วิธีปรับPID รู้จักอาการลำ How to tune PID (English Sub.)
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 23 ธ.ค. 2017
- @ในที่สุดก็ทำวิดีโอจูนPIDเสร็จ ถึงแม้ยังไม่ได้ลงรายละเอียดในค่า D term ว่าถ้าน้อยไปเป็นยังไง มากไปเป็นยังไง แต่โดยพื้นฐานแล้ว D น้อยไปจะปรากฎอาการลำสั่นเมื่อ'หยุด'นิ้ว(เช่น หมุนตัว 180องศาเร็วๆ พอหยุดจะมีอาการสั่นแรงๆ) หาก D term มากไป จะทำให้มอเตอร์ร้อนจัด และจะมีอาการสั่นอีกแบบที่สังเกตยากกว่า
ผมทำช่องนี้คนเดียวไม่มีสปอนเซอร์ หากอยากสนับสนุนผม ทำได้หลายทางดังต่อไปนี้/Many ways to support me.
☑️โอนเงินสนับสนุน/Wire transfer ที่บัญชี KTB 0790067935 โอฬาร ตันติภนา แล้วแจ้งผมด้วยครับ ผู้บริจาคมีสิทธิ์ร่วมจับฉลากชิงของรางวัลนะคร้าบบบ
☑️สินค้าของช่อง FiredFPV ทาง / firedfpv
☑️ซื้อของผ่านลิงก์เหล่านี้โดยที่คุณไม่ได้จ่ายแพงกว่าเดิมเลย! Affiliate links.You shop, I get some.
🔴 ช้อปที่ Banggood ด้วยลิงก์นี้: bit.ly/3iUAOZk
🔴ช้อปที่ Shopee bit.ly/3qzY7f9
🔴ร้านFPV ในไทย/Thai FPV shops.
Cubecopter: bit.ly/3qqNZVK
UDShobby: bit.ly/3omR8nD
FPVonly: bit.ly/37yuRfY
Shop2096: bit.ly/2L34Xcx
Avafa อะไหล่ RC ทั่วไป bit.ly/39FThqs
🔴อุปกรณ์คอมฯ
Gaming: bit.ly/3jtXvmq
Lenovo: bit.ly/3mGb2K0
🔴ซื้อของที่ GetFPV www.getfpv.com/r/105972/
🔴แบตฯLiIon บินโคตรไกล Longrange ใช้โค้ด Firedfpvlion ในหน้าตะกร้าสินค้าที่ bit.ly/37g4GMm
🔴อุปกรณ์แพ็คแบตฯLiIon, Sensor, Arduino,
RKBbattery: bit.ly/3lHw6OV
Safwit: bit.ly/2JJkU75
R2N: bit.ly/37zcyar
🔴อุปกรณ์ DJI FPV
เสาแว่นTrueRC 10dbi สำหรับ DJI goggles bit.ly/2BQ0yWl
🔴กล้อง Insta 360
กล้อง Insta 360 Go: www.insta360.com/sal/go?insrc...
🔴อุปกรณ์ที่ผมใช้
เสาTrueRC X² Air 13dBi, โมดูลรับภาพ Rapidfire(-96 dbm)และใบพัด Ethix S3 สามอย่างนี้ซื้อผ่านลิงก์นี้ www.getfpv.com/r/105972/
🔴ช้อปสินค้าอื่นๆ
อุปกรณ์ไอที เมมโมรี่การ์ดฯลฯที่BananaIT
cl.accesstrade.in.th/001pae00...
เซ็นทรัล online: bit.ly/39H0Ihe
บิ๊กซี online: bit.ly/37yr2aH
ซื้อสินค้าที่ OfficeMate ตามลิงก์นี้ bit.ly/2OhdkzN
สินค้ากีฬาที่Supersport
cl.accesstrade.in.th/000g4r00...
เครื่องใช้ไฟฟ้า กล้อง ที่Powerbuy
cl.accesstrade.in.th/000bo200...
หรือ
☑️บริจาคทางPaypal: Paypal.me/firedfpv
🔴สินค้าติดโลโก้ Fired FPV มากมาย แก้ว, หมอน, ถุงผ้า, เสื้อ, เคสมือถือ, เคส Ipad, สติ๊กเกอร์, แก้ว Mug, ฯลฯ แวะชมกันได้ครับ
www.redbubble.com/shop/ap/628...
🔴ติดต่อทำวิดีโอ, รีวิวสินค้า, action/exteme sport. Want to hire me? : Oranguapo@gmail.com
=== สนับสนุนร้านFPVที่สร้างจากนักเล่นFPVตัวจริง ได้ที่ www.masterfpvshop.com
=== สอบถามเกี่ยวกับโดรนได้ที่คอมเม้นท์ด้านล่าง
=== Support FPV shop who organize FPV event: www.masterfpvshop.com - แนวปฏิบัติและการใช้ชีวิต
![[MIRRORED] LISA - ROCKSTAR 🎸 MV version #LISA #BLACKPINK #ROCKSTAR](http://i.ytimg.com/vi/-U58DuCCtZk/mqdefault.jpg)
ขอบคุณมากๆครับ
ขอขอบคุณ ที่ทำคลิปแชร์ความรู้ที่เป็นประโยชน์ มากๆ แก่มหาชน ผู้มีหัวใจ FPV ครับ
ดูแล้วเข้าใจง่ายดีคับ
ขอบคุณมากครับ
very interesting, and helpfull.
ผมไม่เคยเล่นโดรนบังคับ แต่ศึกษาและเล่น PID มาบ้าง การปรับจูนค่า PID หากเรารู้โมเดลทางคณิตศาสตร์ของอุปกรณ์เป้าหมาย (โดรน) ก็จะสามารถใช้ทฤษฎีคำนวนค่า PID ที่เหมาะสมออกมาได้ ซึ่งแน่นอนในกรณีนี้เราไม่มีโมเดลคณิตศาสตร์ที่ว่านั้น ทำให้ต้องจูนด้วยมือ
.
แต่ผมมีแนวทางปรับจูน PID ที่อาจเป็นประโยชน์ต่อการคุมโดรน ดังนี้ครับ
1. ตั้งค่า D เป็น 0.0 ก่อน
2. จูนค่า P และ I ให้เริ่มพอควบคุมได้ก่อน (แม้ยังไม่ดี ไม่เร็ว ไม่นุ่มก็ไม่เป็นไร ขอแค่อยู่ในความควบคุม ไม่ลู่ออกนอกทิศทางไปเองก็พอ)
3. ค่อยๆเพิ่มค่า D ไปเรื่อยๆพร้อมสังเกตอาการ พอเริ่มจะไม่เสถียร แกว่งๆ รวนๆ ก็ให้กลับไปค่าสุดท้ายที่ยังเสถียรอยู่ (และให้ผลการควบคุมดีกว่าข้อ 2.) จากนั้นให้ลดค่า D ลงไปอีกราวๆ 15-30%
4. กลับไปจูนค่า P และ I ต่อ ค่อยๆปรับไปเรื่อยๆ พอเห็นว่าเริ่มควบคุมได้ดี ให้จดค่าเอาไว้ และประเมินให้คะแนน
5. (ถ้าขยัน) ให้ทำซ้ำข้อ 4. จนได้ค่า P, I คะแนนดีๆ สัก 2-3 ชุด
6. เลือกชุดค่า P, I จากข้อ 4-5 มา แล้วปรับจูนค่า D ทีละนิดจนกว่าจะพอใจ
7. เมื่อได้ค่า P, I, D ที่พอใจแล้ว แนะนำให้ลดค่า D ลงมาสัก 10% ก่อนนำไปใช้จริง
วิธีนี้ผมแนะนำจากประสพการณ์ลองผิดลองถูกนับร้อยๆครั้งในคอมพ์ ในช่วงที่ผมพยายามจูน PID โดยไม่ใช้ทฤษฎีคำนวณแบบในตำรา
ขอบคุณสำหรับข้อคิดเห็นครับ ผมก็ไม่รู้ว่าจะใช้ได้กับโดรนรึเปล่าครับ ที่ผ่านมามีการศึกษา ทดลอง วิธีจูนโดรนซิ่งกันจนตอนนี้เรียกได้ว่า ค่อนข้างนิ่งแล้วสำหรับวิธีการจูนPIDครับ ซึ่งองค์ความรู้ทั้งหมดไม่ได้เริ่มที่ไทย Betaflight เป็น open source ก็มีผู้เชี่ยวชาญหลายคนทั่วโลกช่วยกันเขียนโค้ด พัฒนากันมาเรื่อยๆหลายปี ซึ่งมันจะเหมือนกับวิธีจูน PID ของเครื่องจักรอื่นๆหรือไม่ผมไม่ทราบจริงๆ แต่จากที่ผมจูนโดรนมาก็หลายปี สิ่งที่ผมเห็นว่าโดรน(อากาศยาน)มีจุดต่างกับเครื่องจักรบนพื้นคือ สภาพแวดล้อมและตัวลำโดรนเองมีการแปรเปลี่ยนไปเรื่อยไม่อยู่นิ่งครับ ซึ่งวิธีการจูนที่กลุ่มนักพัฒนา Betaflight ได้แนะนำนั้น ต่างกับที่คุณแนะนำมากพอควรครับ ณ ตอนนี้ตัวโปรแกรมเองก็พัฒนาไปจน มีค่าต่างๆใน PID controller ที่ช่วยให้การบินในลักษณะต่างๆ ไม่ว่าจะผาดโผนรุนแรงแค่ไหน หรือ ไหลลื่นเนียนๆแค่ไหน ก็สามารถจูนได้ง่ายๆแล้วครับ คือไม่ต้องมีความรู้เรื่องPID ก็จูนได้ (วิดีโอนี้ก็เริ่มล้าสมัยสำหรับวงการโดรนซิ่งแล้วสินะ 😅) ขอบคุณที่ให้ข้อมูลใหม่ๆครับ
@@FireDFPV ครับ ผมไม่รู้เรื่องว่าสมัยนี้เขาจูน PID โดรนกันยังไง เลยอิงเนื้อหาจากในคลิป และลองนำเสนอวิธีการที่อาจจะดีกว่า
.
อุปกรณ์แต่ละอย่าง แต่ละสถานการณ์มันก็ยากง่ายไปคนละแบบครับ ระบบควบคุมโดรนมันยากตรงที่เล่นกับอากาศที่ไม่มั่นคง แต่มันก็ยอมรับความคลาดเคลื่อนได้สูง เพราะผลกระทบจากความคลาดเคลื่อนนั้นต่ำ ขณะที่ระบบในโรงงาน หากจูน PID ให้ดีๆ จะช่วยลดเวลาการผลิต ลดของเสีย ลดการสึกหรอ ฯลฯ เผลอๆอาจจะประหยัดเงินได้นับล้านต่อปี
ยอดเยี่ยมมากๆครับได้ความรู้เพิ่มขึ้น
แก้อาการpropwash มีจุดสังเกตุอย่างไรไหมครับว่าควรเพิ่มหรือลดค่าPหรือD ที่แกนไหน(roll หรือpitch)
Propwash ไม่น่าแบ่งแกนไหนนะครับ แต่แกนที่ยังจูนไม่เข้าที่จะแสดงอาการออกมามากกว่า ก็เพิ่มD ที่แกนนั้น แต่ถ้าเพิ่มP ไปเยอะแล้วลองลด Pแกนนั้นลงพร้อมกับเพิ่มDทีละนิดก็ได้ครับ
Nice video bro!
Love how you show the impact of too lower and higher values for P, I & D :)
I got some english subtitles too so i'm happy lol
Merry christmas to you and all your family! Lot of Bitcoins and happiness :)
P.S.: Thumb up also for your assistant lol
ABMNS PRODUCTION Thank you very much. I do appreciate. I wish you and your family have a happy new year too.
ชู้ตลำสั่นเป็นที่อะไรครับ
หลายสาเหตุที่เป็นไปได้ครับ PID, เฟรมประกอบไม่แน่น, ติดกล้องไม่แน่น หรือเลนส์กล้องหลวม
ผมปล่อยคันเร่งแล้วลำสั่น สงสัยต้องจูน
ถ้าใช้ค่าเดิมจากโรงงาน และอุปกรณ์ไม่แปลกมาก ไม่น่าเกิดปัญหานี้ เป็นการสั่นเพราะลำตกลงใน propwash รึเปล่า?