Отличное изложение! Как раз пишу проект по стабилизации объекта в пространстве на основе гироскопического датчика и акселерометра. Буду применять в нём увиденное. Попробую разобраться как в указанных библиотеках делаются операции с матрицами и как эти операции переписать в циклах программного кода без матричных библиотек. Спасибо!
Прошу прощения, у вас небольшая опечатка, кажется, при вычислении дисперсии добавки для марковского процесса: возможно должно быть столбец на строку(чтобы получилась квадратная матрица в итоге). При вычислении дисперсии шума наблюдений как раз так указано. Если не прав, заранее извиняюсь. А так материал очень интересен, а главное понятен, спасибо!
@@selfedu_rus Я правильно понимаю: мы получаем данные GPS, после чего предсказываем следующие положение, опять получаем данные GPS, рассчитываем погрешность и на основе этой погрешности предсказываем следующие положение, и т.д.? Как сопровождение объекта получается. Своего рода автопилот?
почти, только не следующее, а текущее уточняем по наблюдениям текущего положения (предсказание - это для формирования второго наблюдения из предыдущей оценки местоположения)
Отличное изложение!
Как раз пишу проект по стабилизации объекта в пространстве на основе гироскопического датчика и акселерометра.
Буду применять в нём увиденное. Попробую разобраться как в указанных библиотеках делаются операции с матрицами и как эти операции переписать в циклах программного кода без матричных библиотек.
Спасибо!
Спасибо!
👍👍👍👍👍
Прошу прощения, у вас небольшая опечатка, кажется, при вычислении дисперсии добавки для марковского процесса: возможно должно быть столбец на строку(чтобы получилась квадратная матрица в итоге). При вычислении дисперсии шума наблюдений как раз так указано. Если не прав, заранее извиняюсь. А так материал очень интересен, а главное понятен, спасибо!
да, опечатка, столбец на строку, конечно, спасибо!
Очень интересно и даже все расчеты понимаю, но вот где это на практики применить никак не пойму))
Спасибо! Как раз в навигации и управлении используется, например, в GPS-приемниках
@@selfedu_rus Я правильно понимаю: мы получаем данные GPS, после чего предсказываем следующие положение, опять получаем данные GPS, рассчитываем погрешность и на основе этой погрешности предсказываем следующие положение, и т.д.? Как сопровождение объекта получается. Своего рода автопилот?
почти, только не следующее, а текущее уточняем по наблюдениям текущего положения (предсказание - это для формирования второго наблюдения из предыдущей оценки местоположения)
👍