7:00 В момент пуска двигатели потребляют большой ток. Это приводит к тому, что происходит просадка напряжения достаточная для перезагрузки мк. Надо ставить дроссель (>100uH) на +питания, перед ним диод Шоттки. Потом уже кондеры. А лучше ионистор. Оптопары - явно перебор.
Приятно наблюдать, а главное слушать здравомыслящего и психологически устойчивого человека, который на негативные комменты отвечает рассудительно и даже дает советы. Так держать!
Привет изобретателю👋 Идея создания такой перчатки прям оооочень хороша! Я сам сейчас создаю экзоскелет, и собираю наработки других мастеров, тем самым смешиваю со своими наработками. Я сейчас остановился на системе шкивов, для нагрузки самое оно, и по мимо тросов в принципе можно даже использовать кевларовые нити, они лёгкие прочные и гибкие. Рассмори такую концепцию, тогда будет возможность сместить всю электронику на локтевую часть и тем самым убрать громоздкость конструкции на запястье.
Люди с образованием инженера на уровне «посмотрел трейлер старкрафт» дают советы инженеру, сделавшему начальный прототип. Напоминает истории, как таксисты критикуют решения компании, например СпейсИкс, ведь таксист лучше знает, чем компания, инвестирующая сотни миллиардов)
Каждый раз, когда я смотрел тот трейлер в старкрафте, мне было интересно, как они получили адекватные места расположения суставов (локтевого относительно плечевого, коленного относительно бедренного и тп), если общие габариты так выросли. Вторая очевидная проблема -- когда пальцы берутся за какой-либо "пульт" у него не может быть степеней свободы столько же, сколько у всей кисти. То есть кисть должна быть одета в какую-то сенсорную перчатку и находиться в свободной камере. Ну а дальше сложная и дорогостоящая электроника, которая попробует воплотить положение сенсорной перчатки в манипуляторе. Так что респект за разработку, ставлю лайк за второе видео еще перед просмотром=)
Если я правильно понял, главная проблема мизинца в том, что из-за неудобного положения его не всегда получается согнуть/разогнуть, может можно подключить его к датчикам безымянного пальца, тогда эта проблема по идее уйдёт.
Мизинец у нас рудимент, он не используется. Если только не для того чтобы показать "козу" или общаться жестами с глухими. Объединив мизинец с безымянным... упростится конструкция, уменьшится вес и габариты.
на самом деле удобный вариант - делать не полную варежку, а объединить пальцы по двое. тоже не шибко удобно, но сохраняется хватательная способность кисти и возможность наклонного хвата.
Мне кажется управление руки можно сделать и в выносном блоке. Не обязательно же все крепить на перчатку. Можно же что то крепить на руку. Тем самым решится проблема с теми же драйверами. Их огромностью.
У меня есть такой знакомый, который все всем советует и говорит как оно все просто, а на деле не может пятый! год люстру у себя дома повесить, висит лампочка Ильича на проводе
У меня такой же коллега бывший был. Звали Сергей, вашего не также зовут случайно? Я своему отправил песню группы пневмослон "Серёга ", он обиделся и не давал больше советов .😂
Дядь, выпускай побольше видосов и почаще! Очень годный контент, обожаю умных и рукастых людей. Не останавливайтесь и не кидайте своё дело, а со временем и колличество подписчиков подтянется. Всех благ
Если делать полноценную руку, то принцип сжатия перчатки можно сделать аналогичным настоящей руке, где в ладони вообще нет силовых мышц, и все движения задаются мышцами предплечья. Но это в свою очередь сделает довольно толстой уже предплечье или плечо, что затруднит использование, в тех местах, где нужна не только сила, но и точность.
По поводу вариантов управления кистью (мои мимолетные мысли, которые я не проверял). Если прятать кисть под броню как в старкрафте и добавить управление как у мехи из аватара (там работа пальцев передается 1 к 1, но рук(локти, плечи) в меньшем соотношении, например раскрытие локтя руки на 20 градусов раскрывает локоть мехи на 40 градусов), что конечно не привычно, но позволит уменьшить необходимый внутренний объем для руки. Конечно в данном проекте это не пригодится, просто решил написать свои мысли.
Отличная перчатка, с вашего позволения хочу попробовать воссоздать ее в качевсте школьного научного проекта, уж очень заинтересовала. Естественно оставлю все упоминания о вас как авторе. Невероятный труд, жду следующих видео!
Проект в открытом доступе, все ссылки под прошлым видосом. Но для повторения проект сложноват, да и размеры там под мою руку. Так что даже не знаю. Разве что только саму механику и принцип управления приводами воссоздать.
@@inofid Планирую поиграться с размерами, как раз повод вспомнить 3д моделинг) А с приводами посмотрю, возможно попробую готовые тросовые, как было указано в первом видео. Если да то отпишу вам как они себя покажут
а если все моторчики вывести на всю длину предплечья и подавать усилие на пальцы через валы, где редукторы небольшие будут тягать тросики,?! распределится вес и пространство. можно будет механизировать большой палец и запястье 🎉
Автор видео проделал огромную работу, уважение! При просмотре видео появились идеи для доработки получившейся перчатки - почва для размышлений автору. 1) Можно скруглить пальцы печатки, или сделать их округлыми, для эргономичной посадки каждого пальца. Это сделает перчатку не только удобнее, но и визуально облегченной, а также прибавит ей прочности (круглые пальцы, как мне кажется, будут выдерживать бОльшую нагрузку, чем пальцы квадратной формы) 2) Высоту пальцев перчатки можно сделать меньше, чтобы собственные пальцы рук практически не болтались в перчатке. Это сделает ее удобнее, и будет казаться, что перчатка является частью твоей руки, и в точности повторяет движения пальцев. Чтобы избавиться от ложных срабатываний тензодатчиков вследствие уменьшения высоты пальцев, можно немного увеличить порог срабатывания датчиков.
Хочу поделиться своим дилетантским мнением: 1) пальцы слишком медленные, пока ты проводишь тесты всë терпимо, но уже скоро не будет хватать терпения сжимать пальцы по несколько секунд 2) большой палец конечно не плох, но из-за него умирает идея бокового захвата, он просто не будет держать в этом направлении. 3) электроника для бесколекторных моторов хоть и большая, но еë не обязательно располагать в упор к кисти, еë можно распределить по всему предплечью 4) советую освоить нейлон, тут главная проблема в сушилке, но я вижу у тебя ровные руки, можно сварганить из сушилки для овощей и ардуинки за 1.5-3к рублей. В замен ты получишь очень крутой материал, очень крепкий на разрыв, с малым трением и хорошей отгезией слоёв. 5) мизинец и безымянный палец возможно лучше соединить, в любом случае люди очень редко пользоваться ими по отдельности, а это поможет упростить механизм. 6) в твоём случае покупной измеритель силы вряд ли подойдёт, предлагаю взять какую-нибудь маленькую грелку, наполнить водой и прикрутить манометр, такая штука скорее всего будет удобнее 7) это всë просто моë мнение, ты очень крутой, продолжай в том же духе) А ещë хотел рассказать о моем опыте с 3д моделированием кистей, что-то вроде хобби(не буду делать Еë в жизни) и вот мой вердикт: адекватное раз движение пальцев возможно только на шаровых шарнирах(в твоей случае это почти невозможно) повторить человеческую подвижность пальцев возможно только если обвесить всë предплечье приводами и протащить тросы до самых пальцев, (≈20 штук). Только догадки: если использовать моторы, то скорее всего скорость, точность движений, а возможно и сила будут больше чем у человека (при условии нормальной конструкции), пневматика бы могла дать огромную скорость и большую силу, но с точностью беда, гидравлика огромную силу, хорошую точность, но очень низкую скорость и тут проблемма уже будет в тросах и прочности конструкции, а всë кроме моторов потребует тягать с собой лишний груз. Все эти искусственные мышцы даже не рассматриваю, они ещë слишком далеки от реального использования.
После игры "крайзис" тоже загорелся идеей. начал по мне с самого сложного, с позвоночника. Закончилось все на листке бумаги, когда стал продумывать кинематику, а точнее завязку удлинения позвоночника при наклоне. На тот момент мне понадобились наномолекулярные искуственые мышцы. Вы молодец! Удачи и множество светлых идей вам!
Чтобы экзоскелет нормально работал, он либо должен быть полностью самостоятельным, то есть человек только управляет и его тело не несёт никаких силовых функций. Либо импланты должны быть непосредственно соединены со скелетом, иначе усилие на них можно приложить очень маленькое. Также современные импланты страдают очень плохим управлением. Даже самые крутые нейроинтерфейсы сейчас могут в минуту передавать всего несколько бит очень обобщённой информации. Это как через камеру спутника пытаться рассмотреть бактерии.
@@afm5785 Вот так, приблизительно на вскидку, экзоскелет должен состоять из трех уровней: первый - сенсорный, сбор информации из тела(возможно стоит обратить внимание на виртуальные перчатки) , второй - подвеска оператора, третий - сам непосредственно экзоскелет. Едва ли он выйдет компактный как "крайзис", однако как УМП из фильма аватар или "ифрейм" роботы из мультика "спасатели капитана Марша" - вполне реально. Но возникает сильный вопрос о скорости взаимодействия, как вы и говорили. Хм... умные датчики требуют обработку их данных, но так ли нужно что бы они были "умными"?....Добустим взяли шаговый двигатель, переключение полюсов и приводит к вращению. По идее если взять енкодер или самодельный аналог на оптопаре - получим датчик с высокой скоростью передачи данных, дальше этот сигнал направить на триггер, что бы он переключал обмотки- и тем самым- соответствие подичи. но это только идеи.
Между перчаткой и варежкой есть промежуточный вариант - объединить мизинец и безымянный палец, а остальные оставить отдельными. Насколько помню у вас жалоба была именно на мизинец.
From the moment I understood the weakness of my flesh, it disgusted me. I craved the strength and certainty of steel. I aspired to the purity of the Blessed Machine. Your kind cling to your flesh, as though it will not decay and fail you. One day the crude biomass you call a temple will wither, and you will beg my kind to save you. But I am already saved, for the Machine is immortal… Even in death I serve the Omnissiah.
Такой проект как у тебя интересен в первую очередь с точки зрения механики и действительно круто, что ты такое воплощаешь в жизнь, но не вставить своё "фи" я не могу, потому заранее прошу прощения за духоту. Так вот, сама концепция "пятипалой экзоперчатки" для меня звучит несколько абсурдно, так как главная её задача не сверхмелкая моторика а базовые движения. В экзоперчатках ты не будешь вдевать нитки в иголки или показывать фокусы с монеткой. Её главная задача - крепко, удобно и органично схватить. Для таких задач вполне достаточно и трехпалой ладони(совместить указательный со средним пальцами и безымянный с мизинцем), к тому же для 3-х пальцев можно серьёзно упростить механику и добавить еще одну ось движения для них. Кстати то что у твоей пальцы только в одной плоскости движутся, я считаю достаточно сильным недостатком.
На самом деле разводить компактные контроллеры бесколлекторных моторов не так уж и сложно. У меня вполне получалось контроллер на пару сотен ватт уместить в размеры 5 на 5 сантиметров. При мощности поменьше размеры можно уменьшить очень даже значительно.
Лучшие мотор-редукторы такого типа что можно найти на алике это швейцарские maxon. Новые стоят космических денег, но периодически встречаются б/у в хорошем состоянии.
Варежка полная отпадает, это понятно из-за неудобства. А варежка с указательным пальцем отдельным или указательный+ средний, а безымянный и мизинец вместе сцеплены?
Если собирать только перчатку, то да, будет много проблем с электроникой, но в полноценном активном экзоскелете электронику можно спрятать куда угодно. Даже если делать только перчатку, все же я рассмотрел бы вариант с предплечием, что бы электрику размещать не в кисти, а именно в предплечии. Автор, ты молодец, продолжай в том же духе. В будущем будем надеяться, хоть у кого-то получится облегчить жизнь работяг.
Касательно соединения вала мотора с пластиковой деталью. Можно попробовать сделать муфту из вплавляемой гайки, рассверлив внутренний канал и сделав боковое отверстие с резьбой под установочный винт. Можно поискать готовые. В интернете натыкался на «Шестигранная латунная муфта 30 мм на вал 4 мм», может поможет. Сам я в своих проектах распрессовывал шкив GT2-6 и делал из неё тем самым муфту для шагового двигателя, но в данном случае думаю она великовата будет=)
Полагаю вещь эта действительно стоящая . Даже самостоятельный гаджет ,без костюма и.т.п .Для строителей , для грузчиков и вообще везде ,где требуется сильная ,но не особо тонкая работа кистями рук . Вы когда -нибудь занимались кирпичной кладкой ,к примеру .Или попробуйте поднять прямо с пола пятидесяти килограммовый мешок сахара Прямо вижу насколько проще будет такая работа . А ведь после смены бывает так , что аж пальцы сводит. Формовщики в литейных цехах , шахтеры , учителя младших классов и посетители китайских ресторанов ) --все хотели бы иметь такое устройство .Кроме того ,на кистях рук завязано множество нервных цепей и перегружать кисти крайне нежелательно (впрочем и отсутствие работы кистями тоже )
Для полноценного упрощения подъема прямо с пола пятидесяти килограммового мешка, кмк, нужен полный экзоскелет Так как нагрузка в том числе сильна и на спину, и на руки в целом
Вот еще способы закрепления вала двигателя:1.как на больших моторах использовать шпонку,которая устанавливается между муфтой и валом двигателя,на вале двигателя есть спец. углубление(паз)и в муфте тоже такое же,шпонку сделать из гвоздя и попробовать придать ей форму напильником.2.перпендикулярно валу двигателя вкрутить стопор.Чтобы закрепить корпус можно использовать небольшие стопора по радиусу,или попробовать обжать сам двигатель в сжимаюшийся конус
Перчатка огонь! Насчет удобства пальцев и расстояния между ними. Возможно поможет сделать пальцы перчатки не прямоугольной формы, а округлой. Пальцы при сжимании предметов двигаются не одновременно, особенно в растопыренном виде, мизинец сжимается первым за ним безымянный и так далее. Так что большая округлость форм помогла бы пальцам конфликтовать меньше. Но это только теория, нужно делать прототипы разной формы и сравнивать комфорт и эргономику. Ну и таким макаром придется переделать все пальцы, так что это это идея не для этой итерации перчатки, а возможно для следующих прототипов.
Та не, изобретение крутое, но вот система сгибания в нём, она желает лучшего. Ты шо, качок, автор данного видео? Ты какой-то силовой эспандер сделал, всё туго сгибается и с усилием или ещё будет много переделок в лучшую сторону?
Было бы круто в пластике это отработать, а потом заказать печать деталей slm из нержи или титана😅 а на бк моторы переходить это здравая идея, надо колабу с гайвером чтобы плату с контролером сделать помог и будет вообще топ👌
Проект интересный и нисколько не хочу умалять работы, но вариант с разделением управляющей "перчатки" и силовой перчатки - действительно предпочтительнее как минимум из-за безопасности для носителя. Руки - вещь сложная и очень хрустальная) Сломать, вывихнуть, поломать - на раз/два. А восстановить дай бог получится) По поводу степеней свободы для руки - а они нужны? В зависимости от того для чего нужна силовая перчатка (а она нужна для того чтобы хватать тяжёлые предметы и перемещать, ведь так?) у руки и можно забрать несколько степеней свободы. При хватании очень нужно кистью водить влево-вправо?) Максимум - вверх/вниз) Но проект очень интересный)
Я бы даже сказал... что степени свободы в варианте разделения управляющей и силовой перчаток и не нужны вовсе. Для управляющей руки достаточно кожуха с сенсорами для пальцев и кисти. Как джойстик что управляет ковшом экскаватора) А вот для силовой перчатки уже делать все степени свободы и передавать инфу о том куда ты рукой пытаешься двигать на силовую перчатку и двигать её куда надо) Да, ты не будешь чувствовать то, что пытаешься ухватить, но для силового экзоскелета что должен помогать поднимать тяжёлые вещи, перемещать эти вещи и пр. - так ли это надо? Но это всё лишь размышления.
неочевидная проблема безопасности, которая пришла мне в голову, пока я смотрел на то, как автор давит балончик. А что если предмет от силы хвата раскрошится и в ладонь войдет? Тем более силу хвата контролировать возможности нет. Я имею ввиду что если уже силы достаточно, то тип все хватит. Хрен знает, какие предметы должны таскаться такой штукой, но вот просто что в голову пришло.
по поводу валов - есть старый советский способ: поверх плоской части паза ставится стальная пластинка на всю длину и шириной больше паза, эдакое армирование. Естественно, модельку надо переделать под посадочные места, которые шире самого паза
Да уж, сложная инженерная задачка. Было бы классно сделать силовые узлы кисти не на самой кисти, а на предплечье, по аналогии, как работает сама наша кисть, было бы куда развернуться в плане сжимающей мощности, но увы, тогда у кисти не будет хватать степеней свободы, как минимум на пронации и супинации, ибо я даже не представляю, как такое можно реализовать полноценно. Автор красава.
на моторчиках можно было надпилить "цеплялку" с другой стороны для более равномерной нагрузки и сделать как у минусовой отвёртки. или можно было сделать ещё один вкладыш в форме шестерни, или подобной формы которая затрагивает большую площадь который бы уже садился на клей и вставлялся основную крутилку
Можно сделать металлические втулки, которые можно вклеить в вал, и уже в этом виде вставлять моторчики. Вероятно придётся модель вала переделывать, возможно появится необходимость токарных работ, если ничего похожего не найти, но тем не менее.
6:15 а если объединять не все пальцы в варежку а только безымянны с мизинцем?. в большинстве случаев безымянный зависим от мизинца не особо двигается отдельно от него.
по идее ваш концепт можно использовать для управления отдельной кистью, у вас уже и управление и механизм обратного отклика готовы, ну практически готовы. попробуйте соединить её с какой то простой программой виртуальной реальности, и там пожмакать разной формы предметы, я понимаю что это тоже сложно, но просто предлагаю идею, в вашей перчатке уже вложено много сил и вероятно она может послужить как контроллер для VR что может приманить спонсоров ищущих манипуляторы такого класса
На счёт неприятных звуков от компрессора это да, не очень приятно. Тяжесть можно компенсировать экзоскелетом, который он и делает, но надо что-то придумать с автономностью, розетку рядом не всегда можно найти.
Это только пробная версия? Следующую можно сделать на 3D принтере по металу, или заказать что-бы вырезали детали лазером а потом позгибать и заварить стыки, так перчатка не развалится от нагрузок, просто с пластиком это вопрос времени, рано или поздно она развалится (правда можно усилить карбоном или стекловолокном🤔)
оч круто, оч интересно, не забивай на это проект) не обращай внимание на "знатоков" тут каждый 1й мнит себя sc.d в робототехнике/механике/электронике и тд) а на деле тока срать в коменты и могут)
Слушай такой вопрос а обязательно одевать руку прям в перчатку? не проще как в тихоокеанском рубеже? тип есть одежда которую ты одеваешь а она связанна с перчаткой таким образом можно сделать её по компактней либо мощнее.
Для фильтра помех от двигателей , последовательно в каждый провод, идущий к якорю двигателя, необходимо включить по дросселечку, желательно намотаному на сердечнике из сендаста. Можно взять и феррит, но обязательно с воздушным зазором. Параллельно якорю ставим керамический конденсатор. Для ардуинки по питанию П образный LC фильтр в положительный провод.
Кайф🔥 Всё круто, но я б еще подкинул идею, чтоб положение пальцев можно было фиксировать механически) Например, при максимальном сжимании предмета с максимальной силой. Это снимет нагрузку с моторов и снизит энергопотребление🤔
Драйверы моторов имеют функцию блокировки двигателя, то есть просто замыкают контакты. Провернуть в таком состоянии мотор крайне сложно, особенно через редуктор. И нагрузки на мотор при этом никакой нет. Так что дополнительно мудрить с механикой не нужно, всё уже есть.
@@inofid о, не знал) Тогда вообще всё отлично 👍 Еще можно часть электроники кинуть на предплечье, чтоб уменьшить массу и габариты кисти🤔 А, и еще упор на ладони так же сделать подвижным, чтоб силу хвата увеличить😅
10:49 а что если в катушках для намотки тросов сделать отверстие шире с канавками для шлицов, а на валы моторчиков выточить шицевые насадки из металла?
Мне было лень покупать динамометр, по этому решил сделать его сам. 😅
Ну его бы месяц пришлось ждать, пока доедет
Стандартный ответ доктора дью, что зачем делать что то самому если это можно купить
@@АнатолийЛобов-и6ш это ответ всех российских промышленников, которые сели в лужу, когда поставки прекратились и купить стало нельзя
@@inofid выход из ситуация
Не по уведомлению а по зову сердца
Согласен
Я тоже у нас чя 2 часа ночи захожу а тут это
@@bagdauletabdusattarov ахахахахах, тоже самое
Тоже самое
@@bagdauletabdusattarov тоже самое
очень понравилась ваша перчатка, надеюсь, что она получит развитие идеи
с нетерпением жду новых проектов от вас!
7:00 В момент пуска двигатели потребляют большой ток. Это приводит к тому, что происходит просадка напряжения достаточная для перезагрузки мк.
Надо ставить дроссель (>100uH) на +питания, перед ним диод Шоттки. Потом уже кондеры. А лучше ионистор.
Оптопары - явно перебор.
Приятно наблюдать, а главное слушать здравомыслящего и психологически устойчивого человека, который на негативные комменты отвечает рассудительно и даже дает советы. Так держать!
На таких людях как вы держится мир. Вы вдохновляете. Спасибо.
Крайне интересный проект. Когда-то интересовался протезированием кисти, и это, наверное самое близкое к чему-то адекватному
Фраза "Я особо не шарю в электронике" Убила😂😂😂😂
Привет изобретателю👋
Идея создания такой перчатки прям оооочень хороша! Я сам сейчас создаю экзоскелет, и собираю наработки других мастеров, тем самым смешиваю со своими наработками. Я сейчас остановился на системе шкивов, для нагрузки самое оно, и по мимо тросов в принципе можно даже использовать кевларовые нити, они лёгкие прочные и гибкие. Рассмори такую концепцию, тогда будет возможность сместить всю электронику на локтевую часть и тем самым убрать громоздкость конструкции на запястье.
Моё почтение за реализацию столь непростого проекта!)
Люди с образованием инженера на уровне «посмотрел трейлер старкрафт» дают советы инженеру, сделавшему начальный прототип. Напоминает истории, как таксисты критикуют решения компании, например СпейсИкс, ведь таксист лучше знает, чем компания, инвестирующая сотни миллиардов)
Каждый раз, когда я смотрел тот трейлер в старкрафте, мне было интересно, как они получили адекватные места расположения суставов (локтевого относительно плечевого, коленного относительно бедренного и тп), если общие габариты так выросли. Вторая очевидная проблема -- когда пальцы берутся за какой-либо "пульт" у него не может быть степеней свободы столько же, сколько у всей кисти. То есть кисть должна быть одета в какую-то сенсорную перчатку и находиться в свободной камере. Ну а дальше сложная и дорогостоящая электроника, которая попробует воплотить положение сенсорной перчатки в манипуляторе.
Так что респект за разработку, ставлю лайк за второе видео еще перед просмотром=)
Если я правильно понял, главная проблема мизинца в том, что из-за неудобного положения его не всегда получается согнуть/разогнуть, может можно подключить его к датчикам безымянного пальца, тогда эта проблема по идее уйдёт.
Тоже так подумал. Мизинец почти всегда двигается с безымянным. Если в перчатку объединять плохая идея, то объединить эти два пальца - неплохая.
Мизинец у нас рудимент, он не используется. Если только не для того чтобы показать "козу" или общаться жестами с глухими.
Объединив мизинец с безымянным... упростится конструкция, уменьшится вес и габариты.
Проблема в том, что у него все пальцы на одной оси.
Проблема в том, что все детали одинаковые, без подгона к анатомии
@@MyDEggsэто ты где вычитал, что мизинец рудимент? Держу в курсе, без мизинца хват кисти слабее на 30-40%
на самом деле удобный вариант - делать не полную варежку, а объединить пальцы по двое. тоже не шибко удобно, но сохраняется хватательная способность кисти и возможность наклонного хвата.
Мне кажется управление руки можно сделать и в выносном блоке. Не обязательно же все крепить на перчатку. Можно же что то крепить на руку. Тем самым решится проблема с теми же драйверами. Их огромностью.
Полностью согласен, появится хотя какая то свобода для размещения электроники
У меня есть такой знакомый, который все всем советует и говорит как оно все просто, а на деле не может пятый! год люстру у себя дома повесить, висит лампочка Ильича на проводе
Это вы про меня?😮
У меня такой же коллега бывший был. Звали Сергей, вашего не также зовут случайно? Я своему отправил песню группы пневмослон "Серёга ", он обиделся и не давал больше советов .😂
Таких людей много они часто среди начальников встречаются 😂
Дядь, выпускай побольше видосов и почаще! Очень годный контент, обожаю умных и рукастых людей. Не останавливайтесь и не кидайте своё дело, а со временем и колличество подписчиков подтянется. Всех благ
Если делать полноценную руку, то принцип сжатия перчатки можно сделать аналогичным настоящей руке, где в ладони вообще нет силовых мышц, и все движения задаются мышцами предплечья. Но это в свою очередь сделает довольно толстой уже предплечье или плечо, что затруднит использование, в тех местах, где нужна не только сила, но и точность.
По поводу вариантов управления кистью (мои мимолетные мысли, которые я не проверял). Если прятать кисть под броню как в старкрафте и добавить управление как у мехи из аватара (там работа пальцев передается 1 к 1, но рук(локти, плечи) в меньшем соотношении, например раскрытие локтя руки на 20 градусов раскрывает локоть мехи на 40 градусов), что конечно не привычно, но позволит уменьшить необходимый внутренний объем для руки.
Конечно в данном проекте это не пригодится, просто решил написать свои мысли.
Отличная перчатка, с вашего позволения хочу попробовать воссоздать ее в качевсте школьного научного проекта, уж очень заинтересовала. Естественно оставлю все упоминания о вас как авторе. Невероятный труд, жду следующих видео!
Проект в открытом доступе, все ссылки под прошлым видосом.
Но для повторения проект сложноват, да и размеры там под мою руку. Так что даже не знаю. Разве что только саму механику и принцип управления приводами воссоздать.
@@inofid Планирую поиграться с размерами, как раз повод вспомнить 3д моделинг) А с приводами посмотрю, возможно попробую готовые тросовые, как было указано в первом видео. Если да то отпишу вам как они себя покажут
а если все моторчики вывести на всю длину предплечья и подавать усилие на пальцы через валы, где редукторы небольшие будут тягать тросики,?! распределится вес и пространство. можно будет механизировать большой палец и запястье 🎉
Автор видео проделал огромную работу, уважение! При просмотре видео появились идеи для доработки получившейся перчатки - почва для размышлений автору.
1) Можно скруглить пальцы печатки, или сделать их округлыми, для эргономичной посадки каждого пальца. Это сделает перчатку не только удобнее, но и визуально облегченной, а также прибавит ей прочности (круглые пальцы, как мне кажется, будут выдерживать бОльшую нагрузку, чем пальцы квадратной формы)
2) Высоту пальцев перчатки можно сделать меньше, чтобы собственные пальцы рук практически не болтались в перчатке. Это сделает ее удобнее, и будет казаться, что перчатка является частью твоей руки, и в точности повторяет движения пальцев. Чтобы избавиться от ложных срабатываний тензодатчиков вследствие уменьшения высоты пальцев, можно немного увеличить порог срабатывания датчиков.
Имба перчатка терминатора
I CAST FIST!
Кокаином?
Красавчик, контент в кайф. Нравится, смотреть на умное дело :) (я серьёзно, для этого нужны не простые знания, ты крут)
он просто инженер
Хочу поделиться своим дилетантским мнением:
1) пальцы слишком медленные, пока ты проводишь тесты всë терпимо, но уже скоро не будет хватать терпения сжимать пальцы по несколько секунд
2) большой палец конечно не плох, но из-за него умирает идея бокового захвата, он просто не будет держать в этом направлении.
3) электроника для бесколекторных моторов хоть и большая, но еë не обязательно располагать в упор к кисти, еë можно распределить по всему предплечью
4) советую освоить нейлон, тут главная проблема в сушилке, но я вижу у тебя ровные руки, можно сварганить из сушилки для овощей и ардуинки за 1.5-3к рублей. В замен ты получишь очень крутой материал, очень крепкий на разрыв, с малым трением и хорошей отгезией слоёв.
5) мизинец и безымянный палец возможно лучше соединить, в любом случае люди очень редко пользоваться ими по отдельности, а это поможет упростить механизм.
6) в твоём случае покупной измеритель силы вряд ли подойдёт, предлагаю взять какую-нибудь маленькую грелку, наполнить водой и прикрутить манометр, такая штука скорее всего будет удобнее
7) это всë просто моë мнение, ты очень крутой, продолжай в том же духе)
А ещë хотел рассказать о моем опыте с 3д моделированием кистей, что-то вроде хобби(не буду делать Еë в жизни) и вот мой вердикт: адекватное раз движение пальцев возможно только на шаровых шарнирах(в твоей случае это почти невозможно) повторить человеческую подвижность пальцев возможно только если обвесить всë предплечье приводами и протащить тросы до самых пальцев, (≈20 штук). Только догадки: если использовать моторы, то скорее всего скорость, точность движений, а возможно и сила будут больше чем у человека (при условии нормальной конструкции), пневматика бы могла дать огромную скорость и большую силу, но с точностью беда, гидравлика огромную силу, хорошую точность, но очень низкую скорость и тут проблемма уже будет в тросах и прочности конструкции, а всë кроме моторов потребует тягать с собой лишний груз. Все эти искусственные мышцы даже не рассматриваю, они ещë слишком далеки от реального использования.
После игры "крайзис" тоже загорелся идеей. начал по мне с самого сложного, с позвоночника. Закончилось все на листке бумаги, когда стал продумывать кинематику, а точнее завязку удлинения позвоночника при наклоне. На тот момент мне понадобились наномолекулярные искуственые мышцы. Вы молодец! Удачи и множество светлых идей вам!
Чтобы экзоскелет нормально работал, он либо должен быть полностью самостоятельным, то есть человек только управляет и его тело не несёт никаких силовых функций. Либо импланты должны быть непосредственно соединены со скелетом, иначе усилие на них можно приложить очень маленькое. Также современные импланты страдают очень плохим управлением. Даже самые крутые нейроинтерфейсы сейчас могут в минуту передавать всего несколько бит очень обобщённой информации. Это как через камеру спутника пытаться рассмотреть бактерии.
:(@@afm5785
@@afm5785 Вот так, приблизительно на вскидку, экзоскелет должен состоять из трех уровней: первый - сенсорный, сбор информации из тела(возможно стоит обратить внимание на виртуальные перчатки) , второй - подвеска оператора, третий - сам непосредственно экзоскелет. Едва ли он выйдет компактный как "крайзис", однако как УМП из фильма аватар или "ифрейм" роботы из мультика "спасатели капитана Марша" - вполне реально. Но возникает сильный вопрос о скорости взаимодействия, как вы и говорили. Хм... умные датчики требуют обработку их данных, но так ли нужно что бы они были "умными"?....Добустим взяли шаговый двигатель, переключение полюсов и приводит к вращению. По идее если взять енкодер или самодельный аналог на оптопаре - получим датчик с высокой скоростью передачи данных, дальше этот сигнал направить на триггер, что бы он переключал обмотки- и тем самым- соответствие подичи. но это только идеи.
Только подумал про то что было бы хорошо про экзоскелеты посмотреть, и тут видео явилось. Магия
Между перчаткой и варежкой есть промежуточный вариант - объединить мизинец и безымянный палец, а остальные оставить отдельными. Насколько помню у вас жалоба была именно на мизинец.
Хотя бы программно данные с датчиков связать
интересное решение
С таким гением на одной планете, удача невероятна. Спасибо за контент бро
Очень рад, что ты продвигаешься в этом проекте.
Интересно смотреть, спасибо тебе
From the moment I understood the weakness of my flesh, it disgusted me. I craved the strength and certainty of steel. I aspired to the purity of the Blessed Machine. Your kind cling to your flesh, as though it will not decay and fail you. One day the crude biomass you call a temple will wither, and you will beg my kind to save you. But I am already saved, for the Machine is immortal… Even in death I serve the Omnissiah.
18:20 Или пока дым из моторов не пойдет
Такой проект как у тебя интересен в первую очередь с точки зрения механики и действительно круто, что ты такое воплощаешь в жизнь, но не вставить своё "фи" я не могу, потому заранее прошу прощения за духоту.
Так вот, сама концепция "пятипалой экзоперчатки" для меня звучит несколько абсурдно, так как главная её задача не сверхмелкая моторика а базовые движения. В экзоперчатках ты не будешь вдевать нитки в иголки или показывать фокусы с монеткой.
Её главная задача - крепко, удобно и органично схватить. Для таких задач вполне достаточно и трехпалой ладони(совместить указательный со средним пальцами и безымянный с мизинцем), к тому же для 3-х пальцев можно серьёзно упростить механику и добавить еще одну ось движения для них.
Кстати то что у твоей пальцы только в одной плоскости движутся, я считаю достаточно сильным недостатком.
Мне порекомендовал ютуб данное видео, хочу сказать, что получается безумно круто. Надеюсь видосики будут почаще!
Очень круто. Пожалуйста, не забрасывай это дело.
На самом деле разводить компактные контроллеры бесколлекторных моторов не так уж и сложно. У меня вполне получалось контроллер на пару сотен ватт уместить в размеры 5 на 5 сантиметров. При мощности поменьше размеры можно уменьшить очень даже значительно.
попробуй сделат тиреде модел
Это ахринеть как круто, ничего более проработанного ни видел. Жду продолжение
- Зачем я был создан?
- Чтобы записать видео.
-"эмоция-разочарования"
- Добро пожаловать в клуб, приятель
Крутяк! Разрабатывать такие вещи с нуля очень сложно. Мегареспект)
А сержант Дорнан в комплект идёт?
Лучшие мотор-редукторы такого типа что можно найти на алике это швейцарские maxon. Новые стоят космических денег, но периодически встречаются б/у в хорошем состоянии.
Интересная перчатка для дружеских рукопожатий
Классный проект, удачи в реализации!
На моторы навесь TVS-диоды для защиты от обратного ЭДС, а то вся электроника повылетает
Варежка полная отпадает, это понятно из-за неудобства. А варежка с указательным пальцем отдельным или указательный+ средний, а безымянный и мизинец вместе сцеплены?
Если собирать только перчатку, то да, будет много проблем с электроникой, но в полноценном активном экзоскелете электронику можно спрятать куда угодно. Даже если делать только перчатку, все же я рассмотрел бы вариант с предплечием, что бы электрику размещать не в кисти, а именно в предплечии. Автор, ты молодец, продолжай в том же духе. В будущем будем надеяться, хоть у кого-то получится облегчить жизнь работяг.
Касательно соединения вала мотора с пластиковой деталью. Можно попробовать сделать муфту из вплавляемой гайки, рассверлив внутренний канал и сделав боковое отверстие с резьбой под установочный винт. Можно поискать готовые. В интернете натыкался на «Шестигранная латунная муфта 30 мм на вал 4 мм», может поможет. Сам я в своих проектах распрессовывал шкив GT2-6 и делал из неё тем самым муфту для шагового двигателя, но в данном случае думаю она великовата будет=)
красавчик! даёшь дальнейшие разработки!))))
Полагаю вещь эта действительно стоящая . Даже самостоятельный гаджет ,без костюма и.т.п .Для строителей , для грузчиков и вообще везде ,где требуется сильная ,но не особо тонкая работа кистями рук . Вы когда -нибудь занимались кирпичной кладкой ,к примеру .Или попробуйте поднять прямо с пола пятидесяти килограммовый мешок сахара Прямо вижу насколько проще будет такая работа . А ведь после смены бывает так , что аж пальцы сводит. Формовщики в литейных цехах , шахтеры , учителя младших классов и посетители китайских ресторанов ) --все хотели бы иметь такое устройство .Кроме того ,на кистях рук завязано множество нервных цепей и перегружать кисти крайне нежелательно (впрочем и отсутствие работы кистями тоже )
Для полноценного упрощения подъема прямо с пола пятидесяти килограммового мешка, кмк, нужен полный экзоскелет
Так как нагрузка в том числе сильна и на спину, и на руки в целом
@@АлександрСуворов-й8ф Да верно . Все это очень важно . Однако , даже это малое улучшение дало бы большое облегчение в работе .
Автор крут, успехов тебе!
Наконец то годная рекомендация от ютуба. Подписался
Не по зову сердца а по уведомлению!❤
Очень круто, жду продолжения!
Как раз сегодня вспоминал про ваше видео с перчаткой.😊
Мне нравится смесь технологий: гвозди и 3D-принтер. Идея супер, всегда считал, что экзоскелетам (выдуманным и реальным) не хватает нормальных перчаток
Возможно стоит покрыть пальцы и ладонь резиной или чем-то похожим на кожу человека. Тогда хват предметов будет более надёжным.
это увиличит трение
@fexreddin-j1m просто, "бес камминтариев"
@@просточеликэ гений
лайк ! ништяк перчаточка!!)))
по моему офигенно, ты первый кто собрал что то более менее внятное, продолжай не забрасывай проект
Вот еще способы закрепления вала двигателя:1.как на больших моторах использовать шпонку,которая устанавливается между муфтой и валом двигателя,на вале двигателя есть спец. углубление(паз)и в муфте тоже такое же,шпонку сделать из гвоздя и попробовать придать ей форму напильником.2.перпендикулярно валу двигателя вкрутить стопор.Чтобы закрепить корпус можно использовать небольшие стопора по радиусу,или попробовать обжать сам двигатель в сжимаюшийся конус
Шпонка в мягком пластике??? НЮ-НЮ Изя-бретатель.
@@СашаИванов-у2ц3с а почему нет?может что то придумает,да и писал для справки,может не знает,ох уж эти так-низя!!!
Советую заказать лазерную резку на пальцы, она не так дорого стоит, а удобство работы со стальными деталями по сравнению с пластиком невероятное !
Лайк не глядя
Похоже что самое сложное в таких проектах это найти качественные детали.
С ним не здороваемся
Нафиг не нужно, сложно и дорого, НО БЛИН КАК КРУТО
Респект чувак
Перчатка огонь! Насчет удобства пальцев и расстояния между ними. Возможно поможет сделать пальцы перчатки не прямоугольной формы, а округлой. Пальцы при сжимании предметов двигаются не одновременно, особенно в растопыренном виде, мизинец сжимается первым за ним безымянный и так далее. Так что большая округлость форм помогла бы пальцам конфликтовать меньше. Но это только теория, нужно делать прототипы разной формы и сравнивать комфорт и эргономику. Ну и таким макаром придется переделать все пальцы, так что это это идея не для этой итерации перчатки, а возможно для следующих прототипов.
Это очень круто)) Надеюсь скоро получим руку))
Та не, изобретение крутое, но вот система сгибания в нём, она желает лучшего. Ты шо, качок, автор данного видео? Ты какой-то силовой эспандер сделал, всё туго сгибается и с усилием или ещё будет много переделок в лучшую сторону?
давай гидравлическую )))
Было бы круто в пластике это отработать, а потом заказать печать деталей slm из нержи или титана😅 а на бк моторы переходить это здравая идея, надо колабу с гайвером чтобы плату с контролером сделать помог и будет вообще топ👌
А если сделать 2 пальца(не считая большой) будут те же проблемы что у варежки?
Проект интересный и нисколько не хочу умалять работы, но вариант с разделением управляющей "перчатки" и силовой перчатки - действительно предпочтительнее как минимум из-за безопасности для носителя. Руки - вещь сложная и очень хрустальная) Сломать, вывихнуть, поломать - на раз/два. А восстановить дай бог получится)
По поводу степеней свободы для руки - а они нужны? В зависимости от того для чего нужна силовая перчатка (а она нужна для того чтобы хватать тяжёлые предметы и перемещать, ведь так?) у руки и можно забрать несколько степеней свободы. При хватании очень нужно кистью водить влево-вправо?) Максимум - вверх/вниз)
Но проект очень интересный)
Я бы даже сказал... что степени свободы в варианте разделения управляющей и силовой перчаток и не нужны вовсе. Для управляющей руки достаточно кожуха с сенсорами для пальцев и кисти. Как джойстик что управляет ковшом экскаватора)
А вот для силовой перчатки уже делать все степени свободы и передавать инфу о том куда ты рукой пытаешься двигать на силовую перчатку и двигать её куда надо)
Да, ты не будешь чувствовать то, что пытаешься ухватить, но для силового экзоскелета что должен помогать поднимать тяжёлые вещи, перемещать эти вещи и пр. - так ли это надо?
Но это всё лишь размышления.
неочевидная проблема безопасности, которая пришла мне в голову, пока я смотрел на то, как автор давит балончик. А что если предмет от силы хвата раскрошится и в ладонь войдет? Тем более силу хвата контролировать возможности нет. Я имею ввиду что если уже силы достаточно, то тип все хватит. Хрен знает, какие предметы должны таскаться такой штукой, но вот просто что в голову пришло.
ураа продолжение, сколько ждал!
офигенно. искал медь, а нашел золото, а не канал.
круто, желаю успехов ! вот бы собрались вместе с Иваном Смитом который из Питера и делает экзоскелет! был бы офигенный проект совместный
по поводу валов - есть старый советский способ: поверх плоской части паза ставится стальная пластинка на всю длину и шириной больше паза, эдакое армирование. Естественно, модельку надо переделать под посадочные места, которые шире самого паза
Урааааааааааааааааааааааааааа! Наконец то продолжение! После стольких месяцев ожидания!
Как я рад что вышла 2 часть
Едрить, только недавно смотрел и ждал 2 часть
Братство Стали. Начало
На помойке банки алюминиевые мять, на сдачу😂😂
А вообще красавчик, оч хорошо получилось!
Все добра!!! 🎉
Очень крутая реализация, спасибо за видео
Да уж, сложная инженерная задачка. Было бы классно сделать силовые узлы кисти не на самой кисти, а на предплечье, по аналогии, как работает сама наша кисть, было бы куда развернуться в плане сжимающей мощности, но увы, тогда у кисти не будет хватать степеней свободы, как минимум на пронации и супинации, ибо я даже не представляю, как такое можно реализовать полноценно. Автор красава.
на моторчиках можно было надпилить "цеплялку" с другой стороны для более равномерной нагрузки и сделать как у минусовой отвёртки. или можно было сделать ещё один вкладыш в форме шестерни, или подобной формы которая затрагивает большую площадь который бы уже садился на клей и вставлялся основную крутилку
Можно сделать металлические втулки, которые можно вклеить в вал, и уже в этом виде вставлять моторчики. Вероятно придётся модель вала переделывать, возможно появится необходимость токарных работ, если ничего похожего не найти, но тем не менее.
6:15 а если объединять не все пальцы в варежку а только безымянны с мизинцем?. в большинстве случаев безымянный зависим от мизинца не особо двигается отдельно от него.
по идее ваш концепт можно использовать для управления отдельной кистью, у вас уже и управление и механизм обратного отклика готовы, ну практически готовы. попробуйте соединить её с какой то простой программой виртуальной реальности, и там пожмакать разной формы предметы, я понимаю что это тоже сложно, но просто предлагаю идею, в вашей перчатке уже вложено много сил и вероятно она может послужить как контроллер для VR что может приманить спонсоров ищущих манипуляторы такого класса
почему именно электромоторы, а не пневматика и похожие на настоящие мышцы?
Наверное затем, чтобы сделать автономное устройство, а не таскать за собой компрессор
Проще и надежней, да и шумнее будет, компрессор ведь будет постоянно трещать
На счёт неприятных звуков от компрессора это да, не очень приятно. Тяжесть можно компенсировать экзоскелетом, который он и делает, но надо что-то придумать с автономностью, розетку рядом не всегда можно найти.
@@doge3310-r9j какой бы привод не ставили, всегда будет использоваться электричество, а для его хранения пока что прям емкейших аккумов не придумали
Это только пробная версия?
Следующую можно сделать на 3D принтере по металу, или заказать что-бы вырезали детали лазером а потом позгибать и заварить стыки, так перчатка не развалится от нагрузок, просто с пластиком это вопрос времени, рано или поздно она развалится (правда можно усилить карбоном или стекловолокном🤔)
Прототипированием проще заниматься на пластиковой модели, после уже можно перейти на материалы получше
@@bogdanxssrrs8700 ну да, я вот свою культяпку вообще из картона и палочек от мороженого делал 👌
оч круто, оч интересно, не забивай на это проект)
не обращай внимание на "знатоков"
тут каждый 1й мнит себя sc.d в робототехнике/механике/электронике и тд)
а на деле тока срать в коменты и могут)
слушать интересно ставлю лайк
Слушай такой вопрос а обязательно одевать руку прям в перчатку? не проще как в тихоокеанском рубеже? тип есть одежда которую ты одеваешь а она связанна с перчаткой таким образом можно сделать её по компактней либо мощнее.
Мне нужна такая перчатка! Буду яблочное пюре варить.
Для фильтра помех от двигателей , последовательно в каждый провод, идущий к якорю двигателя, необходимо включить по дросселечку, желательно намотаному на сердечнике из сендаста. Можно взять и феррит, но обязательно с воздушным зазором. Параллельно якорю ставим керамический конденсатор. Для ардуинки по питанию П образный LC фильтр в положительный провод.
Фигня.ОН всё правильно сделал-разделил питание и оптически изолировал управление.
Кайф🔥 Всё круто, но я б еще подкинул идею, чтоб положение пальцев можно было фиксировать механически) Например, при максимальном сжимании предмета с максимальной силой. Это снимет нагрузку с моторов и снизит энергопотребление🤔
Драйверы моторов имеют функцию блокировки двигателя, то есть просто замыкают контакты. Провернуть в таком состоянии мотор крайне сложно, особенно через редуктор. И нагрузки на мотор при этом никакой нет. Так что дополнительно мудрить с механикой не нужно, всё уже есть.
@@inofid о, не знал) Тогда вообще всё отлично 👍
Еще можно часть электроники кинуть на предплечье, чтоб уменьшить массу и габариты кисти🤔 А, и еще упор на ладони так же сделать подвижным, чтоб силу хвата увеличить😅
Потрясающая работа
Он живой!
Сразу лайк.
ребята он жив
Приветствую , автор молодец , отличное изобретение , можно применить для реабилитации кистей рук после инсульта или травм позвоночника .
Это офигенно, теперь можно спокойно таскать тяжелые пакеты с магазина
Кадры из StarCraft 2 в начале такая настольгия 😢
10:49 а что если в катушках для намотки тросов сделать отверстие шире с канавками для шлицов, а на валы моторчиков выточить шицевые насадки из металла?