Cobot Oryon Tuto pour le cablage des moteurs pas a pas
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- เผยแพร่เมื่อ 10 ก.ย. 2024
- Cobot Oryon
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Dans ce tutoriel nous allons voir les différents types de moteurs pas à pas utilisés pour le Cobot Oryon et évidemment les drivers associés.
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===== Informations sur les moteurs pas à pas pour le cobot ===
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✔️86HS85 : Nema 34 couple du moteur 8.5Nm sortie 8 fils .
Moteur segment 1 et 2
L’avantage d’un moteur 8 fils nous offre un haut degré de flexibilité car ils peuvent être accordés en série ou en parallèle. La connexion série nous permet d’avoir un couple élevé à faible vitesse. La connexion parallèle nous permet d’avoir un couple plus élevé à haute vitesse.
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Diamètre arbre 14mm + Clavette 5mm
Taille moteur NEMA 34
Nombre de phases 4
Couple 8.5 Nm
Longueur 118 mm
Poids 3.8 Kg
Inductance 6.5 mH
Résistance 1.2 ohm
Courant Phase 4.2 A (Unipolaire)
✔️34HS31-5504
Moteur rotation
Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles
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==== Information sur les drivers des moteur pas à pas ==========
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✔️Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.
Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d'atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l'alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d'alimentation et de l'inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d'atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
Le choix de l'alimentation est primordial. Si l'application nécessite une faible vitesse, il est préférable d'utiliser une tension d'alimentation proche du minimum possible, ce qui diminue le bruit et l'échauffement et augmente le couple. Une tension d'alimentation élevée donnera une grande vitesse mais au prix de plus de bruit, d'échauffement et de possibles vibrations à basse vitesse.
Fournisseur : www.gotronic.fr
✔️Le driver DMD8070 est un nouveau modèle de driver pour moteur pas à pas basé sur une technologie DSP. Il apporte un gain très significatif pour l'utilisation des moteurs pas à pas et en particulier, grâce au principe de régulation de courant et à la décomposition des pas variables en fonction de la vitesse, il est possible d'exploiter au mieux les caractéristiques de vos moteurs pas à pas. Cette technologie se traduit pas un couple optimum, de faible vibrations et un échauffement réduit.
Le driver permet donc d'obtenir un fonctionnement proche de celui d'un moteur à courant continu même pour les faibles vitesses de rotation.
Fourisseur : www.soprolec.com
============ Imprimante 3d ============================
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Raise 3D Pro2 Plus et Raise 3D Pro2
Zortrax M200 pour les pieces en ABS
*======= Tuto sur les moteurs pas a pas ====================
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Pilotage d'un moteur pas a pas avec un joystick
Nous verrons comment définir la valeur des positions de notre joystick pour créer un mouvement de marche avant ou de marche arrière et de conserver le couple maintien quand notre manipulateur est dans un état statique.
• Pilotage d'un moteur p...
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Fonctionnement d’un moteur pas à pas avec Arduino avec la fonction micros
• Principe de pilotage ...
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========== Vidéo sur le même sujet " le cobot Oryon "=======
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Cobot Oryon montage de l'axe 5
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Cobot Oryon essai du premier segment RedOhm
• Cobot Oryon essai du p...
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Montage de la base du cobot Oryon
www.youtube.co....
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Cobot Oryon naissance
www.youtube.co....
* ============== Information technique ===================
sur notre site à l'article suivant
www.redohm.fr/...
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============== Musique pour le tuto =====================
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Musique proposée par La Musique Libre
Ehrling - Chasing Palm Trees :
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Ehrling :
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Bonjour bravo superbe travail, cela va mettre utile pour comprendre le fonctionnement des moteurs pas à pas pour faire une motif, je l'espère, sur une machine outil.
Bonjour Vous pouvez eventuellement nous faire part de vos interrogations
herve
@@REDOHM55 Bonjour je vous remercie beaucoup, je vais affiner mon projet, étudier vos vidéos sur le sujet des moteur pas à pas et je vous ferai part de ce que j'ai du mal à comprendre ( il y en aura) cordialement
Bonjour, tout d abord merci pour la vidéo . Une seule alimentation suffit pour les 3 driver/ pilotes ? Je vois souvent une alimentation par pilote, savez vous pourquoi ? Merci
Bonjour ,
Merci pour votre question, elle est très pertinente dans le contexte de la robotique et des projets DIY impliquant des moteurs pas-à-pas. En effet, il est techniquement possible d'alimenter plusieurs pilotes de moteurs pas-à-pas avec une seule alimentation, à condition que celle-ci puisse fournir le courant nécessaire pour tous les moteurs en fonctionnement simultané sans surchauffer ou tomber en sous-tension.
La raison pour laquelle on voit souvent une alimentation par pilote est double :
◼ En utilisant une alimentation distincte pour chaque pilote, on minimise les risques de perturbation électrique entre les moteurs. Un pic de courant dans un moteur ne va pas affecter les autres, ce qui peut être essentiel dans des applications précises ou de haute performance.
◼Des alimentations séparées permettent de mieux adapter les spécificités de chaque moteur pas-à-pas, comme leurs tensions et courants optimaux. Cela est particulièrement utile lorsque les moteurs ont des spécifications différentes ou requièrent des réglages fins.
Cela dit, pour des projets moins critiques ou lorsque les moteurs sont similaires et les exigences de performance sont modérées, une seule alimentation peut suffire et simplifier le montage. Il est essentiel de s'assurer que l'alimentation choisie peut gérer la charge totale et qu'un système de protection est en place pour prévenir tout dommage en cas de défaillance.
J'espère que ces informations vous aideront dans vos projets futurs. N'hésitez pas à revenir vers moi si vous avez d'autres questions ou besoin de précisions supplémentaires.
Cordialement,
Hervé de RedOhm
Bonjour merci pour votre réponse/partage, c est très clair. Une dernière question peut être, connaissez vous une alimentation fournissant en sortie du 80vdc et 7A? Curieusement j ai du mal à trouver ce type boîtier … une armoire avec 3 alimentations de ce type me semble pas une petite installation , des conseils côté sécurité ? Bien cordialement .
Bonjour video tres interssante
Question : peut t'on et comment piloter des moteurs pas a pas 200 pas/tour et donc de 7.5degres avec carte arduino et driver TB6600
merci
Oui mais faite attention au courant du moteur pas a pas .TB6600 arduino est un pilote de moteur pas à pas professionnel facile à utiliser, qui pourrait contrôler un moteur pas à pas biphasé. Il est compatible avec Arduino et d'autres microcontrôleurs qui peuvent émettre un signal d'impulsion numérique 5V. Le pilote de moteur pas à pas Arduino TB6600 a une large plage d'alimentation, une alimentation 9 ~ 42VDC. Et il est capable de produire un courant de crête de 4 A, ce qui est suffisant pour la plupart des moteurs pas à pas .
Le pilote pas à pas prend en charge le contrôle de la vitesse et de la direction. Vous pouvez régler son micro pas et son courant de sortie avec 6 interrupteurs DIP. Il existe 7 types de micro-étapes (1, 2 / A, 2 / B, 4, 8, 16, 32) et 8 types de contrôle de courant (0.5A, 1A, 1.5A, 2A, 2.5A, 2.8A, 3.0 A, 3,5A) en tout. Et tous les terminaux de signal adoptent une isolation optocoupleur haute vitesse, améliorant sa capacité d'interférence anti-haute fréquence.
@@REDOHM55 merci
mes excuses le moteur est un 48 pas/tour ce qui donne 360/48 = 7.5 degres
ma question est comment informé le driver que ce moteur est un 48 pas ?
Dans la config arduino ?
@@aldodu4475 Le moteur pas à pas tourne d'un angle constant chaque fois qu'il reçoit une impulsion au stator.
La vitesse de ce moteur ne dépend donc que de la fréquence des impulsions reçues.Exemple pour un moteur de 200 pas par tour, j'envoie 24 impulsions 24*1.8 donc la rotation = 43.2 degres et pour votre moteur les memes 24 impulsions correspondent à 24*7.5 = 180 degres . Plus un moteur possede de pas plus il est precis.Donc en resumé, il n y a pas information a donner au driver . Le nombre d'impulsions détermine le deplacement .La frequence determine le vitesse
Bonjour, quel est l’interêt d’utiliser des moteurs 6 fils pour une machine découpe laser ? Pour augmenter la précision, faut il partir sur des moteurs unipolaires avec 0.9 degré ?
Merci
Bonjour
Vous me parlez des moteurs pas à pas 6 fils, je pense que vous faites erreur dans le tuto. Nous ne parlons que des moteurs 8 fils mais je vous rassure , il existe bien des moteurs pas à pas 6 fils. Quoiqu’il en soit le nombre de fils à la sortie d’un moteur pas à pas correspond en général à un choix de performance que l’on veut obtenir si on veut obtenir un couple important en basse vitesse ou un couple important en haute vitesse sur un driver classique avec deux sorties du type A+ ,A- et B+ ,B-.
Donc pour répondre à votre première question sur l’utilité d’un moteur 6 fils, il faudra regarder par rapport aux donnés constructeurs quel est le couplage ou le branchement de façon à optimiser la donnée physique qui vous intéresse le plus dans votre application.
Pour un moteur 6 fils
De même que pour les connexions à 8 fils, les moteurs à 6 fils peuvent être configurés pour obtenir des vitesses ou un couple élevé. La configuration »half coil » n’utilise que la moitié du bobinage et favorise les vitesses élevées, tandis que la configuration »full coil » utilise tout le bobinage et privilégie le couple.
Configuration Half coil > La moitié du bobinage est utilisée, ce qui donne une impédance plus faible et par conséquent moins de couple. Le couple sera plus stable à haute vitesse. Cette configuration est aussi appelée »half chopper ». Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant par phase (ou unipolaire) par 1,4 pour déterminer le courant de pointe.
Configuration Full coil > La configuration »full coil » sur un moteur à 6 fils doit être utilisée pour des applications nécessitant un couple élevé à faible vitesse. En mode »full coil », le moteur doit fonctionner à seulement 70% de son courant nominal pour éviter la surchauffe.
Sur notre site : www.redohm.fr/2018/06/les-moteurs-pas-a-pas/
Pour la deuxième question qui est la précision. Je vous conseille de rester sur un moteur standard du type 200 pas par tour soit 1.8° par pas , et utiliser un driver qui vous permettra de sélectionner les micros pas ,et à partir de là, vous aller augmenter votre précision.
Exemple utilisation d’un moteur type 35STH40-1004B / 11HS18-0674S nema 11 / avec un driver type DRI0043
Ce driver fonctionne en pas complet, 1/2 pas, 1/4 de pas, 1/8 de pas, 1/16 de pas et 1/32 de pas
Et en plus ce drivers possède un réglage de courant 0,5 A - 1 A - 1,5 A - 2 A - 2,5 A - 2,8 A - 3 A et 3,5 A
Voir le tuto : Principe de pilotage d'un moteur pas à pas avec Arduino
th-cam.com/video/r3dO9Pb2AOw/w-d-xo.html
@@REDOHM55 merci beaucoup d’avoir pris le temps pour bien m’expliquer tout cela. C’est gentil de votre part. En faite, je débute dans le monde des Makers et je souhaite fabriquer moi-même une découpeuse laser CO2. Donc je suis en train d’assimiler un grand nombre d’informations sur la partie guidage, transmission, moteurs pas à pas et le driver associé, et les cartes contrôleurs ! Et qu’on on est débutant, on se pose bcp de questions. Genre si c’est mieux d’avoir 2 drivers pour les 2 moteurs de l’axe Y ou on peut connecter les 2 moteurs sur le même driver. L’aventure est bien longue pour apprendre !
Bonsoir , peut on piloter le variateur avec une consigne analogique ? si c'est le cas comment faire ?
Merci pour cette vidéo bien détaillée .
Bonjour
Sur le driver lui-même on ne peut pas, en revanche si on insère une petite carte Arduino cela ne pose aucun problème. Ce qui me donne l'idée de créer un petit tuto pour ce genre de montage.
@@REDOHM55 alors je vais attendre ce tuto patiemment !!! Merci
cher monsieur est ce que on peut commander deux moteurs pas à pas (axe Y pour une table CNC plasma par exemple ) par un seul driver
merci de répondre et de me montrer le branchement Svp
On ne peut pas brancher plusieurs moteurs sur un même driver.
Voici quelques realisations de chez RedOhm -> grabcad.com/library?utf8=%E2%9C%93&query=redohm
Bonjour pourriez vous m'aider pour brancher des nema34 a boucle fermée 12nm sur un carte centroid acorn rev4
bonjour ci joint un lien www.amazon.fr/Barycentre-Acorn-CNC-Controller-Mach3-lisse/dp/B07GBHM55H
Oui mais je l'ai déjà ce sont les paramètres que je n'arrive pas
Ont dirait que le moteur Cole où il décroche
@@REDOHM55 pouvez vous juste m'indiquer des paramètres a rentrée pour tester mon moteur
super vrmt comment j peut trouver le driver et le moteur j aimerai acheté
Bonjour
Sur Amazon , Gotronic , Aliexpress pour le DM860
Herve de RedOhm
Bonjour super vidéo, peut on trouver les codes pout le pilotage et l apprentissage des mouvements ?
Merci 😁
Bonjour, nous n'avons pas encore réalisé les tutoriels. Mais cela devrait se faire rapidement
Voici quelques realisations de chez RedOhm -> grabcad.com/library?utf8=%E2%9C%93&query=redohm
Le 7 volte de commande c'est pas bien explique .tant qu'ilya un générateur . Mercie pour la vidéo .
Bonsoir pourriez-vous etre plus precis sur l'explication qui vous fait defaut pour que je puisse vous donnez les informations manquantes
@@REDOHM55 ici on commande avec un générateur pour la variation de vitesse ,mais le 7 v en quoi peut servir le marche et l'arrêt ou quoi? Mercie anticipe
@@abdelouahabsayad7678 Ce n'est pas du 7 V du 5 V. Il y a effectivement une tension de commande qui ne peut excéder 5 V ou le driver vous la met à disposition, ou bien vous alimenter en 5 V avec une source extérieure auquel cas il faut respecter la masse commune
Voici quelques realisations de chez RedOhm -> grabcad.com/library?utf8=%E2%9C%93&query=redohm