@@SergioACGiraldo Con un Instructor tan claro como usted, y su Team, estoy seguro que sí. Cualquier duda que tenga: ¿Podría preguntarla, sin compromiso, por favor? Gracias de antemano.
Tengo un video sobre eso pero está en el curso que ofrezco en Udemy para microcontroladores Alan. ➤ Curso de Controladores con Arduino: bit.ly/Control_Ardu ➤ Curso de Controladores con PIC : bit.ly/Control_PIC
Gracias Christian. La verdad es que quiero seguir subiendo sobre este tema porque me parece muy interesante y me han pedido bastante. Voy a tratar de conseguir espacio para hacer otros videos. Saludos.
La matriz C es la matriz de salida y va a depender del estado que quieras ver en la salida, suponiendo un sistema de dos estados (x1, x2) y si solo quieres ver en la respuesta el estado x1 colocas [1 0], si deseas ver solo el estado x2 colocas [0 1] ahora si es un sistema multivariable y quieres ver los dos estados colocas una matriz identidad [1 0;0 1]
Es similar, solo que la señal de entrada es retrasada, por ejemplo si tienes un retardo = L, tu sistema en espacio de estados puedes representarlo como: x(t) = Ax(t)+Bu(t-L) y(t) = Cx(t)
Tengo una pregunta, en las formulas de la variación de los niveles de los tanques, k1 y k2 no deberían ser iguales? Pues la salida del tanque 1 es la misma entrada del tanque 2, no?
like, sergio una consulta, si tengo una funcion de transferencia con polos doble y ceros dobles, como hallo el modelo de espacio de estados, de antemano muchas gracias
Sergio una consulta, en el minuto 12:40, si tenemos tanques en serie con valvulas en su parte inferior, lo cual me relaciona las presiones o alturas como Cv x raiz(h1-h2), en este caso podemos hablar de espacio de estado y las variables de estado serian h1 y h2, o se debe linealizar para tener las h de la forma en la que muestras en este video?
las variables de estado generalmente son las variables de interés de nuestro proceso. En este caso serán las dos alturas de los tanques. Si el sistema tiene válvulas, la representación en el espacio de estados sera no lineal o sea tendrás un modelo no lineal. Ya va a depender de lo que quieras hacer con ese modelo, por ejemplo si quieres usarlo para alguna técnica de control lineal, pues tendrás que linealizar.
Sergio, buen dia. Estoy tomando el curso de Simulink en Udemy. Estoy en la clase 24. Cuando le asigno a G como tf(num,den) me aparece: >> G=tf(num,den) tf requires one of the following: Control System Toolbox DSP System Toolbox Model Predictive Control Toolbox RF Toolbox Signal Processing Toolbox. Que complemento debo instalar? Le agradezco su respuesta
Yo creía que era una función Built-in (integrada) del software, en ese caso, optaría por instalar: Control System Toolbox, probablemente resuelva el inconveniente.
HOLA! Soy nuevo viendo tu canal, una pregunta, qué pasa con el modelo en variables de estado si el sistema tiene condiciones iniciales? Cómo se expresa? He oído por ahí que se utiliza una matriz E que contiene a las C.I pero realmente no sé como interpretarlo.
A partir del video 3 se explica eso, incluso por ahi hay algunos ejemplos con condiciones iniciales. Dale un vistazo. th-cam.com/video/cXSweEOyXu4/w-d-xo.html
Hola Hanna, ese es un modelado simple de un tanque. Por definición el cambio de altura de un tanque viene dado por: A dh = qin - qout Quiere decir que el Area del tanque(A1 en este caso) por la derivada de altura es igual al flujo que entra menos el flujo que sale, es por eso que al despejar el diferencial de altura queda (1/A1)qin. Tengo un video donde explica el modelado de un tanque, claro que esta con valvulas, pero creo que te puede servir para entender un poco el modelado de un tanque. th-cam.com/video/hXrpzuUK-EU/w-d-xo.html
No necesariamente. En el contexto de sistemas de control y teoría de sistemas, las matrices A,B,C,D representan diferentes partes de un sistema lineal invariante en el tiempo. La matriz C, que es la matriz de salida, no está restringida a tener valores de solo 0 y 1. Los elementos de la matriz C determinan cómo se combinan los estados del sistema para producir las salidas. En muchos casos, C puede tener cualquier valor real dependiendo de la forma en que se defina el sistema y lo que se quiera observar en la salida. La confusión podría surgir porque a menudo se pueden ver sistemas en los que solo algunos estados son observables o relevantes para una salida específica, lo que lleva a tener una matriz C con 1s (indicando que ese estado se refleja en la salida) y 0s (indicando que ese estado no contribuye a la salida). Pero este es solo un caso específico, y no una regla general.
Hola Juan, si estás interesado en las dos alturas, o sea en los dos estados, en tu salida, tu matriz C va a ser una Identidad de 2x2, de esa forma estarás viendo los dos estados (alturas). Saludos.
Hola. Sé que por cada variable de estado se utiliza un integrador, pero..Para qué se usan los integradores? He leido que se usan como dispositivos de memoria, pero no termino de entender el porqué.
Realmente la representación en espacio de Estados viene de representar los sistemas por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden. Donde cada derivada corresponde al cambio de la variable con relación al tiempo. En el diagrama se integra sólo para eliminar la derivada y obtener la variable de estado pura.
buendia, siguiendo el video quede con dudas, en el sistema clasico no se toma la informacion del tanque 1. luego en el espacio de estado toma la informacion del tanque 1 y luego en la salida de resultado le da un valor de cero porque dice que no nos intereza. siendo asi entonces solo se trabaja con el valor del tanque 2 en los dos sistemas.no esta demostrando la necesidad de trabajar con espacio de estado si el valor es cero en el tanque 1 da lo mismo en los dos sistema.
Horacio, lo que sucede es que en la representación de estado, además de interesarme la salida, también me interesan los estados del sistema. Generalmente los estados del sistema serán las variables del proceso. En el ejemplo solo se interesa controlar la altura 2 como se dice el enunciado, es por eso que en la estructura de espacio de estados se cera la salida 1, y obviamente queda un sistema equivalente al sistema clásico, además que ambos son sistemas lineales, pero nada me impide considerar la salida del tanque 1 y colocarlo en la salida y ver el comportamiento de ambos tanques, cosa que no se puede en el sistema clásico, tambien el espacio de estado me permite ver sistemas no lineales. Además puedo observar el comportamiento dinámico de cada uno de los estados, h1 y h2, que son independientes de la salida del sistema. Cosa que tampoco puedo ver en la representación clásica.
jejeje, la verdad dije fue aprofundar, es muy común en todos mis videos mezclar palabras del portugues con el español y en muchos de ellos me disculpo por eso. Incluso muchos de los códigos q hago en el blog tienen los comentarios en portugues. A veces es inebitable mezclar las palabras, jeje igual voy a tratar de poner más cuidado. Saludos.
Un dislike y un comentário, eso es interacción en el video, lo que lo ayuda a posicionar en el algoritmo de YT. Gracias 🙂. Porque no te gustó la miniatura? el video explica el concepto sobre las variables de estado. Éxitos.
![Controlabilidad y Observabilidad ✅ [Variables de Estado] #004](http://i.ytimg.com/vi/Af13tyUhWq0/mqdefault.jpg)
![Controlabilidad y Observabilidad ✅ [Variables de Estado] #004](/img/tr.png)
![Sistemas Dinámicos Lineales (LTI) ✍ [Introducción] #001](http://i.ytimg.com/vi/kd6q6X36aqU/mqdefault.jpg)
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¿Qué términos debe contener la matriz de estados?
seria estupendo que desarrollara una serie de videos explicando acerca de control digital
Te agradezco un montón, muchas gracias!
Hasta que entendí lo que son las variables de estado, gracias
Buenísima, mañana 28 de julio 2023 mi semestral de teoría de control, un video del 2016 me salva
Buen Trabajo. Muy buena explicación.
Gracias.
Muchas gracias Andreas, me alegra que te haya servido el video. Éxitos.
Busque por mucho lados una explicacion sencilla del diagrama de bloques hasta que di con la tuya. excelente
Muchísimas gracias!
De nada Curious Bat, que bueno que te ha gustado. Saludos.
Clase magistral! Excelente
Mil gracias! Cypictronic, me alegra que te haya gustado. Saludos.
Usted sabe mucho señor. Un suscriptor más. Muchas gracias por compartir su conocimiento
Gracias Alfonso, espero puedas aprender bastante en el canal de los controleros y controleras. Saludos!!
@@SergioACGiraldo Con un Instructor tan claro como usted, y su Team, estoy seguro que sí. Cualquier duda que tenga: ¿Podría preguntarla, sin compromiso, por favor? Gracias de antemano.
Puedes preguntar, también si quieres puedes unirte al grupo de facebook, llamado Grupo de Control Automatico Educacion
Pdria seguir con este curso de espacio de estados haciendo control por retro de estados y aplicarlo
Alan, pues ya tengo vários videos grabados sobre eso: th-cam.com/video/So5VnACC9lE/w-d-xo.html
Pero por ejemplo no podria hacer un video de retro de estados pero con dsp o un micro, aplicando lo.de retro de estados, seria intereante
Tengo un video sobre eso pero está en el curso que ofrezco en Udemy para microcontroladores Alan.
➤ Curso de Controladores con Arduino: bit.ly/Control_Ardu
➤ Curso de Controladores con PIC : bit.ly/Control_PIC
@@SergioACGiraldo profe y en su curso en udemy tambien implementa el windup y i+pd?
El windup si, el i+pd no, pero con lo que aprendes en el curso, estas en la capacidad de hacer el i+pd.
Mi estimado, y de casualidad no tendrás una teoría para sistemas de variables no observables y filtro de Kalman
Excelente video............
Muchas Gracías, Sergio. Al inicio del vídeo no veía muy interesante, pero después de un tiempo se pone SUPER. "muy en detalle".
Excelente explicación sobre las variables de estado. Tenía varias dudas sobre este tema. Gracias por compartir tus conocimientos.
De nada Jessi, que bueno que te ha gustado el video sobre las variables de estado / espacio de estados. Saludos!!
Muy útil para mi trabajo de hoy.
Buenísimo! la mejor explicación hasta ahora, ojala pudieras resolver otros sistemas, Saludos!
Gracias Christian. La verdad es que quiero seguir subiendo sobre este tema porque me parece muy interesante y me han pedido bastante. Voy a tratar de conseguir espacio para hacer otros videos. Saludos.
excelente forma de explicar gracias!
perfecto
EXCELENTE video. Muchas gracias
Sergio muy buena explicación, sobretodo que ya empecé a ver avanzado con Lucho...Saludos!
Gracias Sensorix, a estudiar bastante hermano que a lucho mucha gente le pierde. hahaha. Éxitos!!
@@SergioACGiraldo en esas ando..menos mal ya saqué el trabajo de grado...saludos sergio haha
Muy explicativo,👏👍🤓
Gracias Victor, me alegra que te haya servido. Saludos!
que buena explicación !!! muchas gracias 😀
Muy bien explicado, solo tengo una duda, como se saca la matriz C?
La matriz C es la matriz de salida y va a depender del estado que quieras ver en la salida, suponiendo un sistema de dos estados (x1, x2) y si solo quieres ver en la respuesta el estado x1 colocas [1 0], si deseas ver solo el estado x2 colocas [0 1] ahora si es un sistema multivariable y quieres ver los dos estados colocas una matriz identidad [1 0;0 1]
@@SergioACGiraldo gracias, eso me ayudó
hey parcero gracias buena explicación fácil compacta y buena.
Emerson, gracias por el comentario. Continuare subiendo videos sobre este tema y espero ir mejorando. Saludos.
Excelente video, me motivás a estudiar.
Excelente página y excelentes videos, gracias!
Hola Erik, que bueno que te ha servido. Saludos y muchos éxitos!!
Saludos Sergio. Excelente serie de videos, muy bien explicados. Sólo tengo una duda: ¿Cómo represento en espacio de estados un sistema con retardo?
Es similar, solo que la señal de entrada es retrasada, por ejemplo si tienes un retardo = L, tu sistema en espacio de estados puedes representarlo como:
x(t) = Ax(t)+Bu(t-L)
y(t) = Cx(t)
Excelente explicación.
Gracias Keimer, me alegra que te haya gustado. Saludos!
Me ha servido muchisimo, gracias!
Que bueno Diana. Saludos.
Tengo una pregunta, en las formulas de la variación de los niveles de los tanques, k1 y k2 no deberían ser iguales? Pues la salida del tanque 1 es la misma entrada del tanque 2, no?
Muy buena la explicación amigo!!!
brother! muchas gracias por tu aportacion!! estare muy al pendiente de tu canal y blog
Gracias Maurizio, que bueno q te gusto. Un saludo.
like, sergio una consulta, si tengo una funcion de transferencia con polos doble y ceros dobles, como hallo el modelo de espacio de estados, de antemano muchas gracias
podrías ayudarme, explicando que es un sistema sumable y un sistema integrable ?
conciso
Buen video gracias! espero pueda seguir subiendo mas videos de este tema
Hola Crocked. Esa es la idea. Apenas consiga un espacio de tiempo continuo con este tema. Gracias por comentar.
Buena explicación!!
Gracias Luggo. Éxitos!
Sergio una consulta, en el minuto 12:40, si tenemos tanques en serie con valvulas en su parte inferior, lo cual me relaciona las presiones o alturas como Cv x raiz(h1-h2), en este caso podemos hablar de espacio de estado y las variables de estado serian h1 y h2, o se debe linealizar para tener las h de la forma en la que muestras en este video?
las variables de estado generalmente son las variables de interés de nuestro proceso. En este caso serán las dos alturas de los tanques. Si el sistema tiene válvulas, la representación en el espacio de estados sera no lineal o sea tendrás un modelo no lineal. Ya va a depender de lo que quieras hacer con ese modelo, por ejemplo si quieres usarlo para alguna técnica de control lineal, pues tendrás que linealizar.
Sergio, buen dia. Estoy tomando el curso de Simulink en Udemy. Estoy en la clase 24. Cuando le asigno a G como tf(num,den) me aparece:
>> G=tf(num,den)
tf requires one of the following: Control System Toolbox
DSP System Toolbox
Model Predictive Control Toolbox
RF Toolbox
Signal Processing Toolbox.
Que complemento debo instalar?
Le agradezco su respuesta
Yo creía que era una función Built-in (integrada) del software, en ese caso, optaría por instalar: Control System Toolbox, probablemente resuelva el inconveniente.
Alguien sabe el nombre de la canción de fondo? me gusto mucho además acompaña muy toda la explicación por el minuto 14
excelente!!!
Gracias Andy
Si se paralelizan dos espacios de estados que son controlables, el espacio de estado generado al paralelizar sigue siendo controlable siempre?
HOLA! Soy nuevo viendo tu canal, una pregunta, qué pasa con el modelo en variables de estado si el sistema tiene condiciones iniciales? Cómo se expresa? He oído por ahí que se utiliza una matriz E que contiene a las C.I pero realmente no sé como interpretarlo.
A partir del video 3 se explica eso, incluso por ahi hay algunos ejemplos con condiciones iniciales. Dale un vistazo.
th-cam.com/video/cXSweEOyXu4/w-d-xo.html
Me parece genial tu video, una pregunta, min 10:40 por qué el flujo de entrada está representado como (1/A1)qin?
Hola Hanna, ese es un modelado simple de un tanque. Por definición el cambio de altura de un tanque viene dado por:
A dh = qin - qout
Quiere decir que el Area del tanque(A1 en este caso) por la derivada de altura es igual al flujo que entra menos el flujo que sale, es por eso que al despejar el diferencial de altura queda (1/A1)qin.
Tengo un video donde explica el modelado de un tanque, claro que esta con valvulas, pero creo que te puede servir para entender un poco el modelado de un tanque.
th-cam.com/video/hXrpzuUK-EU/w-d-xo.html
Genial, muchisimas gracias por responder, fue de gran ayuda! :-)
No hay un video que hable sobre la estabilidad???
Estos tres videos hablan sobre la estabilidad BIBO, Interna y por Lyapunov: th-cam.com/video/ILPHEkTdfCo/w-d-xo.html
@@SergioACGiraldo muchas gracias
Profe, la matriz C siempre tendrá 1 o 0?
No necesariamente. En el contexto de sistemas de control y teoría de sistemas, las matrices A,B,C,D representan diferentes partes de un sistema lineal invariante en el tiempo. La matriz C, que es la matriz de salida, no está restringida a tener valores de solo 0 y 1. Los elementos de la matriz C determinan cómo se combinan los estados del sistema para producir las salidas. En muchos casos, C puede tener cualquier valor real dependiendo de la forma en que se defina el sistema y lo que se quiera observar en la salida.
La confusión podría surgir porque a menudo se pueden ver sistemas en los que solo algunos estados son observables o relevantes para una salida específica, lo que lleva a tener una matriz C con 1s (indicando que ese estado se refleja en la salida) y 0s (indicando que ese estado no contribuye a la salida). Pero este es solo un caso específico, y no una regla general.
Crack!
velocidad x1.75
Y si quiero controlar la altura de los dos tanques pongo en el vector de salida 1 para x1 y para X2?
Hola Juan, si estás interesado en las dos alturas, o sea en los dos estados, en tu salida, tu matriz C va a ser una Identidad de 2x2, de esa forma estarás viendo los dos estados (alturas). Saludos.
@@SergioACGiraldo muchísimas gracias! Entonces me quedaría [{1,0},{0,1}]
si
Se puede obtener una variable de estados de una constante ? o sólo se tendría una salida con respecto a u? ejemplo y(t)=u(t) si solo fuera constante
Hola. Sé que por cada variable de estado se utiliza un integrador, pero..Para qué se usan los integradores? He leido que se usan como dispositivos de memoria, pero no termino de entender el porqué.
Realmente la representación en espacio de Estados viene de representar los sistemas por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden. Donde cada derivada corresponde al cambio de la variable con relación al tiempo. En el diagrama se integra sólo para eliminar la derivada y obtener la variable de estado pura.
buendia, siguiendo el video quede con dudas, en el sistema clasico no se toma la informacion del tanque 1. luego en el espacio de estado toma la informacion del tanque 1 y luego en la salida de resultado le da un valor de cero porque dice que no nos intereza. siendo asi entonces solo se trabaja con el valor del tanque 2 en los dos sistemas.no esta demostrando la necesidad de trabajar con espacio de estado si el valor es cero en el tanque 1 da lo mismo en los dos sistema.
Horacio, lo que sucede es que en la representación de estado, además de interesarme la salida, también me interesan los estados del sistema. Generalmente los estados del sistema serán las variables del proceso. En el ejemplo solo se interesa controlar la altura 2 como se dice el enunciado, es por eso que en la estructura de espacio de estados se cera la salida 1, y obviamente queda un sistema equivalente al sistema clásico, además que ambos son sistemas lineales, pero nada me impide considerar la salida del tanque 1 y colocarlo en la salida y ver el comportamiento de ambos tanques, cosa que no se puede en el sistema clásico, tambien el espacio de estado me permite ver sistemas no lineales. Además puedo observar el comportamiento dinámico de cada uno de los estados, h1 y h2, que son independientes de la salida del sistema. Cosa que tampoco puedo ver en la representación clásica.
es profundizar no profundar
jejeje, la verdad dije fue aprofundar, es muy común en todos mis videos mezclar palabras del portugues con el español y en muchos de ellos me disculpo por eso. Incluso muchos de los códigos q hago en el blog tienen los comentarios en portugues. A veces es inebitable mezclar las palabras, jeje igual voy a tratar de poner más cuidado. Saludos.
Miniatura falta. Toma tu dislike
Un dislike y un comentário, eso es interacción en el video, lo que lo ayuda a posicionar en el algoritmo de YT. Gracias 🙂. Porque no te gustó la miniatura? el video explica el concepto sobre las variables de estado. Éxitos.
Excelente explicación
Gracias Renzo, que bueno que te gustó. Saludos!
parcero muy buenas explicaciones de verdad gracias