Proyecto Final - Control PID

[@davidurielcoronamartinez360]

que tal buen proyecto, tendrás el diagrama de como va conectado?

[@robertoangeltorresmondrago5336]

Hola, tendrás la función de transferencia para encontrar los valores

[@miguelcontreras9586]

Encontraste la función de transferencia

[@karenanahidmartinezmartine67]

aqui esta el codigo

[@karenanahidmartinezmartine67]

#define echoPin 6 // Pin de echo del sensor ultrasonico
#define trigPin 5 // Pin de trig del sensor ultrasonico
int setPoint = 10; // Iniciamos con disctancia de 10 cm
float Duracion, PID, Out, h, Distancia, tk;
float tk_1 = 0;
float proporcional = 0;
float error_anterior = 0;
float Derivada = 0;
float Integral = 0;
float kP = 8;
float kD = 11;
float kI = 0.0000001;
void setup() {
TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x07; // Reducimos el sonido de operacion afectando la frecuencia
Serial.begin(9600);
Serial.println("Introduce el Set point");
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
//Salidas motorreductor
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT); //ENA
pinMode(10, OUTPUT); //ENB
}
void loop() {
//--------------------------------------------------------
if (Serial.available() > 0){
if (Serial.peek() == '
' || Serial.peek() == '
'){
Serial.read();
}
else
{
setPoint = Serial.parseFloat();
Serial.println(setPoint, 4);
}
}
//------------------------------------------------------------
//Control de pulsos del sensor
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
//------------------------------------------------------------
// Operacion del PID
Duracion = pulseIn(echoPin, HIGH);
Distancia = Duracion/58.4; // Calcula la distancia en cm
Distancia = round(Distancia);// Se reduce el valor obtenido
tk = millis();//Se guarda el tiempo que transcurrio desde que se encendio el arduino
h = tk - tk_1; // Se guarda elperioda del ciclo
proporcional = setPoint - Distancia; //Calcula el error
Integral = Integral + (proporcional * h); //Calcula el integral del error
Derivada = (proporcional - error_anterior) / h; //Calcula la derivada del error
PID = (proporcional*kP) + (Integral*kI) + (Derivada*kD); //Ecuacion del PID
error_anterior = proporcional; //Se manda el error actual al error anterior
tk_1 = tk; // Se guarda el error actual en el error anterior
//-------------------------------------------------------------
//Limites del error minimo y del error maximo
if(PID >= 85){
PID = 85;
}// Valor maximo
else if(PID

[@miroslavabarajas1300]

Alguien tiene el diagrama?

[@miroslavabarajas1300]

Hiiiii

[@robertooliver6970]

Puro blabla no aportas nada, ni el codigo ni los esquemas de coneccion, mano abajo con tu video.

[@alexahumada3326]

El pendejo que quiere el proyecto en sus manitas de licenciado industrial jajaja, no le hagas caso, esta bien el video