В свое время тоже баловался с частотником Yackawa V1000 и сервомотором Panasonic со сломанным энкодером. Удалось настроить и запустить довольно быстро. Хотел на шпиндель прицепить, но так руки и не дошли.
Очень интересная тема !!! Есть всякие старые сервомоторы и интересно их закрутить от частотника. Да еще что бы польза была (момент и тд. моторы то хорошие) Все говорили, что ничего не выйдет и все погорит, вот и не пытался, а тут Ваше видео! Вы два раза сказали, что скалярный режим не подходит, можно это объяснить подробнее. Все таки настраивать векторный на левый мотор сложно и результат не стабилен. В моем понимании, скалярный просто даст шим синусоиды по трем фазам и получится синхронный мотор без всяких ПИД. Пожалуйста разъясните, в чем проблема, а то не хочется лишний раз дым пускать. Спасибо !
Проблемы аж две, насколько я сам понимаю: Во-первых, у синхронного мотора всегда присутствует некоторое "качание" вектора магнитного поля ротора относительно вектора вращающегося поля статора. Эти колебания приводят к генераторному перенапряжению на звене постоянного тока частотника в скалярном режиме, и к броскам выходного тока в векторном. Во-вторых, при вываливании синхронного мотора из синхронизма, постоянные магниты ротора очень быстро выходят из строя. Поэтому, далеко не все векторные частотники поддерживают работу с синхронными моторами. У тех, что поддерживают, работает абсолютно отдельная, специально для синхронников разработанная, мат.модель мотора. А попытка крутить синхронник обычным частотником быстро превратит его ротор в железную болванку...
@@alekssorokoletov Спасибо за ответ ! Если честно, я до конца не понял. Ведь шаговые моторы тоже на постоянных магнитах и при нормальной скорости уже движется не шагами а непрерывно, то есть вращается поле статора и увлекает за собой ротор с постоянными магнитами, синхронно. Никакой обратной связи, никакого управления, просто заданное (навязанное) поле. Конечно, если превысить допустимый момент нагрузки, система выпадет из синхронизма, при этом особо ничего не выгорает. А что Вы об этом думаете ? Как по мне, то скорее на векторном по обратной связи можно возбуждение заработать. Я вообще не понимаю, как можно управлять только по моделе мотора, без модели нагрузки, ведь мотор и нагрузка это одно цело. Если модель нагрузки не учтена, заначит управляем по не правильной моделе, отсюда и все проблемы векторного управления. Конечно есть режим самонастройки, но это делается в узком диапазоне и не всегда будет отражать все изменения нагрузки. А вот как идентифицировать все параметры нагрузки а потом все это внести в параметры управления - это для меня большая загадка! Если у Вас есть такая методика и Вы можете поделиться - это будет МЕГА КРУТО !!!
@@sergeysemenkov6474 Я с шаговиками не работаю, а те, что мне попадались при замене на серво, были не с постоянными магнитами, а с ротором переменного магнитного сопротивления. У таких проблемы размагничивания ротора в принципе быть не может. При "вычислительных" способах векторного управления для нас важна именно мат.модель (эквивалентная схема замещения) мотора. При самонастройке определяются коэффициенты именно этой схемы замещения. Чаще всего, самонастройка проводится на стоячем моторе, а если на вращающемся, то без механической нагрузки. На основании этой модели, частотник рассчитывает величину скольжения в каждый момент времени, и управляет параметрами поля статора, чтобы стабилизировать скорость ротора при колебании момента нагрузки (при управлении по скорости). Вот для настройки уже этого ПИД регулятора скорости, нам могут понадобится механические параметры нагрузки, чаще всего приведенный к валу мотора момент инерции (а еще чаще - отношение примеденного момента инерции нагрузки к собственному моменту инерции ротора мотора), частота свободных колебаний нагрузки, ее коэффициент демпфирования (или добротность). Раньше для определения всего этого паровоза параметров, нужен был хороший инженер-механик, который делал соответсвующий рассчет. Теперь стало гораздо проще - можно прямо из программы-конфигуратора запустить функцию динамического анализа привода, которая исследует механизм методом малых возмущений, и определит оптимальные настройки для частотника. Раньше такая функция была только в конфигураторе для сервоприводов, но теперь частотники вплотную приблизились к сервикам.
@@alekssorokoletov Так то оно так, но вот на практике, если система простая, то и настраивать почти ничего не надо. А вот когда система посложнее и моторы нагружены почти полностью, то как то у меня автонастройки всегда давали плохие результаты как на серво так и на асинхронниках. На серво митсубиши даже резонансный вой автоматически не убирается, меряю частоту телефоном и забиваю значение в фильтр, тогда все хорошо. А автонастройка оси вообще дает плохой результат, в ручную понемногу подбираю параметры и выходит намного лучше, но как то это не научно. А как сделать все по умному - даже официалы не знают, говорят что им японцы такую информацию не дают. Я просил структурную схему управления для серво (ну чтобы понимать где какие параметры задействованы), сказали комерческая тайна. не мого то и просил (PB06-PB12), нет - тайна. Ну дня три подолбался, вручную подобрал, правда система была реально сложная, абсолютно не линейная и похоже моторы были слабоваты. Но это был эксперимент и задействовали те что были от другого оборудования. (в общем это был дельта робот, Two-pod). Load inertia moment ratio порядка 200, оказалось, что и такое может работать. Остальные параметры там тоже получились далеки от начальных. А малые возмущения (по определению) только для линейных систем, а практически могут даже не выбрать всякие люфты и упругости (соединительные муфты, ремни и т.д.) Да и нагрузка обычно не линейная, особенно там где используется серво, ну или частотник для пресса, там маховик, коленвал, различные буферы, подключение/отключение инструмента, ну и процесс штамповки, который поглощает треть энергии маховика. Как тут малые возмущения использовать ? У меня официал целый день трахался и закончил тем что оставил скалярное управление. А на другом прессе вообще один контактор оставили, а обороты шкивом подогнали, и кстати хорошо работает, даже не ожидал. Ну где то так, хочеться делать правильно, а выходит как всегда.
Я постараюсь разобраться, в чем дело. Самое смешное, что мотор нормально крутился до 200Гц после первой настройки, и я спокойно начал снимать это видео, в полной уверенности, что в кадре все будет нормально... а получился облом :)
Без разборки вряд ли получится, если даташита на мотор нет. В данном случае я знаю тип, поскольку разбирал неисправные моторы такого типа. Кстати, в большинстве случаев разборка сервомотора с извлечением ротора из корпуса выводит его из строя - ослабевает магнитное поле ротора, мотор после сборки не развивает номинального момента.
В свое время тоже баловался с частотником Yackawa V1000 и сервомотором Panasonic со сломанным энкодером. Удалось настроить и запустить довольно быстро. Хотел на шпиндель прицепить, но так руки и не дошли.
Очень интересная тема !!!
Есть всякие старые сервомоторы и интересно их закрутить от частотника.
Да еще что бы польза была (момент и тд. моторы то хорошие)
Все говорили, что ничего не выйдет и все погорит, вот и не пытался, а тут Ваше видео!
Вы два раза сказали, что скалярный режим не подходит, можно это объяснить подробнее.
Все таки настраивать векторный на левый мотор сложно и результат не стабилен.
В моем понимании, скалярный просто даст шим синусоиды по трем фазам и получится синхронный мотор без всяких ПИД.
Пожалуйста разъясните, в чем проблема, а то не хочется лишний раз дым пускать.
Спасибо !
Проблемы аж две, насколько я сам понимаю:
Во-первых, у синхронного мотора всегда присутствует некоторое "качание" вектора магнитного поля ротора относительно вектора вращающегося поля статора. Эти колебания приводят к генераторному перенапряжению на звене постоянного тока частотника в скалярном режиме, и к броскам выходного тока в векторном.
Во-вторых, при вываливании синхронного мотора из синхронизма, постоянные магниты ротора очень быстро выходят из строя.
Поэтому, далеко не все векторные частотники поддерживают работу с синхронными моторами. У тех, что поддерживают, работает абсолютно отдельная, специально для синхронников разработанная, мат.модель мотора. А попытка крутить синхронник обычным частотником быстро превратит его ротор в железную болванку...
@@alekssorokoletov
Спасибо за ответ !
Если честно, я до конца не понял.
Ведь шаговые моторы тоже на постоянных магнитах и при нормальной скорости уже движется не шагами а непрерывно,
то есть вращается поле статора и увлекает за собой ротор с постоянными магнитами, синхронно.
Никакой обратной связи, никакого управления, просто заданное (навязанное) поле.
Конечно, если превысить допустимый момент нагрузки, система выпадет из синхронизма, при этом особо ничего не выгорает.
А что Вы об этом думаете ?
Как по мне, то скорее на векторном по обратной связи можно возбуждение заработать.
Я вообще не понимаю, как можно управлять только по моделе мотора, без модели нагрузки, ведь мотор и нагрузка это одно цело.
Если модель нагрузки не учтена, заначит управляем по не правильной моделе, отсюда и все проблемы векторного управления.
Конечно есть режим самонастройки, но это делается в узком диапазоне и не всегда будет отражать все изменения нагрузки.
А вот как идентифицировать все параметры нагрузки а потом все это внести в параметры управления - это для меня большая загадка!
Если у Вас есть такая методика и Вы можете поделиться - это будет МЕГА КРУТО !!!
@@sergeysemenkov6474 Я с шаговиками не работаю, а те, что мне попадались при замене на серво, были не с постоянными магнитами, а с ротором переменного магнитного сопротивления. У таких проблемы размагничивания ротора в принципе быть не может.
При "вычислительных" способах векторного управления для нас важна именно мат.модель (эквивалентная схема замещения) мотора. При самонастройке определяются коэффициенты именно этой схемы замещения. Чаще всего, самонастройка проводится на стоячем моторе, а если на вращающемся, то без механической нагрузки. На основании этой модели, частотник рассчитывает величину скольжения в каждый момент времени, и управляет параметрами поля статора, чтобы стабилизировать скорость ротора при колебании момента нагрузки (при управлении по скорости). Вот для настройки уже этого ПИД регулятора скорости, нам могут понадобится механические параметры нагрузки, чаще всего приведенный к валу мотора момент инерции (а еще чаще - отношение примеденного момента инерции нагрузки к собственному моменту инерции ротора мотора), частота свободных колебаний нагрузки, ее коэффициент демпфирования (или добротность). Раньше для определения всего этого паровоза параметров, нужен был хороший инженер-механик, который делал соответсвующий рассчет. Теперь стало гораздо проще - можно прямо из программы-конфигуратора запустить функцию динамического анализа привода, которая исследует механизм методом малых возмущений, и определит оптимальные настройки для частотника. Раньше такая функция была только в конфигураторе для сервоприводов, но теперь частотники вплотную приблизились к сервикам.
@@alekssorokoletov
Так то оно так,
но вот на практике, если система простая, то и настраивать почти ничего не надо.
А вот когда система посложнее и моторы нагружены почти полностью, то как то у меня автонастройки всегда давали плохие результаты
как на серво так и на асинхронниках.
На серво митсубиши даже резонансный вой автоматически не убирается, меряю частоту телефоном и забиваю значение в фильтр, тогда все хорошо.
А автонастройка оси вообще дает плохой результат, в ручную понемногу подбираю параметры и выходит намного лучше, но как то это не научно.
А как сделать все по умному - даже официалы не знают, говорят что им японцы такую информацию не дают.
Я просил структурную схему управления для серво (ну чтобы понимать где какие параметры задействованы), сказали комерческая тайна.
не мого то и просил (PB06-PB12), нет - тайна. Ну дня три подолбался, вручную подобрал, правда система была реально сложная, абсолютно не линейная и похоже моторы были слабоваты. Но это был эксперимент и задействовали те что были от другого оборудования. (в общем это был дельта робот, Two-pod).
Load inertia moment ratio порядка 200, оказалось, что и такое может работать. Остальные параметры там тоже получились далеки от начальных.
А малые возмущения (по определению) только для линейных систем, а практически могут даже не выбрать всякие люфты и упругости (соединительные муфты, ремни и т.д.)
Да и нагрузка обычно не линейная, особенно там где используется серво,
ну или частотник для пресса, там маховик, коленвал, различные буферы, подключение/отключение инструмента, ну и процесс штамповки, который поглощает треть энергии маховика. Как тут малые возмущения использовать ? У меня официал целый день трахался и закончил тем что оставил скалярное управление.
А на другом прессе вообще один контактор оставили, а обороты шкивом подогнали, и кстати хорошо работает, даже не ожидал.
Ну где то так, хочеться делать правильно, а выходит как всегда.
Еще очень нужный вопрос импульсное задание частоты.
Имеете ввиду "pulse train"? Т.е. задание скорости частотой следования импульсов?
Я тоже пробовал pm lenze мотор выше 10гц он не ехал на fra840
Я постараюсь разобраться, в чем дело.
Самое смешное, что мотор нормально крутился до 200Гц после первой настройки, и я спокойно начал снимать это видео, в полной уверенности, что в кадре все будет нормально... а получился облом :)
Расскажите про настройки по умолчанию fra840 частотников
Как сбрасывать на заводские я показывал, про переключение перегрузочной способности тоже.
Что еще рассказать про настройки по умолчанию?
Как отличить без разборки двигателя какой тип магнитов там. Поверхностные или нет?
Без разборки вряд ли получится, если даташита на мотор нет. В данном случае я знаю тип, поскольку разбирал неисправные моторы такого типа.
Кстати, в большинстве случаев разборка сервомотора с извлечением ротора из корпуса выводит его из строя - ослабевает магнитное поле ротора, мотор после сборки не развивает номинального момента.