Discretización de reguladores continuos: ejemplo Matlab Euler, Tustin, FOH

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En este vídeo se presenta el diseño de un PID para la planta G(s)=3/(s+1)/(s+2), en concreto K(s)=1.8+1.2/s+0.25s/(0.05s+1). La respuesta se considera satisfactoria, y se comparan las prestaciones en bucle cerrado de diferentes discretizacione (Euler hacia adelante, hacia atrás, Tustin y FOH) y a diferentes períodos de muestreo.
También se comparan las simulaciones con la respuesta obtenida cerrando el bucle G(s)(1+\frac{T}{2})K(s) que, como se discutió en el vídeo • Discretización de regu... , aproxima de modo sencillo la posible pérdida de prestaciones en el proceso de discretización.
Las prestaciones en bucle cerrado son comparadas no sólo en los instantes de muestreo, sino también en la respuesta {intermuestreo}, utilizando el comando {sdlsim}, para detectar, si las hubiera, posibles oscilaciones ocultas, por ejemplo.
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