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Patrick Weber
เข้าร่วมเมื่อ 18 ธ.ค. 2015
Gazebo simulation, trouble with collision
I build a gazebo simulation for my lawn mower robot. When robot collides with obstacles, it behaves weired and gets thrown away.
The same robot in Turtlebot3 world doesn't show this behavior.
This video shows a comparsion between my garden world and Turtlebot3 world
The same robot in Turtlebot3 world doesn't show this behavior.
This video shows a comparsion between my garden world and Turtlebot3 world
มุมมอง: 74
วีดีโอ
HoverMower meets OpenMower with robot_localization
มุมมอง 2.7Kปีที่แล้ว
After fixing issues with BNO085 IMU, I was able to successfully implement OpenMower ROS package to my HoverMower project. For localization, I use robot_localization node in dual EKF setup together with navsat_transform node. In Video title it states that I'm using TEB, which wasn't actually true. It was configured and running, but not used by navigation_stack. What you see here is the FTCPlanne...
HoverMower with OpenMower software. Mowing perimeter
มุมมอง 509ปีที่แล้ว
HoverMower with OpenMower software. Mowing perimeter
HoverMower goes OpenMower, first attemp
มุมมอง 1Kปีที่แล้ว
I was able to combine my HoverMower project with OpenMower project. OpenMower uses RTK GPS with Slic3r as coverage planner. In general it works but I need to find proper settings.
ROS robot localization with Ardusimple RTK, wheel odom and imu
มุมมอง 800ปีที่แล้ว
I had some hard time to get robot_localization with dual_ekf_node setup and running. I use wheel odometry and bno085 imu to localize in odom frame. Also I use wheel odom, imu and gps/fix to localize in map frame. Lidar is a LD06, which operates even on a really sunny, hot day. After several tests, I was able to get it running. Issue was always fusing gps data. The root cause mu yaw. After disab...
ROSMower path coverage comparsion with different mapping packages
มุมมอง 2962 ปีที่แล้ว
For this test, I compare how different mapping packages influence the path coverage of a given area. I tried to run all tests on the same area. At first glance, it seems gmapping did the best job as it covered the area as fastest. rtabmap did a really good job even if it tooked the most time. Expect from the beginning and the end, it runs most smooth. The lag at beginning might be caused move_b...
ROSMower Path Coverage first attemp
มุมมอง 5122 ปีที่แล้ว
First attemp of path coverage. ROS Navigation stack needs some fine tuning but in general, it seems to work. For path coverage algorithm, I use this repository (melodic branch) gitlab.com/Humpelstilzchen/path_coverage_ros Chassis is my 3D printable HoverMower design hovermower.github.io/
DIY Brunnenfigur Herz.
มุมมอง 692 ปีที่แล้ว
DIY Brunnenfigur Herz. Ich habe eine alte Gartenfigur, rechts im Bild, zunächst mit einem großen OpenScan 3D Scanner digitalisiert. Anschließend mit Fusion360 aus dem erzeugten 3D Modell eine zweiteilige Negativform erstellt. Die Form habe ich auf meiner CNC Fräse aus XPS ausgefräst. Abschließend die Form mit gefärbten Estrich gefüllt. Die Solarpumpe ist zu klein, die werde ich durch eine größe...
Hovermower first ride
มุมมอง 3292 ปีที่แล้ว
First test run of Hovermower under sunny conditions Hovermower is a 3D printed DIY lawn mower based on Hoverboard Hardware. It gets operated by ROS (robot operating system) Melodic. Sensor payload: - BNO085 IMU - wheel odometry - D435 Intel realsense stereo depth camera - LD06 360deg TOF-Lidar - Bump sensor - Perimeter fence sensor In this video, I used RTABMAP_ROS to create the map and move_ba...
ROSMower with LD06 Lidar first outdoor test
มุมมอง 2.4K2 ปีที่แล้ว
I equipped my ROSMower with a LD06 Lidar from LDRobot / inno-maker. This is a first outdoor test on a sunny day at 2nd September 3 p.m. LD06 is an incredible small, 360deg TOF Lidar with brushless direct drive. Also this was a first test of ROSMower with EKF Pose package combining BNO085 IMU with odometry data of hoverboard wheels to estimate robots orientation and pose.
ROSMower ROS based lawn mower
มุมมอง 2.3K2 ปีที่แล้ว
This is a first outdoor test of ROSMower, a ROS (Robot Operating System) based lawn mower. Right now, it is just teleoperation using PS4 controller. Next steps are integrating sensors like Perimeter fence, Bumper and others. As main motors, it uses BLDC hub motors of a damaged Hoverboard. Together with origin Hoverboard PCB and custom firmware, it is possibly the cheapest way to get silent, pow...
3D gefräste Brunnenfigur Schnecke
มุมมอง 852 ปีที่แล้ว
Der lange Weg einer Schnecke. Schnecken brauchen gewöhnlich etwas länger, ehe sie ihr Ziel erreicht haben. Diese hier bildet da keine Ausnahme. Begonnen hat es mit einer stark verwitterten Gartenfigur. Diese wurde mittels des OpenScan 3D Scanners erfasst, nachbearbeitet und schließlich auf meiner CNC Portalfräse gefräst. Gefräst wurde die Schnecke aus Douglasie. Das Rohteil hat ein Maß von 350m...
OpenScan Cloud processing result
มุมมอง 2.1K3 ปีที่แล้ว
This video shows the scan process and result of cloud processing of OpenScan 3D scanner. for more information visit www.openscan.eu. All credits to Thomas Megel. Thank you for providing us with this great tools, plans and ideas.
Gartenskulptur nach 3D Scan (OpenScan)
มุมมอง 823 ปีที่แล้ว
Ich habe mit meinem Nachbau des OpenScan 3D Scanners ein weiteres Teil eingescannt. Diesmal eine stark verwitterte Gartenskulptur aus Polystein. Das Objekt ist ca 35x35x15 cm und 2kg schwer. Das Video zeigt das Ergebnis der Berechnung der dichten Punktwolke in Visual SFM. Es wurden 180 Bilder aus 6 Betrachtungswinkel aufgenommen
OpenScan.eu my build of large scanner
มุมมอง 8793 ปีที่แล้ว
This animation shows my version of fabulous DIY low-budget 3D scanner published by openscan.eu This animation shows how to adjust the turntable as well as the camera. The center of object to scan should meet the center of the large gears. Also adjust the camera so it only catches the object and not lot of other things like background. I added some counter weight (barbell discs), which are not p...
OpenScan Erster Scan mit dem Low Budget 3D Scanner
มุมมอง 1.5K3 ปีที่แล้ว
OpenScan Erster Scan mit dem Low Budget 3D Scanner
PaddyMill DIY CNC Fräse Testlauf nach Umzug
มุมมอง 2.3K3 ปีที่แล้ว
PaddyMill DIY CNC Fräse Testlauf nach Umzug
PaddyMill, erster Testlauf meiner CNC Portalfräse
มุมมอง 4K3 ปีที่แล้ว
PaddyMill, erster Testlauf meiner CNC Portalfräse
PaddyMill, CNC Fräse erster Test nach Montage des Portals
มุมมอง 1.6K4 ปีที่แล้ว
PaddyMill, CNC Fräse erster Test nach Montage des Portals
WirelessWeather, 3D printed weather station
มุมมอง 3.5K4 ปีที่แล้ว
WirelessWeather, 3D printed weather station
My build of Gen6 - 3d printed, Halbach Array electric power generator by TanyaAkinora
มุมมอง 2.6K4 ปีที่แล้ว
My build of Gen6 - 3d printed, Halbach Array electric power generator by TanyaAkinora
Ardumower Arctic Hare, Chassis as bumper using micro switch
มุมมอง 6975 ปีที่แล้ว
Ardumower Arctic Hare, Chassis as bumper using micro switch
Ardumower Arctic Hare hall sensor bumper
มุมมอง 2995 ปีที่แล้ว
Ardumower Arctic Hare hall sensor bumper
Ardumower Arctic Hare chassis as bumper
มุมมอง 5255 ปีที่แล้ว
Ardumower Arctic Hare chassis as bumper
Introducing to DIY lawn mower project Ardumower (long version)
มุมมอง 4955 ปีที่แล้ว
Introducing to DIY lawn mower project Ardumower (long version)
Thanks
I LIKE IT BUT IT LOOKS LIKE IT ONLY HAS A 12 INCH CUT I NEED LIKE A 30 INCH CUT IT SEEMS LIGHT WHICH IS GOOD,LESS ENERGY TO OPERATE BECAUSE WHEN I SIT MY 230LB BODY ON MY RIDER LOOK HOW MUCH MORE ENERGY IT NEEDS ALSO NEEDS WIDER TIRES CAUSE OF MY BODY WEIGHT SO IF YOU COULD MAKE A 30 INCH OR MORE CUTTING WIDTH WITH THIS CONCEPT WOULD BE THE THING HAVE A GREAT DAY
unfortunate result. the cost price of the component sis such that it is better to buy a finished product.
What do you learn by purchase a ready product? Why does your grandma knite socks when you can buy them for less? It is a hobbyist project and not a race to beat price of big companies
hello friend, thanks for your video, I am using robot_localization package to fuse IMU bno055 and odom from encoder. Can you recommend the suitable configuration into the yaml.file to get good location.
Much better than before. 👍
I am so interesting in your project how to connect you
I recently created a discord channel and added a link in video description.
Have you tested how long runtime/ battery life that your getting with the setup? I am interested in building a simular mower just without the cam. Also looking at REP_al 3d printed mower with the docking charger
I use the battery which comes with hoverboard. I didn't test but I was able to operate 1h without issue and battery wasn't empty.
My project consists of independent parts. HoverMower describes the chassis and Hoverboard parts. It is up to you to add any electronics and software you like. Ardumower, Liam, Rep_Al or ROS like I do, it's up to you. ROSMower is my attemp to build software stack based on ROS and related electronic. ROSMower should also work with other ROS enabled robots and in my case, it controls a HoverMower ;-) So it is up to you to use stereo cameras, RTK-GPS or just simple random behaviour with perimeter and bumper only
Can you share dual_ekf_node param ?
Are you looking for this? github.com/HoverMower/ROSMower/blob/c5f389e4be668d17777b43de5249f54878d3c636/conf/robot_localization.yaml
So is that automated or do you have to do it with a controller?
This is done automatically. No need to use controller. I have to do some PID tuning to get it smoother. But in general it works autonomously
@@patrickweber83 cool
Very cool! Thanks for sharing this!
DIY CNC Fräse aus Holz: th-cam.com/video/3y6K3ALAQXk/w-d-xo.html
I enjoyed the video. This is amazing. I'm going to do SLAM & NAVIGATION using ld06 lidar, so could you tell me how you did SLAM & NAVIGATION in detail? It is difficult for me just to use RTABMAP_ROS and move_base. Thank you.
very nice, i am looking at doing something similar but on a large area where lidar would not be practical - have you made any observations of the behavior of your system without the lidar sensor?
It depends on your needs. Lidar is only use for obstacle avoidance. It doesn't work reliable for localization outside. Same is true for visual odometry
Hi Patrick. Your work is amazing. Could you please modify the BOM.txt on Github and put the length of the screws. It would be great if you could upload a video of the assembly step by step. I´m a teacher and I would like to be able to build this project with my students. Thank you so much.
I have nothing against ROS (I'm playing with it on some of my robots as well), but for now, the GNSS-RTK approach via the Ardumower effort seems to work better;-) My latest attempt th-cam.com/video/Y4V2YHRVla4/w-d-xo.html ;-)
Hey that looks great. can I connect this directly to the ardumower?
That was the Intention. Just hook it to bump connector on PCB. But it didn't work reliable. Simple switch works best
I used to use mesh, but when my TV started to connect to the end of the house rather then the ap that was a meter away, rove me mad..I went ubiquity dream machine way. That said maybe you can use rf to connect to a connected base station.
darf man mal fragen welche schienen bzw linearlager das genau sins? i denke mal deine konstruktion ist auf 40x80er profilen aufgebaut?
Das sind Bosch Rexroth Baugröße 25 mot Flanschwagen. Auf Z sind schmale Wagen verbaut. Der Rahmen besteht aus 40x80 in schwerer Ausführung
Super tolle Maschine ! Sag mal was für Riemen nutzt du um die Y Achse anzutreiben ?
Das sind HTD-3M Riemen
Hi Patrick, gefällt mir sehr gut. Ich glaube auch, daß die Hoverboard Radnabenmotoren künftig eine bedeutende Rolle in der Maker-Scene spielen werden. Halte uns auf dem Laufenden! LG
rein von Interesse, was für Linearschienen sind da Verbaut? Hiwin sind es nicht.
Die sind von Bosch Rexroth, Baugröße 25
Hallo Patrick, das Projekt Wetterstation ist wirklich klasse und ich würde es gerne nachbauen. Leider scheitere ich an dem Programm, da ich absoluter Anfänger bin. Kann ich Dich um ein wenig Unterstützung bitten? VG Thomas
Klasse! Einhausung selbst gebaut?
Ja klar, die ganze Fräse ist ein Eigenbau. 30mm Alu Nutprofile, 4mm Makrolon und 3mm Dibond. Unten drunter eine Lage Schwerschaum 30mm
@@patrickweber83 Mega!!! vielen Dank!
hello! i would like to make this mower myself, i already have a 3d printer. i wanted to ask you some information where i can find all the electronic components to buy and a guide to the electrical assembly. thanks in advance for the availability.
Hello, have a look to Ardumower at Google. There is a community at www.ardumower.de and a git repo containing Software and schematics. This is a project based in Germany but english is welcome there. You find all components at www.marotronics.de. I'm not related to this shop but I'm a satisfied customer there. You can also build PCBs by your own as this is an open Source project.
Schöne Maschine! Nächster Schritt: JMC auf allen Achsen?
Vielleicht kommen irgendwann closed loop Stepper und eine neue Steuerung. Erst einmal verrichtet die Maschine ihren Dienst souverän.
@@patrickweber83 Das denke ich. Ich habe auch etwas gewartet bis ich auf Servos umgestiegen bin.. Kann ich auf jeden Fall empfehlen, das erhöht nochmal die Zuverlässigkeit und natürlich die Performance (insofern vonnöten)
Hallo Patrick, hast du zufällig eine Bestellliste ? Oder Tips wo am alles besten zu kaufen ist ?
Hallo, eine kleine Stückliste gibt es bei Thingiverse. Die Teile können nicht an einem Ort beschafft werden. Profile gibt es bei Motedis oder myaluprofil.de Motoren bei eBay oder direkt bei stepperonline. Pi Shield, Kamera und anderes gibt es direkt bei openscan.eu Bei der Beschaffung muss man sich einfach umschauen, gibt kein one-stop-shop
@@patrickweber83 JO THX Ich meinte auch in deutsch ;-) Bin schon auf der Seite
Moin, hast du den Scanner auch mal so in Betrieb gehabt? Ich habe sowohl den OpenScan Classic, als auch den OpenScan Mini von thomas im Einsatz und bin sehr zufrieden. 😁
Hello! Good build !!! Can you tell me you have the Y axis, with daumy motors, on the same driver?
To be onest, I can't remember. I think I used a driver for each single motor. I changed all back to a Core XY printer using HTD 3m belts. This build worked good but you need to do many adjustments to get perfect squareing. Also additional weight of X axis. But what really works well is the XY axis build using 3 industrial linear rails. This is still the Basis of my current printer
@@patrickweber83 At home, I made a serial connection to one DRV8825 driver, but I'm not sure how long it can withstand. Of course it is better to use CORE XY kinematics. Still, the XY kinematics also work well, and the print quality is even very good ..
Schaut super aus deine Maschine 👍🏻
Amazing project. Well done. Can it automatically recharge itself? Will it avoid cutting wet grass? I noticed it runs on a lead-acid battery. I'd probably want a lithium-ion powerpack. Some of the features are not really very useful and are only added complexity and expense (e.g. rc) Erstaunliches Projekt. Gut gemacht. Kann es sich automatisch aufladen? Wird es vermieden, nasses Gras zu schneiden? Mir ist aufgefallen, dass es mit einer Blei-Säure-Batterie betrieben wird. Ich würde wahrscheinlich ein Lithium-Ionen-Kraftpaket wollen. Einige der Funktionen sind nicht wirklich sehr nützlich und erhöhen nur die Komplexität und die Kosten (z. B. rc).
You use only one linear motion guide on z Axis?
Oh , x and z Axis i Mean
@@ipworks99 Z axis only uses one linear guide. I planned for two and everything is prepared to add an additional one. But I couldn't find drawbacks so far. X and Y uses two guides each
You should definitely go for two. Otherwise you‘ll have a side load and momentum on the ball screw and this will not hold up for too long. In addition: You‘ll have a significant amount of binding of the Z Axis in the Y direction, due to the lower stiffness of just one linear rail.. Nice looking machine though :)
Sehr schön und bemerkenswert, wenn man in der Lage ist soetwas eigenständig zu bauen.
Interessant, aber das "Hintergrund"-Gedudel ist nervtötend!!!!!!!!!! Und schon bin ich weg...
Heul doch. Weißt wohl nicht wie man Mute drückt...
I was looking with great interest at your project on Thingiverse and didn't see what you are to view the transmitted data on? Is their a companion arduino receiver that can be found elsewhere?
Nice, came here from Thingiverse. How many watts can you produce with this?
It depends how you connect the coils. The internal resistance should be according to your load. I did it wrong by connecting each group in series. This gave high voltage with no current. Next time I connect coils of each group in parallel. Don't know how many Watts I can produce
@@patrickweber83 did you test it in the meantime?
@@pflanzenbumser2357 It all depends in how you connect the coils, how many windings each coil has and the diameter of coil wire. It works but it will not generate enough energy to run your house. It will be enough to load a Powerbank or a Lead acid battery but not more. It is more than you get out of a Stepper motor. It was a fun project and I learned lot by building it. If you build one, attach a cable to each single coil and don't cascade them inside. This way you can easily try different connection types without opening again
@@patrickweber83 ah thanks measurements in the ballpark of 50w?
Hallo Patrick, Damit sich die Spule sauber abwickelt, scheint es nötig zu sein, dass der Extruder am Filamen in verschieden Richtungen zieht. Die Lösung mit dem PTFE-Schlauch funktioniert nicht gut. Ich habe sie auch an meinem Prusa probiert und das hat das Vertüddeln des Filaments begünstigt. Meine Empfehlung wäre das Filamen Carousel ziemlich mittig über dem Drucker zu platzieren und den Extruder dierekt ziehen zu lassen. Bei Deiner Maschine würde, im Gegensatz zu meine Prusas, auch die Bewegung der Y-Achse beim Abwickeln helfen. Dass sollte gut funktionieren. Für Sauberes abwickeln scheint das Rütteln des Extruders sehr hilfreich zu sein.
Great!
What a great design. Enjoyed watching the uploads & stages taken to get to this stage. Wanted to ask what kind of gps system you use to get those straight lines in the previous video? Looking forward to future uploads & congrats on your invention
Hello, all credits of this design goes to Robin Fröjd, I just changed few things so it is easier to print and added some extras. Regarding GPS, it is totally useless for lawn mowers. It is way too inaccurate to be used for anything. Ardumower uses different sensors, in my opinion most important is a working odometry. Some people uses IMU/compass modules but shown here, it doesn't. You'll find all information about Ardumower, incl. all used and testet hardware and software at www.ardumower.de, also in english.
Hallo Patrick, gefällt mir richtig gut. Das größte Lob geht natürlich an Robin! Ich bin auch am überlegen diese Chassis zu drucken obwohl meiner Frau die Panzeroptik gefällt. 😉 Werde dein Projekt mal weiter verfolgen, vielleicht für die nächste Saison. Momentan ist die Zeit sehr knapp bei mir.
An alle da draussen. Das ist ein wirklich tolles Projekt, kann ich nur weiter empfehlen an alle Bastler! Mein Ardumower (Lämmi) mäht seit Mai 2018 unseren Rasen. Gelände ist unter anderem ein Obstgarten mit gefühlten 100 Bäumen und extremer Steigung von 60%. Die Räder der Chassis hab ich mittels Gummi leicht modifiziert. Die Mähscheibe hab ich aus einer 6mm GFK Platte in 240mm Durchmesser neu gemacht und somit die Mähbreite auf 260mm verbreitert. Natürlich hat er auch einen Stall bekommen in der er geladen wird. Den Garten hab ich auf 3 ca. gleich lange Schleifen a 200m aufgeteilt, diese 3 Schleifen werden von einer 3 Kanal Zeitschaltuhr geschaltet. Gibt es für 25€ aus China. Mähzeiten z.B. Mo-Sa 7-11Uhr Mo-Sa 16-20Uhr Zeitschaltuhr z.B. Mo Di Do Fr 6-12Uhr Schleife 1 Mo Di Do Fr 15-21Uhr Schleife 2 Mi Sa 6-21Uhr Schleife 3 4 Stunden mähen ist kein Problem, Akku ist ein 7S 3P aus den vorgeschlagenen Sony US18650VTC5 den ich grossflächig am Chassisboden verteilt habe um den Schwerpunkt möglichst tief zu halten. 25,9V 7,5Ah 189Wh Dieser kann ab und zu am Balancer ausgeglichen werden, war aber bis jetzt nicht nötig. Vielleicht hilft es wenn als Anregung. Bei Gelegenheit stelle ich in mal in YT vor.
hallo you i am from denmark can ik talk to you on facebook
Hi, what are you interested in? For technical details, please visit www.ardumower.de
Super Arbeit! Es könnte alles ein wenig flüssiger laufen (Kamera-Bild etc.) - dann macht das gleich doppelt so viel Spaß ;-)
Alexander Grau Kein Problem. Die Anzahl der Meldungen lässt sich per Kommando einstellen zwischen 1 und 10Hz. Die Framerate der Kamera lässt sich auch erhöhen 😀
How are you liking it still? Also where did you pick this one up?
Schönes Video! Und die Hindernisserkennung klappt ja erstaunlich gut bei Dir! :-)