slam rs10 и insta360

[@Believe-36]

Здравствуйте, хотел узнать несколько моментов: 1) как сканер отрабатывает в помещении без RTK, конкретнее нужно ли масштабировать картинку через опорные метки (как фотограмметрия в Agisoft ) или он сам всё понимает; 2) Опять же, как он выравнивается по XYZ без меток? Мне нужно, чтобы Z всегда был направлен вверх, соответственно пол всегда ,условно, идеально ровный в нуле и я мог облако подгрузить в программу и отрисовывать; 3)И если пробовали, то как сканер справляется в промышленных объектах - на различных заводах, где много коммуникаций, оборудования и самое главное плохое освещение?