Введение в теорию автоматического управления
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 4 ต.ค. 2017
- Начнем разбираться с мехатронными системами с основных понятий теории управления. В этом видео я начну свой рассказ о передаточных функциях типовых динамических звеньев - апериодическом звене первого и второго порядка, интегральном и дифференциальном звене.
Подписывайся:
habrahabr.ru/users/radiolok/
geektimes.ru/users/radiolok/
kylibin
t.me/brainfuckpc
github.com/radiolok - วิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี
Спасибо автору. У нас преподы настолько скудно и мертво объясняют, что ничего невозможно понять, а тут все более-менее доступно. Ещё раз спасибо, ну и побольше таких видео)
Однозначно подписка.
Преподы - обычно теоретики, не видевшие реальных объектов.
Мне думается что проблема всех таких типовых объяснений ТАУ в том что абстрактной теории уделено неоправданно много времени. Что бы человек понял эту теорию сначала надо рассмотреть множество реальных примеров автоматического управления, регулирования, слежения механических систем и электронных. И только имея эту базу переходить к математической теории. Иначе этот сферический конь в вакууме головоломка и не более.
Моя точка зрения более традиционная.
Я как раз считаю головоломкой кучу реальных примеров без какого-либо теоретического объяснения.
Сначала теоретические введение, подобное этому и уже на его основе практический материал для закрепления. Так как основной проект для меня сейчас - это релейный компьютер, ролики мехатронного цикла выходят редко и практический материал находится в разработке. Когда рассказанный в данном видео материал будет закреплен, я перейду к другой теме ТАУ. И опять - небольшое теоретическое введение, а потом - практика.
"Сначала теоретические введение, подобное этому и уже на его основе практический материал для закрепления."
Можно и так. Тем более формат видео позволяет менять местами порядок просмотра видео. Но все же реальному инженерному примеру я бы уделял и больше времени и рассматривал его детальней. Я точно не знаю но думаю что в США делают именно так, и мне было бы проще учится таким способом.
У вас же два надуманных примера и n передаточных функций.
Только не думайте что я вас зло критикую. Я вам искренно благодарен )
Наоборот - я люблю обоснованную критику - она позволяет развивать канал в лучшую сторону. Когда я начну собирать GLaDOS - вот тогда будут реальные инженерные примеры :)
Можно попросить вас в таком случае начать с модуля морали?)))
ТАУ был единственным предметом, по которому я писал шпоры и вообще, "готовился" по полной программе. Согласен с Сергеем Енотовым - пока не увидишь, а лучше - не пощупаешь реальный объект управления - все знания остаются просто ворохом формул. Но со временем приходит некое интуитивное понимание, лет через десять))))))))
Спасибо, Артём. Всегда, с интересом, смотрю твой канал
Чувствуется, что автор не просто протирал штаны в институте. Инженер, владеющий математическим аппаратом, сейчас - большая редкость. Приятно слушать грамотного человека!
Честно говоря, если бы я ТОАТ и ТАУ не учил в универе, то я бы даже близко нихрена не понял. Сейчас-то на паузу ставлю каждые 20 секунд) Но как освжитель памяти для тех, кто этим занимался, кому это нравится - отлично! Публика у вас немногочисленная, но очень благодарная! Давай исчо! #оттягиваюсьпокадевушкаспит
Очень познавательно. Приводит в порядок мысли в голове, ну и кошак зачётный участвует в процессе.
Отличное видео, очень помогли освежить знания по курсу радиоуправдения для написания курсовой, желаю творческих успехов и развития каналу!
Спасибо мужик , очень полезная информация . Ты помогаешь многим людям !!
Ждём продолжения! Спасибо!
Пересмотрел 6 раз, суммарно уже в три раза больше информации понял, чем за весь курс лекций одного семестра!
Завтра экзамен по ТАУ. Начал хоть что то понимать, думаю этого будет достаточно. Спасибо.
Завтра экзамен а я только начал что-то понимать🤣👍красава. Узнаваемо...
Как сдал то? Напиши.
Как успехи?
У нас это называлось ТАР (теория автоматического регулирования). Была ещё дисциплина АСУ (автоматизированные системы управления). И много других. ПыСы: учился на слесаря КИПиА (контрольно-измерительные приборы и автоматика). Тема очень обширна, весьма интересная, и кстати довольно сложная. А автор сумел разжевать очень доступным языком, за что ему огромный лайк!!!
За 7 минут просмотра записи лекции по ТАУ я понял все орг вопросы какой то группы которая присутствовала на парах, в 20018 году. я охренеть как рад что есть такие видео как это! очень понятно и продуктивно! огромное спасибо!
Ждем продолжения, спасибо за труды.
Хоть я и реально тупой, но оценить знания этого парня могу. Спасибо, отлично объясняешь
Не плохо рассказывает, лучше, чем моя препод в Универе
да не говори, они там только мычат и спать хочется
редкий момент, когда так увлечённо рассказывают предмет. Многим преподавателям стоит поучиться у тебя.
Хорошее видео, очень интересно смотреть! Автор молодец.
Огонь видос! Спасибо, чувак! Очень доходчиво!
Отлично! Ждем новых видосов.
Отлично, спасибо большое. Продолжения.
Очень крутое видео. Продолжай, пожалуйста.
Супер!!!Знания огонь
Идеальный канал.
Хз че происходит, но лайк поставил
аналогично
"по ровненькой линейной кривой" :D
Спасибо, интересно и понятно.
Блин больше ТАУ нужно на канал, очень интересно рассказываешь
Все будет
Artem Kashkanov с нетерпением жду!
7:44 Воу-воу-воу! Дельта функция хоть и имеет бесконечную амплитуду, но она вполне ограниченна по мощности (интеграл по ней равен 1). Соответственно конденсатор с резистором не может зарядиться до бесконечного напряжения, т.к. это означало бы бесконечную запасённую энергию в нём и бесконечно долгий его разряд через резистор. Дельта-функция - это обобщенная функция и она всего лишь "запихивает" начальную долю энергии в систему за бесконечно малый промежуток времени. Типа устанавливает начальное условие системы. В случае с RC цепью она устанавливает в начальный момент времени на выходе напряжение 1/(R*C).
Да кстати, хорошее замечание.
Мой преподаватель ТАРа была очень симпатичной женщиной. Может быть поэтому ваша подача материала для меня более доходчива!😁
Лекция отличная. Единственная проблема в том ,что Вы сразу перешли к операционному исчислению (преобразованию Лапласа от реального сигнала) почти не объясняя что это. Боюсь эта лекция будет понятна только тем кто хотя бы изучал Матан, Диф. Ур., ТФКП, ТОЭ в рамках университетского курса. В любом случае спасибо! Освежил знания по ТАУ.
мне понравилось, спасибо) жду продолжения)
п.с. странно ты крепишь доску снизу на полиамидный скотч))
Спасибо
Доска на крюках висит с небольшим зазором внизу, приходится притягивать. Обычный скотч (коий можно заметить в других видео если постараться) - кончился. Пришлось использовать тот что был под рукой
Божественная прическа. Спасибо что без подробностей.
Это он ещё пресс свой не показал!
у тебя мужика штоле нет?
Ууууу! Я то думал, найду ли я ТАУ на просторах ютюба.))) Есть всему тут место.
В целом база более менее понятна, но продолжение с погружением в матан, для меня как поход в джугли амазонии.
А есть еще такая дичь как Цифровые системы управления - настоящее болото!
Спасибо, было приятно вспомнить))
Просто красавчик!
В целом полезнее,чем 2 семестра Тау в универе ...
Очень мало кто берется за освещение такого сложного предмета как ТАУ , и если б я его не затрагивал в процессе обучения в универе, то не понял бы ни хрена! За это конечно лайк однозначно! И если честно я вообще не знаю что значит коэффициент демпирования! Но я думаю что я бы больше понял исходя из практических примеров а потом и теорией догонялся бы быстрее )))
Подскажите, пожалуйста, с чего начать самостоятельное изучение направления 27.03.04 управление в технических системах? Возможности поступить в ВУЗ нет в ближайшие 2-3 года, а получать знания нужно уже сейчас.
4:40 ошибка: Uвых = 1/C*int(dI*dt), откуда взялось dI? C=q/u ---> u = 1/C * q ---> du/dt =1/C * dq/dt = 1/C * I ---> du = 1/C * I * dt ---> int(du) = 1/C * int(I*dt) ---> u = 1/C * int(I*dt).
Проще апериодического интегральное звено, а коэффициент демпФирования (демпфер же, а не демпер)=). Почему бы не делать всё на компьютере, зачем доска? И тебе проще будет и расшифровывать наскальную живопись не придётся!?
Как тебе SimInTech кстати? С MATLAB'ом не сравнивал?
Спасибо Артём! Продолжай пилить видосы, успехов!
Для решения дифференциальных уравнений операционным методом неплохо использовать Mathcad или Maple.
Автор правильно говорит. Я работал с 19 лет на портовом непрерывном прокатном стане.
а что такое в первой системе интеграл dIdt?
Здравствуйте. У меня возникли вопросы по поводу разделения системы на отдельные блоки. Если RC - цепь является одной из этих систем, то для нее составляется 1 блок, ибо пример простой или для каждого элемента цепи нужно их составлять? Или же этот пример предоставляется как часть какой-то одной системы и к этой части составили блок?
Подскажите пожалуйста как вычислить частоту колебания и как настроить этот осцилатор ? 😉
Пожелания: 1) размещай своё лицо рядом с доской- когда пишешь и рассказываешь, закрываешь написанное; 2) наклони доску, чтобы лампы не отсвечивали от доски
Я уж почти год как место съемок сменил. С учетом предложенных пожеланий.
даже кошак уникальный потрясно
Да, следует также было упомянуть, что эти два типа тестовых сигнала (к слову, непериодических) применимы для систем, которые, относительно передачи частот (полосы пропускания), являются "ФНЧ", а для высоких частот больше подходит гармонический синусоидальный периодический тестовый сигнал.
Скажите, а вообще реально самостоятельно понять эту дисциплину (ТАУ)? или вуз все таки необходим. понятно что без знаний математики не обойтись.
А ролик где можно вывести аналоговое значения датчика давления на жк лого есть? Может заснимиш тоже очень нужная инфа
Артём, скажите какой лучше поставить регулятор на манипулятор-дублёр (который повторяет движение руки оператора), чтобы на нём не возникало колебаний относительно нулевого положения?
На такой вопрос нельзя ответить однозначно. Колебания могут возникать по разным причинам, например одна из них - это некорректно настроенный регулятор, вторая - дрейф нуля системы регулирования вследствие типов датчиков и выбранной конструкции. Ловля помех и прочее.
В любом случае это будет двух- или трех-контурная система регулирования, где каждый контур будет содержать свой регулятор, причем только расчеты покажут будет это ПИД, или хватит П, ПИ или ПД звена. И уже бороться с причиной колебаний.
Хотелось бы пример практической реализации.
Это все в последующих роликах.
Артем, здравствуйте, а как с помощью этой программы построить АФЧХ , ЛАХ и АЧХ?
Почитайте документацию
А от чего зависит коэффициент демпфирования на практике? От каких характеристик электрической цепи?
кд прямо пропорционален сопротивлению цепи, и обратно пропорционален емкости и индуктивности. По сути это обратная добротности величина.
Как программа называется?
SimInTech
Спасибо
До 4:37 всё было понятно. А откуда взялось нижнее уравнение?
Оба уравнения - это записи законов Кирхгофа. В верхнем это что разница напряжений на входе и выходе равна падению напряжения на транзисторе.
В нижнем - что напряжение на конденсаторе есть результат прохождения через него тока и накопления заряда на нем.
Ничего не понял, но очень интересно
Жаль
Здравствуйте Артем решаете задачи для студентов по ОА?
нет
Прошу прощения, но что такое "p" и в каком виде его подавать в передаточную функцию, чтобы в итоге получить процесс как на графике?
если без матлаба и симентеха?
MrChariki это комплексный оператор лапласа. Для получения АЧХ его можно подставить в виде jw где w это частота сигнала в радианах, а j мнимая единица.
спасибо, я вроде разобрался с этим, я его кстати рассматривал как оператор дифференцирования.
я смог построить численно апереодический процесс, а вот как сделать колебательный?) приводить диффур к форме Коши?
мне вот любопытно, как в матлабе это реализовано на программном уровне
А в какой среде ты модели систем строишь?
SimInTech
как программа называется ? сим...чтото не уловлю никак
simintech
А как прога называется?
simintech
5:58 - Коотик!!!
Я как будто снова в институт попал. Бррррр
Похоже на лекцию, как-то на лету всё, не разжевано)
На 10:18 что за программка?
SimInTech
хотелось бы ещё что б они подчинялись законам Робототехники :-)
что за программа в который вы работаете ?
SimIntech
@@ArtemKashkanov спасибо большое
Пожалуйста приходи преподом ко мне в универ
6:55 что за программа?
simintech
@@ArtemKashkanov пасиба
Не могу сообразить как зная реакцию на скачек привести к техническому оптимуму через подбор коэффициентов пид регулятора.
Я бы смог ответить на этот вопрос в годы создания видео, а сейчас уже не помню :)
как экзамен сдаешь перед профессорами ))
Т.е. стырили кусочек теории из ТОЭ и сделали отдельную науку ТАУ :)
Что ТАУ, что ТОЭ - отдельный подразделы науки, каждая из которых занимается своей областью.
Одна - основами электротехники, другая - автоматическим управлением. Естественно формулы и там и там в большинстве случаем одни и те же :) Как и в теории электропривода, преобразовательной технике и проч. Это же электричество - у нас из формул два закона Кирхгофа, да закон Джоуля-Ленца :) Я конечно утрирую.
Почему ты пишешь dIdt? Просто Idt
Леськ они нам мстят
Жалко что ничего и никогда не сделают.
Ролик у тебя называется введение в ТАУ, а ты сразу начинаешь оперировать понятиями, которые многие не знают. Ладно я с универа, подтянуть решил, а тот кому просто так интересно станет, ему что делать? Сказал бы для начала что такое "звено" вообще как таковое, неплохо бы сразу пояснить что они из себя на практике представляют. А то начал хорошо с ОУ и регулятором, пояснял, а потом полетел как препод рассказывать, думая что мы уже все знаем. Вот например от меня вопрос: в интегральном звене ты намеренно сказал "прямая линейная кривая" или ты оговорился?
Вроде и счценарий пишешь, продумываешь о чем будешь рассказывать, но все равно получается лекция для магистров а не новичков. До сих пор продумываю дальнейшие шаги, чтобы сложный материал рассказать на простых примерах. Как холода начнутся и в мастерской станет холодно, вернусь к лекционным съемкам.
По ровной линейной кривой оговорился. Я знатно посмеялся когда монтировал ролик, но оставил так. Уж больно фраза хорошая вышла. А так это наклонная прямая конечно же.
Artem Kashkanov по какому труду будет быстрее и понятнее изучать сию дисциплину? Хотя я так понял надо ещё и высшую математику подтягивать...
Да в общем-то Бессекерский.
Можно еще поискать книги "введение в тау" и иже с ними за авторством Попова, Бессекерского, Иващенко. - сколь помню у каждого есть небольшая книженция по основам.
Высшая математика лишней не будет, но операционное исчисление спасает от кучи геммороя с диффурами и интегралами.
@@ArtemKashkanov для магистров?! Думаю, что всё очень элементарно изложено. Для магистров - аттракторы Лоренца, генетические алгоритмы, нечёткая логика и тому подобное. Про фазовые пространстранства нелинейных систем хотелось бы вспомнить в ходе видео.
@@hell__no Если надо список литературы, то могу написать, но он длинный...Ознакомьтесь сначала с трудами (можно даже начать с методичек - там коротко и ясно вводят в курс дела, а потом практическое задание) преподавателей нашего ВУЗа (ИГЭУ) - Тарарыкин, Тютиков, Копылова.
Узнал больше, чем за 2 курса тау
и в конце дорогий той память подсказывает критерий михалова и критерий найквиста .....
Даешь матан народу!
Здесь все поняли что означает буква P в формулах?
надеюсь ты понимаешь что тебе заказан билет в силиконовую долину
Выражение "путь заказан" означает Запрещен.
Посему - этот комментарий к чему вообще?:)
@@ArtemKashkanov нет здесь именно имею ввиду что заказан. ну что какого ты сос своими могзгами здесь делаешь уезжай из россии пока война не началась
@@dosdosovich5163 вроде ничего особенного
«Транспортерная лента должна стартовать плавно иначе может порваться». Да, есть случаи, когда транспортер должен стартовать и останавливаться плавно - но ПОРВАТЬСЯ ! LOL 😂
И настраивается это 3 параметрами частотника без всякой теории.
Сильно сомневаюсь, что видео нужно хоть кому-то. Кто изучает ТАУ - тому, по идее, хватает учебника, и видео ничего не добавит к нему.
Ну, может быть, кто-то почешет мозги воспоминаниями из молодости. Я, скажем, вовремя понял пользу астатических систем управления для разделения проблем точности регулирования и устойчивости, введением в цепь интегрирующего звена.
При Брежневе мы моделировали системы управления на аналоговых вычислительных машинах.
Нужно! еще как! Во время сессий личные сообщения заваливают просьбами подсобить в решении задач по ТАУ... Так что эффект вышел немного обратный, потому и перестал делать видео общеобразовательного блока.
А вот Аналоговую вычислительную машину в свою коллекцию до сих пор хочу - не знаете где ее можно от забвения спасти?
@@ArtemKashkanov :
Может, на каких-то кафедрах электропривода завалялись. Может, и до сих пор используются. Не знаю, нынешние компьютеры умеют решать системы нелинейных дифференциальных уравнений?
@@elalex9817 Конечно умеют. Например программные пакеты SimInTech, Matlab, Scilab созданы именно для этого.
АВМ вряд ли используется в настоящее время, скорее лишь пылятся где-то в подвалах. Я пока не нашел.
Артем, ты молодец, знания есть, но вот методика преподавания хромает. Нельзя весь ушат сразу выливать на людей, надо бы выливать порциями. Советую продумать план речи, не торопись, более спокойнее говори. Далее, если даешь формулы, то либо пиши их корректнее, либо не пиши вовсе. Может быть и доску побольше взять, или использовать несколько досок, или фломастер потоньше? Когда пишешь в любом свободном месте доски, трудно улавливать мысль, хотя я и изучал ТАУ. Ну а в целом палец тебе ставлю.
Много лишней болтовни
Нихуя по тау не сказал. Ни о представлении на комплексной плоскости, ни о пид регуляторе.
Энтару адун, Артёмка ✨✊✨
11:42 😮 Кот тут дважды предупредил, что нужно поаккуратнее с этими самыми, незатухающими колебаниями. А то мало ли
15:51 🔥💪🔥
6:55 Опять кот проверяет, не накасячил ли стажёр в расчетах?)))
Как называется программа?
SimIntech