiêu khi động cơ quay 1 vòng. Sau đó thì chắc là nó sẽ như bạn nghỉ (Mình chưa test thực tế nên không dám chắc)
Em cảm ơn video của anh ạ. Anh cho em hỏi thêm là cơ cấu của em thì motor step phải bắt buộc nằm ở vị trí ban đầu đã set là một góc 45 độ. Nhưng trường họp dùng xong máy thì em nhấn nút tắt máy thì con motor nó có thể tự động quay hết chu trình là 45 độ được không ạ, vì nếu nó dừng ở vị trí bất kì ví dụ như 10 độ, hay 30 độ,... thì không được ạ. Em cảm ơn anh!
Được nha bạn. Khi nhấn nút tắt máy bạn gọi lệnh cho động cơ chạy Jog trong quá trình chạy jog nầy bạn đọc cảm biến tại vị trí 45 độ (bạn có thể sử dụng cảm biến này là cảm biến home luôn cũng được) nếu cảm biến này bị tác động thì sẽ ngừng jog. Nên chạy jog với tốc độ chậm.
Thầy ơi cho em hỏi , em điều khiển bằng 1214 dc/dc/dc v3.0 nhưng chỉ quay ngược được khi chọn quay thuận chỉ thấy hiện xung mà động cơ không quay , em điều khiển chế độ jog ạ
Này cũng nhiều nguyên nhân lắm: Ở mục "Permitted direction of rotation" phải chọn "Both directions", Mục "Enable SW limit switches" Nếu không hiểu hoặc không biết sài thì có thể bỏ trống đừng tick chọn, Một lỗi mà nhiều bạn thường gặp nữa là ngõ ra của PLC được thiết kế phù hợp với 24Vdc nhiều bạn xem một số bản vẽ trên mạng đấu 5Vdc vào đôi khi nó chạy được xíu đôi khi không và lỗi không biết đường đâu mà lần nhớ là phải sài 24V nếu sợ driver hư thì gắn thêm con trở hạn dòng (giá trị thì tìm đọc trong các comment đâu phía dưới á mình có ghi, bỏ luôn cũng chả thấy hư hao gì). Ngoài ra còn lỗi do dây nhợ đấu nối không đúng,.....
@@phannkhai dạ vâng ạ ,em cảm ơn thầy ạ
cám ơn anh chia sẻ rất rõ ràng, xin hỏi a có nhận lính đi theo học không ah : ))
@Sy_Ben, không có nha bạn. Mình gác kiếm rồi. Giờ chỉ thích chia sẽ chút kiến thức cho mọi người cùng nhau phát triển thôi. Có gì không rõ hoặc bạn muốn làm đề tài gì nào có cơ hội mình sẽ chia sẽ.
cho em hỏi, em đang dùng động cơ servo muốn quá trình chạy tự động là quay thuận sau đó quay nghịch thì nên làm như thế nào ạ
Bạn có thể sử dụng khối MC_MoveJog sau đó sử dụng một timer hoặc cách nào khác cũng được kích luân phiên vào vị trí JogForward để quay thuận, sau đó kích vào vị trí JogBackward để quay nghịch.
em cảm ơn video anh ạ. Anh cho em hỏi động cơ bước em 200 xung/vòng, tần số phát xung em thấy ở PLC là 100khz . Em muốn cấp cho nó chỉ quay 25 xung trong vòng 1 giây ạ, vậy thì trong khối Move Absolute ngay chỗ Velocity em chỉ cần điền 25 đúng không ạ và cần chỉnh gì nữa không ạ.
Ở chế độ Full Step động cơ bước quay 200 xung/vòng, tần số phát xung của em thấy 100khz nghĩa là khả năng phát tối đa của PLC thôi. Em muốn cho động cơ bước chỉ xoay 25 xung thì em dùng khối MC_MoveRelative chổ Distance em điền 25, còn muốn nó quay với tốc độ 25 xung trong 1 giây thì cái này nó phục thuộc nhiều thứ như thời gian tăng tốc (hay gia tốc), vận tốc tối đa mà em đã cấu hình cho trục Axis.
@@phannkhai Em cảm ơn anh nhiều ạ!!
Em thao chân Dir lên chân nguồn +24vdc thì đổi chiều được anh, nhưng đưa vào chân Q4.1 thì lại dừng
Em viết một chương trình hoàn toàn mới đơn giản là chỉ bật và tắt chận Q4.1 rồi kết nối chân này với một cái relay. Nếu nó vẫn không bật và tắt được cái relay thì ngõ ra này bị hư rồi đó.
EM CẦN ẤN START THÌ STEP 1 CHẠY VỀ HOME DỪNG LẠI KHI CẢM BIẾN NHẬN, CHẠY KHI CẢM BIẾN 2 NHẬN TÍN HIỆU THÌ DỪNG LẠI THÌ LÀM NTN ANH
Muốn ấn Start thì step về home và dừng lại khi cảm biến home nhận thì bạn dùng khống MC_Home nhưng lưu ý mode phải là 3 thì nó mới tự về được. Còn muốn chạy khi đụng cảm biến 2 dừng thì dùng khối MC_MoveJog nhé. Lấy cái đảo của cảm biến 2 gắn nối tiếp với đk chạy.
1. vd trục đang ở 1 vị trí giá trị nào đó, xong em MOVE giá trị 0.0 vào khối Absolute thì nó có về vị trí Home chuẩn xác không ạ (đã set vị trí home từ đầu)
2. Nếu về chuẩn xác thì nó khác gì với cái MC home dùng mode 3 ạ
Em cảm ơn ạ
@@atinhminh8194 1. Chuẩn nha bạn 2. Về home mode 3 thì nó sẽ đi chậm hơn (thông thường ta set tốc độ về home chậm) và nó nhịp nhịp chổ home nữa. Còn Absolute thì nó đi theo mình cấu hình bao gồm 3 thông số thời gian tăng, giảm tốc và tốc độ thường trực.
@@phannkhai em cảm ơn nhiều ạ
Anh ơi cho em hỏi. Chiều dương của động cơ bước là nó quay thuận kim đồng hồ hay sao ạ. Em cảm ơn a
Mình quy ước là vậy cho dễ nói chuyện. Bạn cứ cho nó chạy thử là biết ngay thôi. Thực tế tùy theo phần cứng bạn kết nối. Nếu điều khiển trục vitme thì lúc đó mình sẽ quan tâm trục chạy sang trái hay sang phải chứ sẽ không còn quan tâm tới chiều quay nữa.
Dạ thầy ơi.em điều khiển 2 động cơ cùng lúc.nhưng khi có tín hiệu hướng thì chỉ 1 động cơ.không thể điều hướng 2 trục cùng lúc ạ. Mình fix ntn v ạ.em cảm ơn Thầy ạ
Bạn đấu 2 driver song song để điều khiển 2 động cơ cùng lúc hay sử dụng 2 kênh PTO độc lập để điều khiển. Đầu tiên bạn test thử 1 driver điều khiển 1 động cơ cho chạy 2 chiều được trước. Sau đó mới chuyển sang 2 bạn nhé. Nếu 1 đã được mà 2 không được thì kiểm tra lại dây dẫn kết nối, driver có bị hư không?
Anh ơi có em hỏi em dùng PLC S71200 DC/DC/DC điều khiển động cơ bước qua drive TB6600 khi xuất tín hiệu qua đầu ra Q0.4,Q0.5,Q0.6.Q0.7 thì chạy bình thường còn xuất qua đầu ra Q0.0,Q0.1,Q0.2,Q0.3 thì lại không chạy được ạ, em đo tín hiệu thì chỉ có 0.3V thôi ạ
Khả năng rất cao là bạn chưa nạp được cấu hình phần cứng (Hardware configuratin) xuống PLC. Chọn Go offline rồi click chuột phải vào chổ "PLC_1 [CPU 1214 DC/DC/DC]" chọn "Download to device" chọn "Hardware configuration". Làm lại 1 lần nữa giống như vậy nhưng chọn "Hardware and software (only changes)". Tia portal thường xuyên bị lỗi chổ này lắm. Đôi khi phải làm đi làm lại vài lần mới được nên rất dễ lầm lẫn, mình gặp hoài. Lưu ý: Tín hiệu xuất ra dạng xung rất nhanh nên bạn sẽ không đo bằng đồng hồ VOM được đâu, trừ khi bạn dùng Oscilloscopes để đo.
@@phannkhai vâng em cảm ơn ạ
cho cháu hỏi là con plc 1214 dcdcdcdc chỉ điều khiển được 4 con động cơ buớc thôi ạ ?
nếu muốn điều khiển nhiều hơn thì có cách nào để điểu khiển nhiều hơn 4 con ko ạ như 5 hoạc 6 con động cơ bước ạ
Theo mình biết thì không được nha bạn. Muốn thêm trục thì phải mua thêm một PLC nữa rồi truyền thông với nhau để cập nhật dữ liệu.
Ủa..cpu bác đang dùng là AC/DC/Relay mà sao phát đc xung PTO hay vậy.
Mình có dùng một Signal Board gắn trên thân con CPU á bác. SB này cho phép điều khiển tối đa 2 kênh PTO. Bác xem trên bản vẽ mình có vẽ đầy đủ á.
anh ơi cho em hỏi ngõ vào analog sẵn của PLC có 2 ngõ 0 với 1 vậy thì mình có thể dùng 2 con cảm biến cho 2 ngõ đó không ạ, hay chỉ dùng được 1 ạ, và nếu được thì đấu nối sao ạ
Không được nha bạn. Trường hợp bạn thiếu ngõ vào thì bạn có thể hoán đổi 2 chân ngỏ vào nào đó (nếu bạn đang lắp các nút ấn) để lắp các cảm biến giới hạn trái, giới hạn phải. Hai nút ấn vừa thay thế đó bạn lắp vào 2 chân AI (ngõ vào analog) và bạn phải chịu khó phải lập trình lại riêng cho 2 chân này (ví dụ: tín hiệu đọc được là số 0 thì bạn tự hiểu là nút ấn chưa được nhấn, nếu số analog đọc vào lớn hơn 100 chắn hạn thì nút đó đang được tác động.)
cho em hổi em làm như video, nhưng lúc chạy nó cứ báo false, em đang ko biết giải quyết ntn
Hầu hết các lỗi là do cấu hình. Ví dụ bạn set vận tốc min lớn hơn vận tốc max, chưa về home lần nào mà gọi khối MoveAbsolute,....
Dạ thầy cho em hỏi với ạ. Plc 1214 của em có 6 chân xuất xung PTO 20kHz và 4 chân xuất xung 100kHz. Em dùng 2 chân 20kHz điều khiển step 42 thông qua TB6600 thì chạy bình thường. Còn khi em dùng 2 chân 100kHz thì em chỉ chạy được 1 chiều, không đảo chiều quay được. Thầy giải đáp giúp em ạ
Bạn kiểm tra lại mục "signal type" xem đã chọn đúng "PTO(pulse A and direction B)", đặc biệt lưu ý xem mục "Active direction output" xem đã được tick chọn chưa?, kiểm tra kỹ lại xem chân xung và chân chiều đã được đấu nối đúng và giống với các chân đã được gán chưa. Sau đó nạp cấu hình phần cứng xuống. Cuối cùng mở mắt kính mô phỏng lên xem các cấu hình còn giống không, nếu không giống là chưa nạp cấu hình phần cứng xuống. Chọn Go offline rồi click chuột phải vào chổ "PLC_1 [CPU 1214 DC/DC/DC]" chọn "Download to device" chọn "Hardware configuration". Làm lại 1 lần nữa giống như vậy nhưng chọn "Hardware and software (only changes)". Tia portal thường xuyên bị lỗi chổ này lắm. Đôi khi phải làm đi làm lại vài lần mới được nên rất dễ lầm lẫn, mình gặp hoài.
@@phannkhai em đã kiểm tra phần cứng và thử ở 2 chân xuất xung 20khz thì điều khiển bình thường còn 2 chân xung 100khz thì vẫn không đảo chiều quay của step được. Mặc dù em đã setting và dowload phần cứng đúng như thầy chỉ nhưng vẫn gặp lỗi này ạ.
@@sontruong9875 Khả năng nữa là bạn kiểm tra xem chân chọn chiều của PLC có bị hư không nhé. Thử lập trình cho chân đó chớp tắt với tần số 1HZ rồi kết nối với một relay bên ngoài xem nó có khiển được relay không.
bạn có fix được vấn đề này chưa chỉ giáo với
, của mình bị ngược lại xung 100kHz thì ok nhưng dùng đầu ra 20Khz thì không đổi hướng được..
@@phungucvu7341 gắn thêm con trở bạn nha
a ơi cho e hỏi , e đang làm đề tài điều khiển servo chạy tốc độ và vị trí , e dùng plc s7 1200 điều khiển cho driver servo . khi mà để ở tốc độ thấp thì servo chạy ổ định nhưng khi tăng lên thì servo chạy chậm và giật
Có 2 vấn đề bạn cần phải quan tâm. Thứ nhất: Tốc độ bạn chạy đã quá giới hạn của động cơ chưa. Thứ 2: để chạy được tốc độ cao bạn phải hiệu chỉnh lại thời gian tăng tốc dài ra thì động cơ mới đáp ứng được với vận tốc cao (bạn không thể bắt động cơ chạy với tốc độ cao một cách đột ngột được) và phần S-curce nữa.
thời gian e cũng để dài r ạ , động cơ chạy lên đến 20% tốc độ định mức là quay chậm và giật ạ
@@ThangNguyen-xl8ry Thế 20% tốc độ là đã đủ nhanh chưa? Bạn giảm tốc độ lại và dò xem khả năng đáp ứng của nó là bao nhiêu. Đông cơ chạy không có gắn cái gì vào thì không thể chạy nhanh tối đa được đâu. Bạn phải gắn cái gì vào cho nó kéo hoặc cánh quạt thì mới ok (nhưng phải cẩn thận nếu bạn cơ khí yếu :) và còn phụ thuộc vào thời gian tăng tốc s-curce nữa mới mong đạt được tốc độ cao.
độ cơ của e có kết nối với trục vít ạ
e dò lại tốc độ
tốc độ mà chạy ổn định hiện tại thì lại quá thấp ạ
tốc độ định mức ghi trên động cơ là 3000 vòng / phút
@@ThangNguyen-xl8ry vậy thì bạn thử tháo khớp nối với trục vit ra cho động cơ chạy không tải xem động cơ chạy được nhanh hơn không?
Cho em xin file Autocad đoạn cuối video với ạ
Em cảm ơn❤
Nhắn địa chỉ đi mình gởi cho.
@@phannkhai Email: thaitheblu@gmail.com ạ. Em cảm ơn
Anh ơi cho em hỏi là , em dùng plc s7 1200 điều khiển 2 driver step , nma em lại có 1 step nhận xung âm , 1 step nhận xung dương đấu nối vào nó có chạy đc k ạ
Cho mình biết mã số của bộ driver đó đi.
@@phannkhai 2H504 ạ
@@tranuc2979 , PLS- và DIR- nối với nhau và nối vô GND. Còn 2 chân PLS+ và DIR+ nối vô 2 ngõ điều khiển xung và chiều của PLC. Trường hợp bạn dùng 24V thì mỗi chân mắc nối tiếp với điện trở hạn dòng 2K rồi nối vô PLC. Nếu dùng 12V thì điện trở 1 K. Thực tế không cần nối cũng hoạt động ok không hư hại gì. Nhưng nếu ứng dụng thực tế sử dụng lâu dài thì nên gắn thêm điện trở hạn dòng như đã hướng dẫn.
@@phannkhaii
thầy ơi sao em xuất xung như thầy mà nó quay ko đủ 1 vòng ạ
Lỗi này thông thường là do bạn cấu hình thông số "pulses per motor revolution" không khớp với các nút gạt trên driver. VD: pulses per motor revolution = 200 thì các nút gạt trên driver phải là full step và lúc này khi bạn xuất 200 xung thì nó sẽ đi đúng 1 vòng. Còn một số trường hợp nữa như bạn đấu nối dây động cơ không đúng thì nó đi cà rung rung thì cũng sai luôn, động cơ mang tải lớn mà bạn set dòng điện nhỏ...
@@phannkhai dạ e gạt sw và dòng dây đều đúng hết ạ
@@vannhanho4038 Còn cái thông số "pulses per motor revolution" này nữa bạn đã điền đúng phù hợp với mấy cái gạt sw chưa? làm xong phải nạp được cấu hình phần cứng xuống PLC nữa rồi kiểm tra lại.
làm sao để e có thể liên hệ được với thầy ạ
Bạn mail vô hộp thư pnkhai a cồng g mail bạn nhé.
anh cho em hỏi anh làm sao để mà set giới hạn mềm là bnh ạ
Đầu tiên bạn phải cho động cơ bước về Home để lấy vị trí 0. Sau đó bạn dùng khối Move Jog để cho động cơ bước sang trái nếu bạn muốn dò vị trí giới hạn mềm bên trái. Tương tự cho giới hạn mềm bên phải. Khi bạn thấy động cơ gần chạm tới giới hạn bên trái hoặc bên phải của hệ trục thì lúc này bạn chốt lại giá trị vị trí hiện tại đó làm giới hạn mềm. Khi đã chốt rồi thì các lần sau động cơ bước khi đi tới giới hạn mềm nó sẽ tự động dừng lại mà không làm hư hệ trục của bạn. Để thấy được giá trị hiện tại bạn chọn Trục cần khảo sát sau đó chọn Configuratoin rồi chọn Diagnostics rồi chọn Motion status rồi mở mắt kính online lên sẽ thấy. Lưu ý quan trọng, sau khi bạn nhập giới hạn mềm bạn phải nạp lại cấu hình phần cứng xuống PLC nhé.
plcsim mô phỏng dc ko ạ
Không được nha bạn.
em chỉ dùng 1 chân pusle của driver để kích quay , thì nó quay ngược. Em muốn nó quay thuận thì có cách nào không ạ (vẫn xài 1 chân pusle)
Chân Dir của drive em nối với Vcc sẽ được. Nếu không được thì em nối với GND. Trường hợp nối với Vcc = 24v thì e thêm điện trở hạn dòng 2K. Xem thêm tài liệu của driver
Giọng nói rất là khó nghe
Nghe cứ như đang bị bệnh nhưng cố nói :)) người xem rất khó chịu cần xem lại
Thanks bạn. Mic hư và mình đã khắc phục cho các video sau. Làm một cái clip rất cực khổ lắm nên lở rồi để luôn :)