Let's Learn How to Control Stepper Motors from Scratch!

[@ossan_A]

90年代の学生の頃、アセンブラでステッピングモーターを制御したのを思い出しました。若い人たちにこの楽しさを味わってほしいですね。

[@tokyomakers]

初めてモーターを触ったのですが、自分が作ったものが動くのはとても楽しいですよね。
この楽しさを皆さんに味わってほしいです！

[@--taku9060]

ステッピングモーターは、3Dプリンターで必ず使われていて、CNCフライス等でも使われています。
ただし、今回のようなモータードライバーはあまり使われておらずオンボード取付が多く、Arduinoでもソケットタイプの物が主流です。
ですが、動画説明では分かり易い商品でしょう。（高いけど・・・）
普通のDCモーターならば、極性を変えるだけで正転・逆転が出来ますが、ステッピングモーターではそうはいかないので、Arduinoをプログラミングする中で、ボタンスイッチで正転・逆転を変えるプログラムにして欲しかったです。（モータードライバーの仕様にもよるでしょうけど、1つのピンをHigh・Low変えるだけで回転方向が変わったと思います。）
次回作では、ジョイスティック（もしくは、ボリュウーム・出来ればセンター中央有り）で、回転方向と回転速度のコントロールしたものを見たいです。
3Dプリンター・CNCフライス盤などはX/Y/Z＆Aと3軸・4軸コントロールを1つのプログラムで動かしているので、まずは1つ（1軸）自作コントロール方法の手掛かりになればと思います。

[@tokyomakers]

ありがとうございます！そうですね、まだまだ勉強が足りないところなので、これから少しづつですが、挑戦していきたいです

[@ccaa6897]

電子工作の勉強中です。アドバイスいただけると幸いです。
同じ型番のモータードライバーとモーターで回転させており、正回転、逆回転、回転数変更などはプログラミングした通りに動くのですが、
回転がなめらかではなく、引っかかるような衝撃が発生しています(モーターを手にもって回転させると衝撃が手に伝わる)。
このような脱調？はこのモーターだと普通に発生しているでしょうか？
配線はこの動画と同じで、ラズパイで動かしています。

[@tokyomakers]

脱調は高負荷だったり速度変化が速すぎてモーターがちゃんと回らなくなることを言います。お書きになられた状況ですと回転しているけどカクカクした振動があるということでしょうか。そうであれば、それはステッピングモーターの本来の動きだと思います。ステッピングモーターはステップ角だけ動いて停止するとことを高速に繰り返すので、DCモーターのように滑らかに回転するのではなく、回転、停止の衝撃が発生します。
別の動画で説明していますが、逆に、この衝撃を利用してステッピングモーターで音楽を演奏させるなどということもできます。

[@ccaa6897]

@@tokyomakers
返信ありがとうございます。
一定間隔の衝撃であればステッピングモータの特性だと思います。今回、ドライバに入力するパルス信号は一定間隔なのに不均一な時間間隔で衝撃が発生しています…
ちょっと自分で調べてみます。
ありがとうございます。

[@tokyomakers]

@@ccaa6897
言葉だけだとなかなか難しいですね。考えられるのはトルク不足かトルクが強すぎるかでしょうか。そうであれば電圧か電流を調整してみられると良いかもしれません。