Продвинутый Betaflight - вибрации и фильтры (Notch, LPF)
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 7 ก.ย. 2024
- Из этого видео вы узнаете как анализировать вибрации с помощью Blackbox Explorer, настраивать режекторный фильтр (Notch) и фильтр нижних частот (lowpass) для того, чтобы вибрации не попадали в алгоритм стабилизации.
Подробный курс по сборке квадрокоптера и начальной настройке Btaflight смотрите тут - goo.gl/DVbytx
Курс по продвинутой настройке Betaflight - goo.gl/tGzy1Z
Ссылки на использованные комплектующие:
Рама PUDA X220 (клон Armattan Chameleon) - goo.gl/oWSqBY
Моторы Geprc GR2306 (2450Kv) - goo.gl/6Xj3YE
Регуляторы SPEDIX ES 30 - goo.gl/2hDqYK или 32-битная версия - goo.gl/kZGKD9
Полетный контроллер Matek F405-CTR - goo.gl/vwcLtB
Курсовая камера FOXEER Arrow V3 - goo.gl/1qQ4CR
Видеопередатчик Matek VTX-HV - goo.gl/DSWkz8
Антенна Foxeer Lollipop - goo.gl/xTqSpZ
Приемник FrSky XSR - goo.gl/xCQS4E
Аппаратура Taranis Q X7 - goo.gl/YpVWB5
Аппаратура Taranis X9D Plus - goo.gl/X8ZXDc
Вступайте в группу ВКонтакте - myhobbylog - задавайте там любые вопросы!
ВНИМАНИЕ!
Начиная с версии Betaflight 3.4.0 для записи данных гироскопа без фильтрации надо указывать
set debug_mode = GYRO_SCALED (вместо NOTCH)
Для записи данных после всех фильтров
set debug_mode = GYRO_FILTERED (вместо GYRO)
Спасибо!
А что тогда такое Gyro(roll) на стандартном графике(без debug) ? Я думал это после всех фильтров. Даем команду set debug_mode = GYRO_SCALED, а при анализе графиков сравниваем Gyro scaled(roll) и Gyro(roll) например, или нельзя так?
@@expert7596 мне кажется так и нужно
это видео еще актуально если есть rpm-фильтр на bf4?
@@qpidonable актуально для понимания общей логики, да и lpf фильтры c rpm остаются
Сколько уже смотрю ваши видео... понимаю что буду возвращаться и не раз. Вам памятник надо поставить!
Походу уже поставили, так как он долго не появляется в ютубе 🤷
@@user-eo8ev7ms8g 😒
Великолепно! Балгодаря Вашему простому но при этом ёмкому мастер-классу, мне удалось достичь казалось бы не возможного! Квад летит как будто в невесомости, чётко плавно и при этом быстро 100% управляемо! У меня был тяжёлый случай пики в районе 109Гц, 124Гц и 142Гц, они находятся на границе "авто-настроек" BetaFlight 4.2.8 (ползунки на 1.6 множитель) тоесть на автомате их было не отсечь.. Только анализ Блэк Бокса, и отсечение в ручную, с тонкой настрой Notch и LPF.. Затрудняло то что нет нормального ноута под рукой для быстрых изменений в поле, точне заняты все, но с 3его раза полностью победил вибрации/ осцилляции! По хорошему нужно перебрать моторы (хотя новые и не дешёвые) подшипники, прокладки, сбалансировать колокола, возможно попозже, а сейчас уже можно отлично летать с софтверным решением! Ещё раз благодарность Вашему редкому таланту истинного учителя! 🤝🤝🤝
Четко, понятно и все по полочкам разложил и никаких лишних слов!!!! 100 лайков!👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼👍🏼)
Ты полная противоположность аника который трещит без умолку а выхлопа абсолютно от него ноль!
А вы попробуйте на лучи рамы наклеять ленту Дихтунг, она применяется для подложки под гипсокартон. Её чвет бывает белый или серый графит. Также есть специальные звукопоглащающие маты для авто. Кроме того можно попробовать пробкое дерево (паркет или рулон) он тонкий и лёгкий.
Смотрел как интересное кино, без отрыва! Спасибо большое!
Как всегда на 5+! )) Спасибо, за вменяемость и доходчивость разъяснительной информации. С нетерпением ждём следующие выпуски!
Как раз вовремя, настраиваю свой квадрик, спасибо за видео!
Я ещё ни чего подобного не видел! Низкий поклон!
Снимаю шляпу ! Супер ! и огромнейшее спасибо !
Идеальнейшая манера подачи нужной информации. Благодарю!)
Спасибо! Круто!
Очень подробно, и интересно рассказано.
Шикарная подача материала! Спасибо! Только почему давно нет новых видео??? Ушли из хобби?
Посмотрел видео про пиды и понял, что надо повторить блэкбокс и фильтры.
И похоже этот цикл повторится ещё не раз :)
Огромное спасибо за такие уроки!
Да, лучше, чтобы все предыдущие видео были полностью понятны, дальше информация нанизывается сверху)
автору как всегда спасибо! очередной отличный выпуск
Отлично! Хоть кто-то русскоязычный этим занялся. Надоело информацию по крупицам собирать. Лайк, подписка!
Хоть кто то занялся этим серьезно, прям супер, даже я понял)! Спасибо.
Одним словом, молодец! Как всегда стоящие обзоры. Спасибо!
Хороший канал, подробно и качественно изложен материал. Лайк, подписка. Ждём ПИДы.
Привет! vk.com/wall-152692452_1701
Хорошо и доходчиво объясняешь! Молодец! С нетерпением жду следующих видео!
Действительно полезный видос, очень познавательно и актуально! Продолжайте в том же ключе!
Просто сенсей.
Спасибо за видео урок! Очень полезная информация!
Для вновь прибывших с новыми версиями betaflight:
NOTCH is now GYRO_SCALED, GYRO is now GYRO_FILTERED
А в айнаве по старому или тоже по новому?
Ток комент написал и уже в видео)) быстро однако.. очень полезные уроки ждём не дождемся углубленного туториала по пидам) с учётом всяких черных ящиков.. ах да, inav буит?
А что интересует по iNav? Это тот же самый Бетафлайт, только добавлено несколько дополнительных параметров)
Я просто эту начальную часть в самом конце уже доделывал, сегодня. Поэтому коммент туда попал :))
Надеюсь ты пилишь про пиды)
Кстати для чего нужен Dterm фильтр? и на какие частоты его обычно вешают?
Хорошее видео, но немного тяжело понять как это переложить на новый бетафлай
очень качественный контент. приятно смотреть
Подписался! Топ контент.
Гениально, спасибо за отличный труд!
Спасибо огромное! Столкнулся спроблемой: нашёл резонансную частоту и заглушил её режекторным фильтром, но после настройки ПИД регулятора по твоим рекомендациям, появился шум на другой частоте. Не является ли это знаком того, что ПИД не совсем точно настроен? Хотя в step response вроде нет осциляций. И когда будут пояснения насчёт D-TERM фильтров?
Отличные видосы, у тебя, шеф!!
Отличное видео .
@my hobby log posle etoi video kakoi nada smatret ? tam vi gavarite pra isho adin filtr i skazali chto sledushim vidoe budet.
video ochen xaroshie maladec
Вау, капец как все заумно!
супер
А будет видеоразбор бетафлайт 4,0? Очень интересно что там наворотили
Спасибо! Спасибо! Спасибо! Наконец-то годный туториал на русском языке!
А, а почему не рассказал о том, что выбирать, BIQUAD или PT1? На что это влияет в динамической фильтрации?
Потому что это относится к фильтру D-Term, о котором, как я сказал, мы будем говорить уже после настройки PID контроллера. Этот фильтр стоит уже после алгоритма стабилизации и на данные гироскопа никак не влияет. И на динамический фильтр в том числе.
Ага, понял! отлично! ждём!
Спасибо!
Здравствуйте. Хотел уточнить, если включена опция dynamic_filter, и во вкладке PID tuning -> filters я включаю ноч фильтр на определенную частоту и срез, то он работает поверх уже включенных динамических? То есть вместе?
Если не сложно, расскажи пожалуйста в каком-нибудь ролике хоть в двух словах про airmode и в каких случаях он используется. Суть вроде его понял, но не понял нужен ли он мне или нет.
Обязательно, сразу после ПИДов.
Спасибо.А если включен дин. фильтр -надо обязательно нотч отключать двумя слайдерами ?
Или надо отключать -но следить за нагревом моторов??
Надо отключать, потому что динамический фильтр справляется полностью сам (обычно).
Статические будут только добавлять лишнюю задержку.
Спасибо!!
Скажите, а в INAV возможен такой анализ?
Ну где же?! где же видео по настройкам PID-ов?!!! :)
Привет! vk.com/wall-152692452_1701 :)
Отлично! :)
Спасибо за очень полезную информацию. Но откуда такие знания? С западных источников или сам все расковырял?
Из собственного опыта, основанного, конечно же, на изучении материалов в WIKI, github, rcgroups и т.д. На английском языке, конечно же :)
а ты хорошо летаешь)
Благодарю :)
Ты тоже ))))
но я не так хорошо настраиваю =))))
Привет. Поставил через CLI set debug_mode=notch, но когда выбрал лог через Blackbox Explorer, он в Information пишет "debug mode - AIRMODE". Что это за Airmod? Через CLI такого даже в списке нет. Подумал, что глюк, но поле "gyro_prenotch" в списке не появилось...
Александр, скинь в группу Вконтакте дамп и лог, посмотрим.
Решил попробовать но у меня не аир мод а баттери, что делоть то? на айнаве, пробовал ноне вкл и обратно нотч ,толку нет
Сталкивались вы, с электрической пульсацией питания гороскопа?
Наверно нет. А как она выглядит? )
Включил динамические фильтры, отключил Ночь фильтры, но оставил D Term Notch Filter при таких раскладах можно будет посмотреть на какой частоте вибрации? при debug_mode=notch ?
Да. В этом видео рассматривается анализ логов именно с такой настройкой. Не пойму в чем возник вопрос :)
Не могу найти инфу о больших коптерах( Может что подскажешь?
Всем доброго дня!!
Подскажите как настраивать и для чего нужны фильтры Gyro Lowpass 2 Cutoff Frequency [Hz] начиная с Betaflight3.5
Он нужен для того же, что и первый LPF. Теперь два фильтра со своей частотой среза.
My Hobby Log спасибо за ответ!)
Но я просто не совсем понимаю зачем нужен второй фильтр.
Он чистит то что осталось после первого?
А зачем нам вообще нужны данные по гироскопу выше 100Гц? если вся полезная инфа для игры в районе 0-50Гц, или я ошибаюсь?
Что-то не пойму, на видео спектр открывается до килогерца, у меня же только до 250Гц. Соответственно не видно фильтров, разный bbexplorer запускал, разные логи, из-за чего так?
Потому что поставлена очень маленькая скорость записи логов - 0.5к.
Вернись к видео по Блэкбоксу, изучи эту информацию.
Установи скорость не менее 1к. Лучше 2к.
Стоит 2к.
Спасибо за подсказку. Поставил gyro и pid loop по 4kHz - спектр открылся до килогерца.
Обьяснил лучьше всех
Подскажи пожалуйста, а как убрать проп вошь?
Ты действительно думаешь, что на этот вопрос можно ответить за пару предложений в комментарии на Ютубе?))
если бы можно было поставить 100 лайков сразу - поставил бы без вариантов. Если снимешь видео про ПИД цены твоему каналу не будет. Прошу настройку ПИДов. Никто и не где это не осветил толком. плиз!!!!!!!!
Я же сказал в видео, что настройка ПИД контроллера будет следующим :)
Все хорошо но один вопрос, как летают пилоты всяких мавиков которые даже не знают что такое пиды не говоря о фильтрах и подобных плюшках?.
Почему у меня нет кнопки i
Вероятно, потому что лог и эксплорер несовместимы (например, в Cleanflight Blackbox Explorer открывается лог от Betaflight)
В 3.4.0 нет debug_mode notch. Какой параметр использовать? Нашёл! СПС! vk.com/wall-50958647_335577
Ничерта не понятно
Ну где новые видио
Привет! vk.com/wall-152692452_1701
вот - опять нифига не понятно. голова пухнет. и как обычно - рассказ - не совпадает с тем, что есть у людей ибо это ЧАСТНЫЙ СЛУЧАЙ.
Это надо посмотреть не один раз. Я смотрю уже раз 5-й и совместно практикую в blackbox и в betaflight. Ты знаешь, уже начал вникать
Отличный ролик.