@@SergioACGiraldo Pero Sergio, ahora me nace una inquietud, será que si yo por ejemplo quiero simular el comportamiento podría agregar la ecuación para le flujo de salida directamente como Q2 = Raiz de 2hg? O hay que realizar el proceso de linealización?
@@disenoelectronicayprograma2224 para simular el sistema no lineal colocas directamente la ecuación. La linealización solo es necesaria si deseas aproximar la dinámica en un punto de operación por medio de una función de transferencia.
@@SergioACGiraldo Sergio me surge una duda, por ejemplo cual sería la utilidad de trabajar en trono a un punto de operación, cuando por ejemplo en una planta se requiera no trabajar en un nivel constate, sino poder irlo variando dependiendo por ejemplo de una concentración? es que lo pregunto, porque creo que su explicación es acorde a la que se da en varios libros de control e instrumentación.
@@disenoelectronicayprograma2224 porque los procesos industriales por lo general siempre operan en un punto de operación y aprovechando eso, se linealiza el sistema en ese punto para aprovechar todas las herramientas del algebra lineal, control lineal, etc. También es una forma más simple de analizar el comportamiento del sistema. En el caso del tanque, la no linealidad no es tan pronunciada, como puede ser observado en el video de la simulación (th-cam.com/video/Sg5pJVYdpH8/w-d-xo.html) , por lo tanto una función de transferencia de un punto de operación puede funcionar relativamente bien para otros niveles que no sean el punto de operación. Y de ahí puedes por ejemplo desarrollar un sistema de control. Cuando los sitemas presentan una no linealidad pronunciada, se debe prestar más atención para la elaboración del controlador.
Dios le bendiga hermano, excelente manera de tratar el tema, me aclaro muchas dudas de funcion de transferencia, incluso de algo tan basico para un ingeniero como son algunas bases de las derivadas, saludos desde bogota
muy buenas tardes, primero felicitarlo por la contribución que hace, ya he visto varios de sus vídeos tutoriales y todos excelentes, pues mi pregunta es la siguiente, cual es la utilidad practica de las ecuaciones de transferencia, de los diagramas de bloques en el control, en este ejemplo en particular no seria mas fácil par de sensores de nivel, y dos eléctrovalvulas? disculpe mi ignorancia, quedo atento a su respuesta. PD: estoy muy interesado en el tema pero no se en que aplicarlo.
Hola Luis, con la configuración que comentas, solo tendrias control del llenado y vaciado del tanque (on-Off). No conseguirias mantener el nivel estable en otros puntos del tanque. Talvez con un tanque de agua solo sea suficiente llenarlo o vaciarlo, pero si extrapolas el problema por ejemplo a un reactor, donde desees mantener una altura de liquido dentro del reactor o un caudal determinado, vas a necesitar recurrir a la teoría de control y no unicamente hacer un on-off, que no te garantizaria la prducción más rentable de tu proceso.
@@SergioACGiraldo Buenos días ingeniero, muchísimas gracias por su respuesta, cuando leí "no te garantiza la producción más rentable de tu proceso" dije EUREKA , ahora le pregunto, ¿para iniciarme en el mundo del control que curso me recomienda primero y que bibliográfica? , no esta de mas felicitarlo nuevamente por su labor, es incalculable el aporte de la misma, quedo atento a su respuesta, muchas gracias de antemano.
Entra en el sitio WEB: controlautomaticoeducacion.com/ allá estan los cursos con sus bibliografias (la mayoria). Comenzaría asi: 1. Análisis de Sistemas 2. Sistemas Dinamicos Lineales. 3. Control Realimentado 4. Control de Procesos Avanzados 5. Control MPC
@@SergioACGiraldo reciba un cordial saludo Ingeniero, muchísimas gracias nuevamente por la orientación, ya inicie con los cursos en ese orden, bueno quedo a sus ordenes cualquier cosa que este a mi alcance, éxito en sus funciones.
Muy bueno el curso creo deberías aclarar para que niven de estudio están realizados en este caso pará ingenieros de caso contrario se vuelve frustrante seguirlos
Bro, harto hace él en enseñarnos. Debo confesar que he mirado el video más de 10 veces para entenderlo. 5 veces para entender el concepto de serie de Taylor, 5 para entender la transformada de Laplace, 2 para saber cómo calcular derivadas parciales. Si de algo te sirve piensa en esto: Saber álgebra Saber porque una de las aberturas es variable Deducción de la fórmula del caudal entrada. Deducción de la fórmula del caudal de salida. Buscar una ecuación que relacione el volumen respecto al tiempo Pensar ¿Por qué es necesario un punto de equilibrio? Dado que es una ecuación no lineal buscamos linealizar. En este caso debes buscar que son las series de Taylor Aplicar Laplace una vez que hayas linealizado
Hola Sergio, excelente explicación en su vídeo. Una consulta este proceso de modelacion igual es valido para un estanque donde tenemos la entrada regulada por un motor (el que controlamos con un variador de frecuencia) y la salida (perturbacion) con una valvula como en este caso. Podria aplicar el mismo analisis?? estare atento a su respuesta muchas gracias
Si, el modelado es muy similar. Solo en la entrada como no tienes valvula, podria representarse el caudal de entrada como una constante por el producto del voltaje de entrada de la bomba-= Qe= Ke*Ve(t), que era algo parecido a lo que teniamos con la valvula Qe=K1*a1(t)
muchas gracias entiendo. Una ultima consulta en su análisis el sistema resultante es un proceso de primer orden, pero si ahora utilizamos un motor en la entrada pasa a ser de segundo orden o me equivoco ? disculpe la ignorancia, pero recién estoy partiendo en esto del control. Muchas gracias por su ayuda
No necesariamente. También saldría una FT de primer orden si lo haces como en el video, pues estamos usando una aproximación de Taylor de primer orden en la ecuación de conservación de masa y energia del tanque.
una duda con esto Si, el modelado es muy similar. Solo en la entrada como no tienes valvula, podria representarse el caudal de entrada como una constante por el producto del voltaje de entrada de la bomba-= Qe= Ke*Ve(t), que era algo parecido a lo que teniamos con la valvula Qe=K1*a1(t). que es Ke y si ponemos el voltaje de 110v o 220v nominal da valores de equilibrio de Ho altisimo, como se debe trabajar esa parte del voltaje?
Ke seria la constante de caudal que proporciona tu bomba. El voltaje puedes trabajarlo de forma normalizada, donde 1 sería tu máximo voltaje y 0 voltaje nulo. De esa forma puedes modelar tu sistema.
Hola, eso depende mucho. En este ejemplo estamos modelando el comportamiento de un tanque, que puede estar bien sea con válvulas o con bombas. Al momento de modelar cualquier sistema, el ingeniero va a formular un determinado numero de hipotesis. Entre menos hipotesis tu hagas, más aproximado será tu modelo con el sistema real, pero también mas complicado y complejo será tu modelo. En el caso de colocar bombas en el proceso, y expresar los caudales como [Qe= Ke*Ve(t)] se esta admitiendo como hipotesis que dichos caudales son proporcionales al voltaje de la bomba, en este caso se considera que dichas bombas están conectadas a un variador de frecuencia y se hace la supocisión de que dicho caudal fuera proporcional al voltaje que entrega el variador a la bomba (es como si hubiera un "aparato" o "controlador" local que me garantice esta proporcionalidad). Para poder encontrar dichas constantes, podrías hacerlo de forma experimental, midiendo cuanto caudal entrega la bomba con relación al voltaje que le estás inyectando a la misma. Recuerda, que con la bomba tu sistema pasa a comportarse como un sistema lineal y ya no tendrias que linealizar pero tu modelo o función de transferencia va a cambiar, ya no tendrias funciones de transferencia de primer orden, si no que tendrias un sistema del tipo integrador puro (FT=1/As). El modelado de procesos no es un tema simple, y requiere de bastante estudio y conocimiento del proceso como tal y de las leyes fisicas y quimicas que gobiernan el sistema. Existe un libro que me gusta bastante que trata sobre modelaje y dinámica de sistemas: Process Dynamics, Modeling, Analysis and Simulation - Bequette. Saludos
Estimado profesor, por qué utilizó las series de taylor? vi su video anterior y solamente para linealizar el sistema utilizó de inmediato las trasnformadas de laplace. Hay que ocupar siempre las series de taylor para todos los casos de modelación de sistemas? saludos.
Nasho, para linealizar usamos siempre las series de Taylor o la matriz jacobiana que es la primera derivada de la serie (lo mismo). La transformada de laplace sólo puede ser usada cuando el sistema es lineal. Por eso primero se linealiza y luego se hace la transformada.
Hola muy buena la explicacion, me gustaria saber varias cosas, pero una de las consultas que tengo es porque al final cuando se reemplaza K1 en el numerador, no se reemplaza por 0.05 y pone un 0.1 ?? de antemano gracias.
Hola Felipe, es porque al final estoy dejando el polo solo en el denominador. Es decir estoy dividiendo por el Area (A=0.5) tanto en el numerador como en el denominador, o sea que 0.05/0.5= 0.1 ... Saludos
Al sacar la transformada inversa obtendríamos delta h(t). Eso sería la altura menos la altura en estado estable en función del tiempo? Y para obtener h(t) solo se le suma la altura en estado estable?
Hay que tener en cuenta que al linealizar un sistema a su punto de equilibrio, controlamos pequeñas variaciones alrededor de este punto. es decir puedes establecer un setpoint de 0.1, esto implica una altura ABSOLUTA de 0.9 en el tanque.
Hola muy buena explicación, pero me surge la duda de como sacaste los valores en el minuto 17:17 ya que K1 es 0,05 y lo pusiste como 0.1 y toda la parte de abajo a la final como te dio 0.0375???
La Por favor, su apoyo, como calculo el caudal o volumen de ingreso al tanque si ya conozco la salida y lo que se almacenó,? No conozco el área de almacenamiento ya que es irregular, Gracias
Hola Sergio Excelente publicación, pero tengo una duda, al final antes de reemplazar los datos en la función de transferencia h(s)/a1(s) por que reemplazas "K1=0.05" por 0.1?
Hola Daniel, al final la función de transferencia esta expresada de forma normalizada, donde el coeficiente de "s" es 1, o sea solo basta con dividir numerador y denominador por "A" (área) de esa forma 0.05/0.5=0.1. Claro, también puedes expresar la función sin normalizar. Como hice los calculos en MATLAB, siempre aparecen de esta forma. Saludos.
@@SergioACGiraldo al dividir esa experesion, se deberia dividir tambien 0.05/0.0375 y no como aparece el numerador por 0.1.... es decir ese 0.1/0.0375... y seria otro numero... le agradezco su atencion
@@styhtgutierrez2327 no entendí porque dividirlo nuevamente por 0.0375. Es así: Si reemplazas todos los valores exactamente como están, vas a llegar a una función de transferencia: G = 0.05 / (0.5 s + 0.01875) Ahora si divides numerador y denominador por 0.5 llegarás a la expresión equivalente mostrada en el video G = 0.1 / ( s + 0.0375)
Por favor, su apoyo, como calculo el caudal o volumen de ingreso al tanque si ya conozco la salida y lo que se almacenó,? No conozco el área de almacenamiento ya que es irregular, Gracias
Felicidades por el canal estimado, muy buen trabajo!!! una consulta, tengo un sistema similar al del video, como podria hallar la constante de K2 si es que el dato no esta disponible (constante de la válvula de descarga), tengo entendido q este modelo es siempre un cuando el flujo de descarga es turbulento y cuando es laminar se puede asumir que Q=KH siendo K=1/R, resistencia de la valvula de salida, es este el valor que quiero hallar para mi caso especificamente, espero me puedas ayudar, de antemano muchas gracias y felicidades otra vez!!!
Buenas, una consulta, porque no usar simplemente un controlador PID que controle la altura del tanque mediante la entrada de caudal ? nos ahorrariamos tantos calculos
Hola Ricardo, lo que sucede es que aquí no estamos realizando control del nivel, solo estamos analizando como se comporta dinámicamente el tanque. Estamos representando ese sistema físico en ecuaciones matemáticas las cuales puedo emplear posteriormente para sintonizar o diseñar mi sistema de control, que por ejemplo puede ser un control PID.
Profe una consulta, la ecuación 'Qv' flujo por una válvula en estado estacionario, de dónde sale? He estado buscando fórmulas y solo he encontrado la misma pero sin 'As' o sea no usan el área, entonces simplificando si la presión es constante queda Qs=Kv*√(g*h)
En este video explico eso, te lo dejo en el minuto exacto al final mostramos las ecuaciones de la válvula y para el ejemplo del tanque estamos usando la lineal. Si lo deseas puedes ver el video entero desde el comienzo: th-cam.com/video/tNeGTZVibEU/w-d-xo.html
Hola Sergio, muy bueno el video pero tengo una consulta, la funcion de transferencia a la que llegaste es solo válida para el punto de equilibrio no, es decir para H = 0.8 y a2 cte, entonces de que sirve la funcion de trasnferencia h1/a1 si no se puede variar el valor de la altura del tanque? , saludos
Hola Matias, con la función de transferencia sabes el comportamiento dinámico del tanque en ese punto de operación. Claro que puedes variar la altura, pero no te puedes alejar mucho del punto de equilibrio. En este caso la No linealidad no es tan pronunciada, lo que te daría un mayor rango de variación. Esto te sirve para realizar análisis de tu proceso, o realizar controladores. En el caso de control, generalmente en la práctica se mantienen las variables constantes en un punto de operación, los cambios de setpoint son poco frecuentes (claro depende del proceso). Básicamente la principal labor de un controlador a nivel práctico en la industria es el rechazo de perturbaciones. Saludos!
Hola que tal? . Estoy tratando de diseñar un controlador PID el cual es muy similar al del vídeo, bueno te lo describo. El caudal de entrada es controlado por una bomba, el cual dicho caudal varia con respecto a la altura, es decir, que conforme el nivel del agua va aumentando el caudal de entrada va disminuyendo, la disminución es causada por un orificio en la parte inferior del tanque el cual es constante ya que no cuenta con una válvula reguladora y tampoco el caudal de entrada cuenta con una válvula reguladora, ya que el caudal de entrada lo controlare variando el voltaje de la bomba. En pocas palabras el tanque esta compuesto de una bomba que controla el caudal de entrada, el tanque y el orificio en la parte inferior. Mis preguntas son las siguientes: ¿ Es necesario suponer que el caudal de salida es igual al caudal de entrada? bueno esto vi que lo hiciste durante la transformación lineal, creo que se la llama punto de equilibro.¿Y para que es ese punto de equilibrio?
+Edy Ramirez Lo que sucede es que cuando tu haces una linealización, debes hacerlo en un punto especifico. Lo más comun es hacerlo en el punto de operación del tanque. Cuando el caudal de entrada es igual al de salida, se llega al punto de equilibrio, lo que quiere decir que el nivel se queda estatico. Pero en un tanque existen miles de puntos de equilibrio, depende de donde lo quieras equilibrar. Osea que para la linealizacion, lo más facil es suponer entrada=salida, porque tus derivadas se vuelven ceros, y eso lo logras en tu punto de equilibrio, que es donde no hay movimiento ninguno.
Hola Miguel. Puedes ver (Ingeniería de control moderna de Ogata a partir de la 5ta edición) el libro trae la explicación de los conceptos de control y muestra los códigos en Matlab. Tambien puedes ver el libro de (Process Dynamics, Modeling, Analysis and Simulation - Bequette)
Buenas, tengo unas dudas, espero pueda contestar por favor, ¿porque al realizar la transformada de laplace queda H(s)/A(s) y no deltaH(s)/deltaA(s), ¿esto no influenciaría también la gráfica en Simulink?
Puedes dejarlo en términos de la variable desviación delta en el dominio transformado de Laplace también, creo que hubiera sido mejor que yo lo hubiera dejado asi. Yo lo quité por costumbre, porque en el dominio transformado sé que estamos en la variable desviación, y que en este caso ese modelo representa el proceso a partir del punto de equilibrio 0.8 y en su entorno.
@@SergioACGiraldo Gracias por contestar, entonces si trabajara con deltaH(s)/deltaA(s), en la 2da parte del video ¿la entrada de la F.T en el simulink serían los steps? osea las variaciones cierto, ¿antes de sumarlo con los flujos constantes?
va a ser totalmente igual. La entrada a las FT van a ser efectivamente los steps. Si quieres compararlo con el sistema no lineal, debes hacer una pequeña variación en torno al punto de equilibrio. Totalmente igual a como lo hicimos en el video donde simulamos este sistema en simulink y matlab: th-cam.com/video/Sg5pJVYdpH8/w-d-xo.html
Hola Mary. Este video tiene una segunda parte, en esa segunda parte se implementa un controlador PI por varios métodos. No lo viste aún? Te recomiendo entrar a mi canal y buscar en la sección de listas de reproducción. De igual forma aqui te dejo el link donde puedes encontrar los videos y el código: wp.me/p5P46A-8g Hay otro video que son dos tanques en cascada y a ese le hago el controlador PID, te dejo el link de ese video junto con su código: wp.me/p5P46A-va Saludos.
Muchas gracias, buscaba algo asi como en PIC esque la verdad no tengo mucha experiencia con PIC y tengo ese proyecto. Y bueno es un gran aporte todo este material muchas gracias
Ok Mary. Viste mis dos ejemplos de control PID con PIC??? Si aún no lo has visto te dejo los links: Video 1 PID PIC: wp.me/p5P46A-cg Video 2 PID con PIC: wp.me/p5P46A-jY Saludos.
Hola buenas tardes, en el punto de equilibrio mediante la formula debería de quedar m/s^2 ¿porque consideras el punto como una medida en metros?, saludos! y excelente video
Es si Victor, la unidad es metros, de seguro no has visto la nota en la descripción y en el comentário fijado, las unidades de k2 son m^2, y claro las unidades de la gravedad son m/s^2. Saludos.
Hola Wilson, en la descripción del video esta el Link al sitio web, allí está toda la nomenclatura de forma correcta y mucho más detallada. Para el control puedes hacerlo con cualquiera de las dos válvulas, a1 o a2. Y la otra válvula la dejas a una abertura fija, e incluso puedes usarla como una perturbación al sistema.
Con el uso de un microcontrolador, haciendo uso de un respectivo sensor ya sea ultrasónico o de presión también se usa. el código sencillamente es medir la altura, se establece un histéresis sea del 5% o 10% lo que prefieras. y esta por debajo este punto la bomba de entrada se cierre por completo y si esta por sobre el nivel que la abra al 100%. no es recomendable en este tipo de sistemas que son bastante lentos, generaría perdidas de agua por la inercia del sistema.
Que sucede si conozco los caudales de salida y de entrada ya no uso las fórmulas que usas Para los caudales y directamente uso esos valores para calcular la función de transferencia ?
Esta bien, puedes usar esos caudales, el problema es la ingeniera detras de como vas a controlar esos caudales. bombas? es continuo? unas valvula?, apartir de eso se determina en donde vas a actuar para controlar esos caudales, y haciendo sus respectivos adicionales, por ejemplo si es una bomba debes usar una funcion de transferencia que determine la frecuencia y el caudal entregado. me explico? dependiendo del sistema que tengas acoplas las ecuaciones para actuar sobre la variable que vas a controlar.
algo pasa con el modelo de h(s)/a1(s). cuando lo modelo en matlab con una entrada escalon de amplitud 0.6, me sale que la salida se estabiliza en 1.6 en vez de 0.8 como debe ser... algun comentario al respecto?
Depende de tu código en matlab. Revisa el código que esta disponible en el sitio web o mira este video donde explicamos el código de este tanque de nivel en Matlab: bit.ly/3msnwEQ
Bueno Mary eso depende de como sea tu válvula. Si es de bajo porte la puedes aproximar como una constante K igual que en este video. La constante generalmente viene en el manual de la válvula que generalmente se conoce como Cv o Kv. Si tu misma construiste la válvula tendrás que determinar esa constante . El coeficiente Cv es definido como el numero de galones U.S. por minuto de agua que circulan por el orificio de la válvula cuando está completamente abierta con una caida de presión de 1 PSI a través de la válvula. Por ejemplo, una válvula con un coeficiente Cv de 20, tiene la capacidad de permitir el paso de 20 gpm de agua cuando está totalmente abierta a 1 PSI de caída de presión.
Hola Ariel, en esta última función de transferencia que integra las dos válvulas recomiendo que lo veas directamente del sitio web: wp.me/p5P46A-8g dado que en el video tengo un error pequeño de nomenclatura. Nota que en este video obtenemos 2 funciones de transferencia, una para cada válvula. O sea cada función de transferencia relaciona la altura del tanque con la abertura de la válvula.
Aplicando la transformada inversa de Laplace, llegas a la ecuación diferencial lineal. Recuerda que una función de transferencia es solo para ecuaciones lineales.
Buenas! Muy buen video amigos. Me aparece una duda, para ver si me podéis ayudar. ¿Cómo puedo calcular de forma matemática a partir de qué segundo alcanzo la altura de equilibrio?
Una de las formas sería viendo la constante de tiempo de la función de transferencia del sistema. En este caso la FT = 0.1/(s+0.0375), la debes colocar en la forma estandar FT=(0.1/0.0375)/(1/0.0375s+1). Donde el tiempo de equilibrio es 4 veces la constante de tiempo, Tss=4*(1/0.0375)
Con la bomba en la salida, desapareceria la raiz cuadrada de la ecuación, por lo que tu balance de masa pasaria a ser Lineal. Así lo que sale del tanque (Qs) podria modelarse como una Ganancia (Ks) por el voltaje inyectado en la bomba (Vs(t)). Qs=Ks*Vs(t)
El Ho es el estado estacionario del sistema, para poder obtener la ecuación lineal. Claro, si deseas hacer un control sobre el sistema, lo más recomendado es que el SetPoint sea el punto de equilibrio o este cerca de él. Pero en fin, no necesariamente debe ser el setpoint. Existen sistemas con múltiples estados estacionarios y algunos de esos estados son inestables, y para eso se utilizan los controladores, para estabilizar los sistemas en dichos puntos estáticos. Saludos.
Esas constantes son atribuidas generalmente por el fabricante de la válvula. Hay un video en el canal que explica eso, te lo dejo en el momento exacto sin embargo yo te recomendaría que vieras el video completo: th-cam.com/video/tNeGTZVibEU/w-d-xo.html
Hola Kelvin, te invito a que revices la documentación de este video en el sitio web, allí he utilizado una notación más limpia del ejemplo que se muestra en el video. La derivada parcial que comentas, te falta el 2 en el denominador y el término es negativo. wp.me/p5P46A-8g
Hola Alberto, son dos cosas distintas. Las series de Taylor se usan para linealizar el sistema y despues se aplica la transformada de laplace para resolver la ecuación diferencial. La transformada de laplace no puede ser aplicada en un sistema NO lineal, es por eso que previamente realizamos la linealización con Taylor. Saludos.
Mauricio para comenzar a modelar sistemas, será importante conocer sobre ecuaciones diferenciales, deberas coemzar a estudiar sobre el asunto, luego puedes aplicar transformada de laplace y para eso puedes ver mis videos de laplace:th-cam.com/video/kp4hkDDgiXM/w-d-xo.html
la otra pregunta es como se obtiene el valor final de la funcion de transferencia para el caso 1 y 2 ? enel caso 1 no se como llegar al resultado ya que la S no se como resolverla. y el caso 2 no se cual es el valor de a2 barra.
Hola Felipe, no entendi tu pregunta. El resultado final esta expresado en el dominio complejo de "S" a través de la transformada de Laplace. El resultado final muestra la FT que rige la dinámica del tanque. En el caso 2, el a2 barra es la abertura de la salida que permite que el sistema se mantenga en equilibrio, o sea que mantenga los 0,8 de altura, para ese caso seria los 0,5 del enunciado. Saludos.
La formula final es la función de transferencia del sistema. Esa S es la variable compleja de la transformada de Laplace, se utiliza en la teoría de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas lineales de una manera mucho más sencilla. En este video te explico que es una Función de Transferencia, para que te quede más claro: th-cam.com/video/mbQuHNg5k8Y/w-d-xo.html
Olá +lucdsc , essas constantes foram atribuidas pelo problema. Geralmente essas constantes são dadas pelo fabricante da valvula. Mas para este caso a gente utilizou essas constantes para entender o conceito da linearização.
Professor, surgiram mais dúvidas quanto as unidades de K1 e K2, após as suposições realizadas para linearização do fluxo de saída, obtivemos a equação: K2a2(2gH)^(1/2). Neste caso, K2 é adimensional, no entanto, isso não é verdade na equação do fluxo de entrada, onde, para satisfazer as unidades da variável do fluxo de entrada, K1 deve ter como unidade m/s sendo assim velocidade. O uso de K1 é simplesmente didático? E as unidades do enunciado em vermelho não podem ser m3/s. Poderíamos nos comunicar por email? Meu e-mail é: lucianodscarneiro@gmail.com.Obrigado
Luciano, De forma geral a vazão que passa por uma válvula de controle, em estado estacionário, corresponde a seguinte equação: Qv=Kv As (DeltaP)^(1/2) Qv: Vazão através da válvula Kv: uma constante As: Área de passo DeltaP: Pressão diferencial através da válvula. P2-P1 Entao se pode concluir que a vazão que passa pela válvula é proporcional à área de abertura da válvula no caso de que a diferença de pressão DeltaP seja constante. Em forma pratica esta diferencia de pressão muda de acordo com a abertura da válvula e as condições do processo, portanto não é possível considerar a priori uma relação lineal entre a abertura da válvula e o fluxo a manipular. Porem se é escolhida ou projetada uma válvula com característica adequada ou um tipo de válvula inteligente (com característica configurável por software) é possível obter uma relação aproximadamente linear entre a vazão Qv e a abertura da válvula. Isto permite então obter uma relação entre a vazão que passa pela válvula e a altura do tanque do tipo: Qs=K2a2(2gH)^(1/2) Aqui a2 representa a abertura da válvula de saída, que supõe-se instantaneamente igual ao sinal de tensão enviado para a mesma. Na prática a válvula não é instantânea (pode ser usado um modelo simples de primeira ordem para a sua representação). Por outra parte, e aplicando o mesmo argumento anterior, a vazão de entrada Qe se pode supor proporcional à abertura da válvula de entrada (a1) considerando a fonte de subministro constate, ou seja: Qe=K1a1. Ouseja que K1 e K2 tem como unidades m/s e a1 e a2 vão ser as porcentagens de abertura (0 - 1) cero quer dizer fechado e um quer dizer totalmente aberto. No meu site está a pagina de Contacto. controlautomaticoeducacion.com/ abraço.
@@SergioACGiraldo Primeramente una disculpa, profesor, su derivada es correcta, solamente que yo la desarrollé diferente y no encontré el camino para que me diera lo mismo, no realicé el primer paso de algebra para aislar "h", lo que me llevó a suponer eso...df/dh = -k2 a2 (2gh)^(1/2) =1/2[-k2 a2 (2gh)^(-1/2)](2g)=k2 a2 g (2gh)^(-1/2). Para lo próxima mejor le pido el desarrollo ya que veo que es muy activo, le agradezco por su atención. Su canal es una joya
hay un error, las unidades de la aceleración de gravedad son m/s2 lo cual al hacer la reducción de unidades no cuadra porque estaría quedando las unidades para la altura en {s^2/m}
Sergio A. Castaño Giraldo Mi ejercicio es parecido pero en donde se conectan los tanques exactamente en el tanque de abajo hay un transmisor de nivel (LT) y en la salida de ese tanque una válvula discreta! Btw, muchas gracias por tus videos, son excelentes!!
Hola Angel, h barra es igual a Ho (altura en equilibrio). En el sitio web tengo organizado mucho mejor la nomenclatura de este video, te dejo el link: wp.me/p5P46A-8g
@@SergioACGiraldo muchas gracias! Usted se ha vuelto como mi segundo profesor! Gracias a sus clases logre controlar una turbina de viento que se orienta con la dirección del viento por medio de un PID. Muchas Gracias!
Es una hipotesis que se hace sobre el sistema para simplificar el problema, donde se considera la diferencia de presión constante. Claro entre menos hipotesis y simplificaciones hagas, tu modelo será mucho más representativo pero mucho más dificil de resolver. Saludos.
@@SergioACGiraldo entiendo gracias. tengo que hallar la funcion de transferencia para un tanque desaireador donde debo controlar el nivel con una bomba centrifuga conectada a un variador de velocidad tienes algun video con variador recien estoy aprendiendo esto de la funcion de transferencia.
Oye aun sigues ahi? Es que tengo una duda, yo tengo el mismo sistema, pero la diferencia es que tengo 2 entradas, es decir, tengo 2 valvulas donde mandan agua a 2 tanques, ahi como sería, ocupo mucho de tu ayuda por fa!!
En la descripción del video está el link a mi blog. Al Final cuando llegas a la FT total, debes compararla con tu sistema no lineal y deben tener un comportamiento similar en aquel punto de operación donde linealizamos el sistema. En el blog está el código de comparación de los dos sistemas. Saludos.
Si, el ejemplo es un caso especifico, la idea es que teniendo un sistema cualquiera, podemos modelarlo en un sistema lineal bien sea por una FT de primer o segundo orden, linealizando el sistema NO lineal en un punto de operación, aplicando las Series de Taylor
Hola Armin, gracias por la observación. Las unidades de K2 son realmente m^2, porque en el balance de energias está actuando la energía de presión de altura en este punto. Saludos!
Si son dos formas diferentes, juntando ambas funciones queda más completo el modelo porque con una funcionón de transferencia describes la dinámica del sistema y con la otra describes la perturbación. Pero si quieres un modelo más simplificado puedes usar una sola FT.
Debes mirar el grado del polinomio del denominador de la función de transferencia. El ejemplo de este video es de orden 1, porque el grado del denominador es (s+a). Un orden 2 seria (s^2+as+b). Orden 3 seria (s^3+as^2+bs+c) y asi va, siempre debes mirar el grado del polinomio del denominador.
AST la transformadas de la place se usan para poder obtener las funciones de transferencia y con esto poder hacer una aproximación matemática lineal que me diga el comportamiento del tanque. Te recomiendo ver este video para que entiendas mejor de lo que te estoy hablando: th-cam.com/video/mbQuHNg5k8Y/w-d-xo.html
En el minuto 02:18 plantemos las hipótesis del modelo. Nota que el punto 1 corresponde a la energia potencial de la partícula en ese punto. El punto 2 lo consideramos también fuera del tanque, que seria la energía cinética, la fuerza con que sale la partícula. Ambos puntos están en la atmosfera, cuya presión manométrica es 0. No estamos midiendo la presión hidrostática al fondo del tanque que seria con ρgh. Saludos
¿Por qué se sacaron dos funciones de transferencia, por qué se considera una como constante y después la otra? Entiendo que tiene que ver con la superposición y la linealidad, pero, ¿No sé consideraría cero en lugar de constante, se hace una cero, se saca la función de transferencia, se considera la otra cero y se saca la otra función de transferencia, después se suman para obtener la función de transferencia completa? ¿Cuál es la razón de considerarlas constantes?
Puedes visitar el sitio web wp.me/p5P46A-8g donde está un poco más limpia la nomenclatura dado que este video es bastante antiguo en el canal. En este caso, nota que el sistema posee dos entradas (válvula a la entrada y válvula a la salida) para una única variable de salida (altura del tanque). En el el sistema NO lineal presentado en el video, se deja constante una entrada, esto hace que se convierta en un parámetro dentro del modelo y deje de ser una variable de entrada, de esa forma se usa la función de transferencia, un vez linealizado el sistema, para representar la variable de salida con relación a la variable de entrada restante. Se hace el mismo procedimiento con la otra entrada, y al final se tienen dos funciones de transferencias, una que relaciona la abertura de la válvula de entrada con la altura y otra que relaciona la válvula de salida con la altura.
@@SergioACGiraldo voy a checar el link, gracias. ¿Algún libro o documento que recomiendes que especifiquen el procedimiento para linelizar sistemas no lineales? Se que es con series de Taylor, pero aún no me queda claro del todo
Alexander muchas grcias por el comentário. Tienes toda la razón, ese es uno de los primeros videos del canal. Actualmente los videos los hago sin música. Saludos!!
como puedo llegar de esa formula ... a la que plateas en el video accion de control th-cam.com/video/wkPI1BDp63E/w-d-xo.html: (K/(TS+1)ae)- (Kq/(Ts+1)as) ?
es la misma ecuación mostrada en 20:21, solo que te recomiendo mejor ver el desarrollo en el sitio web: wp.me/p5P46A-8g pues allá tengo la notación de una forma más ordenada y clara que en el video.
*NOTA:* Las unidades de K2 son realmente m^2 porque en el balance de energias está actuando la energía de presión de altura en este punto. 💜 Video Código en Matlab ➡️ bit.ly/3msnwEQ ❤️Aprende Espacio de Estados➡️bit.ly/2PphqYs 💛Modela 2 Tanques Cascada➡️bit.ly/2Bn23Xs 💚Diseña Controles PID➡️bit.ly/2rB2SaM 🎁Quieres Obtener Notas Altas👉bit.ly/2OTkNry
Sergio buen video, 2 consultas como seria si conozco el caudal de entrada? Y la otra es, en los videos de control PID usas como funcion de transferencia del sistema k/ts+1, por que cambia esto? Saludos
@@moisesromero1410 es igual, en este ejemplo también se conoce el caudal de entrada Qe=K1*a1, donde tenemos todos los valores. La funcion de transferencia de primer orden es esa, tiene una ganancia (K) y una constante de tiempo (t,tao), es la misma función de transferencia encontrada acá, donde K=0.1/0.0375 y donde t=1/0.0375
![1.2 😎 Modelado Lineal de un TANQUE DE NIVEL 🚿 [Parte 2 - Código MATLAB]](http://i.ytimg.com/vi/Sg5pJVYdpH8/mqdefault.jpg)
![1.2 😎 Modelado Lineal de un TANQUE DE NIVEL 🚿 [Parte 2 - Código MATLAB]](/img/tr.png)
![4.1 👉 Modelado de DOS TANQUES en CASCADA - [Parte 1] 👊](http://i.ytimg.com/vi/IbBO9BLhT1g/mqdefault.jpg)
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![ทุกครั้งที่หลับตา (Lucid Dream) - AYLA's [ Official MV ]](http://i.ytimg.com/vi/4i1OBAQyv58/mqdefault.jpg)
Mis respetos. Gracias a usted por compartir de su tiempo y si conocimiento.
De nada Victor, me alegra que te haya servido. Éxitos!!
@@SergioACGiraldo Pero Sergio, ahora me nace una inquietud, será que si yo por ejemplo quiero simular el comportamiento podría agregar la ecuación para le flujo de salida directamente como Q2 = Raiz de 2hg? O hay que realizar el proceso de linealización?
@@disenoelectronicayprograma2224 para simular el sistema no lineal colocas directamente la ecuación. La linealización solo es necesaria si deseas aproximar la dinámica en un punto de operación por medio de una función de transferencia.
@@SergioACGiraldo Sergio me surge una duda, por ejemplo cual sería la utilidad de trabajar en trono a un punto de operación, cuando por ejemplo en una planta se requiera no trabajar en un nivel constate, sino poder irlo variando dependiendo por ejemplo de una concentración? es que lo pregunto, porque creo que su explicación es acorde a la que se da en varios libros de control e instrumentación.
@@disenoelectronicayprograma2224 porque los procesos industriales por lo general siempre operan en un punto de operación y aprovechando eso, se linealiza el sistema en ese punto para aprovechar todas las herramientas del algebra lineal, control lineal, etc. También es una forma más simple de analizar el comportamiento del sistema.
En el caso del tanque, la no linealidad no es tan pronunciada, como puede ser observado en el video de la simulación (th-cam.com/video/Sg5pJVYdpH8/w-d-xo.html) , por lo tanto una función de transferencia de un punto de operación puede funcionar relativamente bien para otros niveles que no sean el punto de operación. Y de ahí puedes por ejemplo desarrollar un sistema de control. Cuando los sitemas presentan una no linealidad pronunciada, se debe prestar más atención para la elaboración del controlador.
Dios le bendiga hermano, excelente manera de tratar el tema, me aclaro muchas dudas de funcion de transferencia, incluso de algo tan basico para un ingeniero como son algunas bases de las derivadas, saludos desde bogota
Excelente Fabian, que bueno que te ha servido. Saludos para ti también desde Brasil. Éxitos.
Muy buen video. La explicación quedo muy clara.
gracias por el aporte muy bueno
De nada Jorge, que bueno que te gustó. Saludos.
muy buenas tardes, primero felicitarlo por la contribución que hace, ya he visto varios de sus vídeos tutoriales y todos excelentes, pues mi pregunta es la siguiente, cual es la utilidad practica de las ecuaciones de transferencia, de los diagramas de bloques en el control, en este ejemplo en particular no seria mas fácil par de sensores de nivel, y dos eléctrovalvulas? disculpe mi ignorancia, quedo atento a su respuesta. PD: estoy muy interesado en el tema pero no se en que aplicarlo.
Hola Luis, con la configuración que comentas, solo tendrias control del llenado y vaciado del tanque (on-Off). No conseguirias mantener el nivel estable en otros puntos del tanque. Talvez con un tanque de agua solo sea suficiente llenarlo o vaciarlo, pero si extrapolas el problema por ejemplo a un reactor, donde desees mantener una altura de liquido dentro del reactor o un caudal determinado, vas a necesitar recurrir a la teoría de control y no unicamente hacer un on-off, que no te garantizaria la prducción más rentable de tu proceso.
@@SergioACGiraldo Buenos días ingeniero, muchísimas gracias por su respuesta, cuando leí "no te garantiza la producción más rentable de tu proceso" dije EUREKA , ahora le pregunto, ¿para iniciarme en el mundo del control que curso me recomienda primero y que bibliográfica? , no esta de mas felicitarlo nuevamente por su labor, es incalculable el aporte de la misma, quedo atento a su respuesta, muchas gracias de antemano.
Entra en el sitio WEB: controlautomaticoeducacion.com/ allá estan los cursos con sus bibliografias (la mayoria). Comenzaría asi:
1. Análisis de Sistemas
2. Sistemas Dinamicos Lineales.
3. Control Realimentado
4. Control de Procesos Avanzados
5. Control MPC
@@SergioACGiraldo reciba un cordial saludo Ingeniero, muchísimas gracias nuevamente por la orientación, ya inicie con los cursos en ese orden, bueno quedo a sus ordenes cualquier cosa que este a mi alcance, éxito en sus funciones.
Tienes ese mismo ejemplo pero para encontrar su función de trasferencia por sistema de bloques?
buenazoo!! .. excelente página!!
No entiendo nada. Pero voy a seguir estudiando porque se ve prometedor el asunto
Amen hermano ajajajja
Esse é um mestre !!! De alto nível!! Muito obrigado!!
Obrigado Rafael pelo teu comentário. Grande abç.
Checho sos el mejor....:)
NEcesito estudiar :-) excelente pagina.
Gracias!! Buen Estudio
Muy bueno el curso creo deberías aclarar para que niven de estudio están realizados en este caso pará ingenieros de caso contrario se vuelve frustrante seguirlos
Bro, harto hace él en enseñarnos. Debo confesar que he mirado el video más de 10 veces para entenderlo. 5 veces para entender el concepto de serie de Taylor, 5 para entender la transformada de Laplace, 2 para saber cómo calcular derivadas parciales. Si de algo te sirve piensa en esto:
Saber álgebra
Saber porque una de las aberturas es variable
Deducción de la fórmula del caudal entrada.
Deducción de la fórmula del caudal de salida.
Buscar una ecuación que relacione el volumen respecto al tiempo
Pensar ¿Por qué es necesario un punto de equilibrio?
Dado que es una ecuación no lineal buscamos linealizar. En este caso debes buscar que son las series de Taylor
Aplicar Laplace una vez que hayas linealizado
Hola Sergio, excelente explicación en su vídeo. Una consulta este proceso de modelacion igual es valido para un estanque donde tenemos la entrada regulada por un motor (el que controlamos con un variador de frecuencia) y la salida (perturbacion) con una valvula como en este caso. Podria aplicar el mismo analisis??
estare atento a su respuesta
muchas gracias
Si, el modelado es muy similar. Solo en la entrada como no tienes valvula, podria representarse el caudal de entrada como una constante por el producto del voltaje de entrada de la bomba-= Qe= Ke*Ve(t), que era algo parecido a lo que teniamos con la valvula Qe=K1*a1(t)
muchas gracias entiendo. Una ultima consulta en su análisis el sistema resultante es un proceso de primer orden, pero si ahora utilizamos un motor en la entrada pasa a ser de segundo orden o me equivoco ?
disculpe la ignorancia, pero recién estoy partiendo en esto del control.
Muchas gracias por su ayuda
No necesariamente. También saldría una FT de primer orden si lo haces como en el video, pues estamos usando una aproximación de Taylor de primer orden en la ecuación de conservación de masa y energia del tanque.
una duda con esto Si, el modelado es muy similar. Solo en la entrada como no tienes valvula, podria representarse el caudal de entrada como una constante por el producto del voltaje de entrada de la bomba-= Qe= Ke*Ve(t), que era algo parecido a lo que teniamos con la valvula Qe=K1*a1(t).
que es Ke y si ponemos el voltaje de 110v o 220v nominal da valores de equilibrio de Ho altisimo, como se debe trabajar esa parte del voltaje?
Ke seria la constante de caudal que proporciona tu bomba. El voltaje puedes trabajarlo de forma normalizada, donde 1 sería tu máximo voltaje y 0 voltaje nulo. De esa forma puedes modelar tu sistema.
esa constante Ke donde la puedo averiguar, hallar o como se usa? dame un ejemplo please amigo
Hola, eso depende mucho. En este ejemplo estamos modelando el comportamiento de un tanque, que puede estar bien sea con válvulas o con bombas. Al momento de modelar cualquier sistema, el ingeniero va a formular un determinado numero de hipotesis. Entre menos hipotesis tu hagas, más aproximado será tu modelo con el sistema real, pero también mas complicado y complejo será tu modelo. En el caso de colocar bombas en el proceso, y expresar los caudales como [Qe= Ke*Ve(t)] se esta admitiendo como hipotesis que dichos caudales son proporcionales al voltaje de la bomba, en este caso se considera que dichas bombas están conectadas a un variador de frecuencia y se hace la supocisión de que dicho caudal fuera proporcional al voltaje que entrega el variador a la bomba (es como si hubiera un "aparato" o "controlador" local que me garantice esta proporcionalidad). Para poder encontrar dichas constantes, podrías hacerlo de forma experimental, midiendo cuanto caudal entrega la bomba con relación al voltaje que le estás inyectando a la misma. Recuerda, que con la bomba tu sistema pasa a comportarse como un sistema lineal y ya no tendrias que linealizar pero tu modelo o función de transferencia va a cambiar, ya no tendrias funciones de transferencia de primer orden, si no que tendrias un sistema del tipo integrador puro (FT=1/As).
El modelado de procesos no es un tema simple, y requiere de bastante estudio y conocimiento del proceso como tal y de las leyes fisicas y quimicas que gobiernan el sistema. Existe un libro que me gusta bastante que trata sobre modelaje y dinámica de sistemas: Process Dynamics, Modeling, Analysis and Simulation - Bequette.
Saludos
pudiste hacer el modelado para una bomba??
Excelente explicación amigo!
Gracias Raúl, que bueno que te sirvió!! Saludos. 😀
Estimado profesor, por qué utilizó las series de taylor? vi su video anterior y solamente para linealizar el sistema utilizó de inmediato las trasnformadas de laplace. Hay que ocupar siempre las series de taylor para todos los casos de modelación de sistemas? saludos.
Nasho, para linealizar usamos siempre las series de Taylor o la matriz jacobiana que es la primera derivada de la serie (lo mismo). La transformada de laplace sólo puede ser usada cuando el sistema es lineal. Por eso primero se linealiza y luego se hace la transformada.
@@SergioACGiraldo Agradecido profe, saludos y muy buen trabajo!
Hola muy buena la explicacion, me gustaria saber varias cosas, pero una de las consultas que tengo es porque al final cuando se reemplaza K1 en el numerador, no se reemplaza por 0.05 y pone un 0.1 ?? de antemano gracias.
Hola Felipe, es porque al final estoy dejando el polo solo en el denominador. Es decir estoy dividiendo por el Area (A=0.5) tanto en el numerador como en el denominador, o sea que 0.05/0.5= 0.1 ... Saludos
Al sacar la transformada inversa obtendríamos delta h(t). Eso sería la altura menos la altura en estado estable en función del tiempo? Y para obtener h(t) solo se le suma la altura en estado estable?
Hay que tener en cuenta que al linealizar un sistema a su punto de equilibrio, controlamos pequeñas variaciones alrededor de este punto. es decir puedes establecer un setpoint de 0.1, esto implica una altura ABSOLUTA de 0.9 en el tanque.
Hola muy buena explicación, pero me surge la duda de como sacaste los valores en el minuto 17:17 ya que K1 es 0,05 y lo pusiste como 0.1 y toda la parte de abajo a la final como te dio 0.0375???
Debes dividir por el área (A) el denominador y el numerador, para que el polinómio del denominador te quede mónico
La Por favor, su apoyo, como calculo el caudal o volumen de ingreso al tanque si ya conozco la salida y lo que se almacenó,? No conozco el área de almacenamiento ya que es irregular, Gracias
Hola Sergio Excelente publicación, pero tengo una duda, al final antes de reemplazar los datos en la función de transferencia h(s)/a1(s) por que reemplazas "K1=0.05" por 0.1?
Hola Daniel, al final la función de transferencia esta expresada de forma normalizada, donde el coeficiente de "s" es 1, o sea solo basta con dividir numerador y denominador por "A" (área) de esa forma 0.05/0.5=0.1. Claro, también puedes expresar la función sin normalizar. Como hice los calculos en MATLAB, siempre aparecen de esta forma. Saludos.
Sergio muchas gracias por tu rapida respuesta, me queda claro mil gracias.
@@SergioACGiraldo al dividir esa experesion, se deberia dividir tambien 0.05/0.0375 y no como aparece el numerador por 0.1.... es decir ese 0.1/0.0375... y seria otro numero... le agradezco su atencion
@@styhtgutierrez2327 no entendí porque dividirlo nuevamente por 0.0375.
Es así: Si reemplazas todos los valores exactamente como están, vas a llegar a una función de transferencia:
G = 0.05 / (0.5 s + 0.01875)
Ahora si divides numerador y denominador por 0.5 llegarás a la expresión equivalente mostrada en el video
G = 0.1 / ( s + 0.0375)
@@SergioACGiraldo cierto lo había olvidado que para dejar la función en el orden de transferencia en este caso se multiplica y divide A
Muy buen video. Pero deberias ytilizar la gravedad como G:9.81
Por favor, su apoyo, como calculo el caudal o volumen de ingreso al tanque si ya conozco la salida y lo que se almacenó,? No conozco el área de almacenamiento ya que es irregular, Gracias
Hola, eso es más complejo. Tienes que plantear una ecuación llamada balance de volúmenes. Si sabes la ecuación que modela el tanque se puede hacer
si no tengo k1 y k2, como puedo obtenerlos??
Felicidades por el canal estimado, muy buen trabajo!!! una consulta, tengo un sistema similar al del video, como podria hallar la constante de K2 si es que el dato no esta disponible (constante de la válvula de descarga), tengo entendido q este modelo es siempre un cuando el flujo de descarga es turbulento y cuando es laminar se puede asumir que Q=KH siendo K=1/R, resistencia de la valvula de salida, es este el valor que quiero hallar para mi caso especificamente, espero me puedas ayudar, de antemano muchas gracias y felicidades otra vez!!!
Hola Antonio, tal vez este video pueda ayudarte: th-cam.com/video/inkoQxh_N7k/w-d-xo.html
Buenas, una consulta, porque no usar simplemente un controlador PID que controle la altura del tanque mediante la entrada de caudal ? nos ahorrariamos tantos calculos
Hola Ricardo, lo que sucede es que aquí no estamos realizando control del nivel, solo estamos analizando como se comporta dinámicamente el tanque. Estamos representando ese sistema físico en ecuaciones matemáticas las cuales puedo emplear posteriormente para sintonizar o diseñar mi sistema de control, que por ejemplo puede ser un control PID.
@@SergioACGiraldo genial muchas gracias, estoy siguiendo todos tus videos :D
Profe una consulta, la ecuación 'Qv' flujo por una válvula en estado estacionario, de dónde sale? He estado buscando fórmulas y solo he encontrado la misma pero sin 'As' o sea no usan el área, entonces simplificando si la presión es constante queda Qs=Kv*√(g*h)
En este video explico eso, te lo dejo en el minuto exacto al final mostramos las ecuaciones de la válvula y para el ejemplo del tanque estamos usando la lineal. Si lo deseas puedes ver el video entero desde el comienzo:
th-cam.com/video/tNeGTZVibEU/w-d-xo.html
Dado el caso que el tanque no esté en equilibrio solo solo le estoy sacando el líquido ¿no tendría que linealizar?
Hola Sergio, muy bueno el video pero tengo una consulta, la funcion de transferencia a la que llegaste es solo válida para el punto de equilibrio no, es decir para H = 0.8 y a2 cte, entonces de que sirve la funcion de trasnferencia h1/a1 si no se puede variar el valor de la altura del tanque? , saludos
Hola Matias, con la función de transferencia sabes el comportamiento dinámico del tanque en ese punto de operación. Claro que puedes variar la altura, pero no te puedes alejar mucho del punto de equilibrio. En este caso la No linealidad no es tan pronunciada, lo que te daría un mayor rango de variación. Esto te sirve para realizar análisis de tu proceso, o realizar controladores. En el caso de control, generalmente en la práctica se mantienen las variables constantes en un punto de operación, los cambios de setpoint son poco frecuentes (claro depende del proceso). Básicamente la principal labor de un controlador a nivel práctico en la industria es el rechazo de perturbaciones. Saludos!
@@SergioACGiraldo Entiendo, muchas gracias Sergio!
Hola que tal? .
Estoy tratando de diseñar un controlador PID el cual es muy similar al del vídeo, bueno te lo describo.
El caudal de entrada es controlado por una bomba, el cual dicho caudal varia con respecto a la altura, es decir, que conforme el nivel del agua va aumentando el caudal de entrada va disminuyendo, la disminución es causada por un orificio en la parte inferior del tanque el cual es constante ya que no cuenta con una válvula reguladora y tampoco el caudal de entrada cuenta con una válvula reguladora, ya que el caudal de entrada lo controlare variando el voltaje de la bomba.
En pocas palabras el tanque esta compuesto de una bomba que controla el caudal de entrada, el tanque y el orificio en la parte inferior.
Mis preguntas son las siguientes: ¿ Es necesario suponer que el caudal de salida es igual al caudal de entrada? bueno esto vi que lo hiciste durante la transformación lineal, creo que se la llama punto de equilibro.¿Y para que es ese punto de equilibrio?
+Edy Ramirez Lo que sucede es que cuando tu haces una linealización, debes hacerlo en un punto especifico. Lo más comun es hacerlo en el punto de operación del tanque. Cuando el caudal de entrada es igual al de salida, se llega al punto de equilibrio, lo que quiere decir que el nivel se queda estatico. Pero en un tanque existen miles de puntos de equilibrio, depende de donde lo quieras equilibrar. Osea que para la linealizacion, lo más facil es suponer entrada=salida, porque tus derivadas se vuelven ceros, y eso lo logras en tu punto de equilibrio, que es donde no hay movimiento ninguno.
Buen video! Sergio recomienda algun libro de matlab enfocado al control
Hola Miguel. Puedes ver (Ingeniería de control moderna de Ogata a partir de la 5ta edición) el libro trae la explicación de los conceptos de control y muestra los códigos en Matlab. Tambien puedes ver el libro de (Process Dynamics, Modeling, Analysis and Simulation - Bequette)
Buenas, tengo unas dudas, espero pueda contestar por favor, ¿porque al realizar la transformada de laplace queda H(s)/A(s) y no deltaH(s)/deltaA(s), ¿esto no influenciaría también la gráfica en Simulink?
Puedes dejarlo en términos de la variable desviación delta en el dominio transformado de Laplace también, creo que hubiera sido mejor que yo lo hubiera dejado asi. Yo lo quité por costumbre, porque en el dominio transformado sé que estamos en la variable desviación, y que en este caso ese modelo representa el proceso a partir del punto de equilibrio 0.8 y en su entorno.
@@SergioACGiraldo Gracias por contestar, entonces si trabajara con deltaH(s)/deltaA(s), en la 2da parte del video ¿la entrada de la F.T en el simulink serían los steps? osea las variaciones cierto, ¿antes de sumarlo con los flujos constantes?
va a ser totalmente igual. La entrada a las FT van a ser efectivamente los steps. Si quieres compararlo con el sistema no lineal, debes hacer una pequeña variación en torno al punto de equilibrio. Totalmente igual a como lo hicimos en el video donde simulamos este sistema en simulink y matlab: th-cam.com/video/Sg5pJVYdpH8/w-d-xo.html
@@SergioACGiraldo Muchas GRACIAS 🙂. Saludos y gracias por los conocimientos compartidos en sus videos.
Que buen video
Hola buenas tardes, aca desde México, disculpe no hará un video de el control PID aplicado a el nivel del tanque?, estaría muy interesante. y gracias
Hola Mary. Este video tiene una segunda parte, en esa segunda parte se implementa un controlador PI por varios métodos. No lo viste aún? Te recomiendo entrar a mi canal y buscar en la sección de listas de reproducción. De igual forma aqui te dejo el link donde puedes encontrar los videos y el código: wp.me/p5P46A-8g
Hay otro video que son dos tanques en cascada y a ese le hago el controlador PID, te dejo el link de ese video junto con su código: wp.me/p5P46A-va
Saludos.
Muchas gracias, buscaba algo asi como en PIC esque la verdad no tengo mucha experiencia con PIC y tengo ese proyecto. Y bueno es un gran aporte todo este material muchas gracias
Ok Mary. Viste mis dos ejemplos de control PID con PIC??? Si aún no lo has visto te dejo los links:
Video 1 PID PIC: wp.me/p5P46A-cg
Video 2 PID con PIC: wp.me/p5P46A-jY
Saludos.
muchas gracias
Por qué resto la función de transferencia de tomar la válvula 2 como constante y la de mantener la 1 como constante?
Hola buenas tardes, en el punto de equilibrio mediante la formula debería de quedar m/s^2 ¿porque consideras el punto como una medida en metros?, saludos! y excelente video
Porque estamos determinando la altura de equilibrio. Por eso es metros.
@@SergioACGiraldo pero la unidad que entrega la formula no solamente es metros, saludos
Es si Victor, la unidad es metros, de seguro no has visto la nota en la descripción y en el comentário fijado, las unidades de k2 son m^2, y claro las unidades de la gravedad son m/s^2. Saludos.
No había notado esa parte! gracias por el apoyo! saludos y felicidades
La función de transferencia total que nos muestra es G(s), este G(s) al hacer un control es H(S) en función de a1(s) o a2(s)??
Hola Wilson, en la descripción del video esta el Link al sitio web, allí está toda la nomenclatura de forma correcta y mucho más detallada. Para el control puedes hacerlo con cualquiera de las dos válvulas, a1 o a2. Y la otra válvula la dejas a una abertura fija, e incluso puedes usarla como una perturbación al sistema.
Que tal buen día, disculpe, como obtengo las constantes K1 y K2?
Buen video, pero en caso de que no se necesite un punto de equilibrio, es decir, que sea un control on-off
Con el uso de un microcontrolador, haciendo uso de un respectivo sensor ya sea ultrasónico o de presión también se usa. el código sencillamente es medir la altura, se establece un histéresis sea del 5% o 10% lo que prefieras. y esta por debajo este punto la bomba de entrada se cierre por completo y si esta por sobre el nivel que la abra al 100%. no es recomendable en este tipo de sistemas que son bastante lentos, generaría perdidas de agua por la inercia del sistema.
Que sucede si conozco los caudales de salida y de entrada ya no uso las fórmulas que usas Para los caudales y directamente uso esos valores para calcular la función de transferencia ?
Esta bien, puedes usar esos caudales, el problema es la ingeniera detras de como vas a controlar esos caudales. bombas? es continuo? unas valvula?, apartir de eso se determina en donde vas a actuar para controlar esos caudales, y haciendo sus respectivos adicionales, por ejemplo si es una bomba debes usar una funcion de transferencia que determine la frecuencia y el caudal entregado. me explico? dependiendo del sistema que tengas acoplas las ecuaciones para actuar sobre la variable que vas a controlar.
algo pasa con el modelo de h(s)/a1(s). cuando lo modelo en matlab con una entrada escalon de amplitud 0.6, me sale que la salida se estabiliza en 1.6 en vez de 0.8 como debe ser... algun comentario al respecto?
Depende de tu código en matlab. Revisa el código que esta disponible en el sitio web o mira este video donde explicamos el código de este tanque de nivel en Matlab: bit.ly/3msnwEQ
muchas gracias y disculpe, voy a controlar el flujo de entrada con una servovalvula, las constantes de las valvulas de donde salen?
Bueno Mary eso depende de como sea tu válvula. Si es de bajo porte la puedes aproximar como una constante K igual que en este video. La constante generalmente viene en el manual de la válvula que generalmente se conoce como Cv o Kv. Si tu misma construiste la válvula tendrás que determinar esa constante . El coeficiente Cv es definido como el numero de galones U.S. por minuto de agua que circulan por el orificio de la válvula cuando está completamente abierta con una caida de presión de 1 PSI a través de la válvula. Por ejemplo, una válvula con un coeficiente Cv de 20, tiene la capacidad de permitir el paso de 20 gpm de agua cuando está totalmente abierta a 1 PSI de caída de presión.
Hola, disculpa de donde obtuviste las ecuaciones de las válvulas???
Disculpe doctor, ¿La última función de transferencia aplica para cualquiera de las dos válvulas de salida? (No entendí muy bien esa parte).
Hola Ariel, en esta última función de transferencia que integra las dos válvulas recomiendo que lo veas directamente del sitio web: wp.me/p5P46A-8g dado que en el video tengo un error pequeño de nomenclatura.
Nota que en este video obtenemos 2 funciones de transferencia, una para cada válvula. O sea cada función de transferencia relaciona la altura del tanque con la abertura de la válvula.
Hola me gustaría saber porque en un controlador difuso(mandani) la función de transferencia no alcanza el setpoint
Hola, Variable manipulada y variable a controlar ? :c
A partir de esa función de transferencia como puedo encontrar la ecuación de diferencia?
Aplicando la transformada inversa de Laplace, llegas a la ecuación diferencial lineal. Recuerda que una función de transferencia es solo para ecuaciones lineales.
Buenas! Muy buen video amigos. Me aparece una duda, para ver si me podéis ayudar. ¿Cómo puedo calcular de forma matemática a partir de qué segundo alcanzo la altura de equilibrio?
Una de las formas sería viendo la constante de tiempo de la función de transferencia del sistema. En este caso la FT = 0.1/(s+0.0375), la debes colocar en la forma estandar FT=(0.1/0.0375)/(1/0.0375s+1). Donde el tiempo de equilibrio es 4 veces la constante de tiempo, Tss=4*(1/0.0375)
Sergio tengo una consult, si en vez de tener una valvula de salida se coloca una bomba que realimenta el tanque como se modelaria la bomba?
Con la bomba en la salida, desapareceria la raiz cuadrada de la ecuación, por lo que tu balance de masa pasaria a ser Lineal. Así lo que sale del tanque (Qs) podria modelarse como una Ganancia (Ks) por el voltaje inyectado en la bomba (Vs(t)). Qs=Ks*Vs(t)
Discula amigo podrias hacer u video con ese tema
Algún modelado dinámico de robot industrial porfa (6 ejes)
Si apruebo el examen juro que difundiré tu canal por todos lados :3
el punto de equilibrio q sacaste Ho se lo puede considerar como ekl set point?
El Ho es el estado estacionario del sistema, para poder obtener la ecuación lineal. Claro, si deseas hacer un control sobre el sistema, lo más recomendado es que el SetPoint sea el punto de equilibrio o este cerca de él. Pero en fin, no necesariamente debe ser el setpoint. Existen sistemas con múltiples estados estacionarios y algunos de esos estados son inestables, y para eso se utilizan los controladores, para estabilizar los sistemas en dichos puntos estáticos. Saludos.
gracias ojala sigas subiendo mas vídeos ya que la materia es extensa sobre todo de control de procesos químicos :)
Hola, la derivada parcial df/da2 está correcta?
si, esta.
Buen video... La constantes k1 y k2 como se establecen?
Esas constantes son atribuidas generalmente por el fabricante de la válvula. Hay un video en el canal que explica eso, te lo dejo en el momento exacto sin embargo yo te recomendaría que vieras el video completo: th-cam.com/video/tNeGTZVibEU/w-d-xo.html
En el Minuto 14.00 la derivada parcial no sería sobre h* y quedaría. K2 a2 (sqrt(2g) ) /sqrt(h*)
Hola Kelvin, te invito a que revices la documentación de este video en el sitio web, allí he utilizado una notación más limpia del ejemplo que se muestra en el video. La derivada parcial que comentas, te falta el 2 en el denominador y el término es negativo. wp.me/p5P46A-8g
Hola Sergio, que diferencia hay solucionando por Taylor (como le hiciste) o mediante transformada de laplace. Por tu video muy bueno
Hola Alberto, son dos cosas distintas. Las series de Taylor se usan para linealizar el sistema y despues se aplica la transformada de laplace para resolver la ecuación diferencial. La transformada de laplace no puede ser aplicada en un sistema NO lineal, es por eso que previamente realizamos la linealización con Taylor. Saludos.
¿Cuál es el valor que se sustituye de h testada en la función de transferencia?
h=0.8m Fue la que hayamos en el punto de equilibrio. Saludos
Es abierto ? Osea lazo aboerto ?
El proceso del video es lazo abierto, te recomiendo este video: th-cam.com/video/CxGFoeJ7SD8/w-d-xo.html
que libro usas para sacar esa informacion porfa
buenas tardes profesor, si no he visto Laplace ni ecuaciones diferenciales, como puedo comenzar?
Mauricio para comenzar a modelar sistemas, será importante conocer sobre ecuaciones diferenciales, deberas coemzar a estudiar sobre el asunto, luego puedes aplicar transformada de laplace y para eso puedes ver mis videos de laplace:th-cam.com/video/kp4hkDDgiXM/w-d-xo.html
la otra pregunta es como se obtiene el valor final de la funcion de transferencia para el caso 1 y 2 ? enel caso 1 no se como llegar al resultado ya que la S no se como resolverla. y el caso 2 no se cual es el valor de a2 barra.
Hola Felipe, no entendi tu pregunta. El resultado final esta expresado en el dominio complejo de "S" a través de la transformada de Laplace. El resultado final muestra la FT que rige la dinámica del tanque. En el caso 2, el a2 barra es la abertura de la salida que permite que el sistema se mantenga en equilibrio, o sea que mantenga los 0,8 de altura, para ese caso seria los 0,5 del enunciado. Saludos.
@@SergioACGiraldo el valor 0.8 de la altura como lo has sacado?
hola, que significa la s en la formula final, que datos entran ahi?
La formula final es la función de transferencia del sistema. Esa S es la variable compleja de la transformada de Laplace, se utiliza en la teoría de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas lineales de una manera mucho más sencilla. En este video te explico que es una Función de Transferencia, para que te quede más claro: th-cam.com/video/mbQuHNg5k8Y/w-d-xo.html
Buenas Noches como haces para que te de el numero 0.0375 en la división del denominador he probado diferentes combinaciones y no llego a ese resultado
Es solo reemplazar los valores numericos del ejemplo, y al final hacer la división en el numerador y denominador por A=0.5.
desculpe a falta de entendimento, mas as constantes K1 e K2 foram arbitradas ou esses dados foram obtidos de algum outro modo?
Olá +lucdsc , essas constantes foram atribuidas pelo problema. Geralmente essas constantes são dadas pelo fabricante da valvula. Mas para este caso a gente utilizou essas constantes para entender o conceito da linearização.
+Sergio Castaño entendi... muito obrigado.
Professor, surgiram mais dúvidas quanto as unidades de K1 e K2, após as suposições realizadas para linearização do fluxo de saída, obtivemos a equação: K2a2(2gH)^(1/2). Neste caso, K2 é adimensional, no entanto, isso não é verdade na equação do fluxo de entrada, onde, para satisfazer as unidades da variável do fluxo de entrada, K1 deve ter como unidade m/s sendo assim velocidade. O uso de K1 é simplesmente didático? E as unidades do enunciado em vermelho não podem ser m3/s. Poderíamos nos comunicar por email? Meu e-mail é: lucianodscarneiro@gmail.com.Obrigado
Luciano, De forma geral a vazão que passa por uma válvula de controle, em estado estacionário, corresponde a seguinte equação:
Qv=Kv As (DeltaP)^(1/2)
Qv: Vazão através da válvula
Kv: uma constante
As: Área de passo
DeltaP: Pressão diferencial através da válvula. P2-P1
Entao se pode concluir que a vazão que passa pela válvula é proporcional à área de abertura da válvula no caso de que a diferença de pressão DeltaP seja constante. Em forma pratica esta diferencia de pressão muda de acordo com a abertura da válvula e as condições do processo, portanto não é possível considerar a priori uma relação lineal entre a abertura da válvula e o fluxo a manipular. Porem se é escolhida ou projetada uma válvula com característica adequada ou um tipo de válvula inteligente (com característica configurável por software) é possível obter uma relação aproximadamente linear entre a vazão Qv e a abertura da válvula. Isto permite então obter uma relação entre a vazão que passa pela válvula e a altura do tanque do tipo:
Qs=K2a2(2gH)^(1/2)
Aqui a2 representa a abertura da válvula de saída, que supõe-se instantaneamente igual ao sinal de tensão enviado para a mesma. Na prática a válvula não é instantânea (pode ser usado um modelo simples de primeira ordem para a sua representação).
Por outra parte, e aplicando o mesmo argumento anterior, a vazão de entrada Qe se pode supor proporcional à abertura da válvula de entrada (a1) considerando a fonte de subministro constate, ou seja:
Qe=K1a1.
Ouseja que K1 e K2 tem como unidades m/s e a1 e a2 vão ser as porcentagens de abertura (0 - 1) cero quer dizer fechado e um quer dizer totalmente aberto.
No meu site está a pagina de Contacto. controlautomaticoeducacion.com/
abraço.
Luciano Santos
Quítale la música de película de terror. Gracias
tuve un poco de conflicto en la derivada parcial respecto a h
está incorrecta no?
@@maquinadefuego471 porque?
df/dh = -k2 a2 (2g)^(1/2) (h)^(1/2) = 1/2 [ -k2 a2 (2g)^(1/2) (h)^(-1/2)] = [ [ -k2 a2 (2g)^(1/2) ] / [ 2 (h)^(1/2) ]
@@SergioACGiraldo Primeramente una disculpa, profesor, su derivada es correcta, solamente que yo la desarrollé diferente y no encontré el camino para que me diera lo mismo, no realicé el primer paso de algebra para aislar "h", lo que me llevó a suponer eso...df/dh = -k2 a2 (2gh)^(1/2) =1/2[-k2 a2 (2gh)^(-1/2)](2g)=k2 a2 g (2gh)^(-1/2). Para lo próxima mejor le pido el desarrollo ya que veo que es muy activo, le agradezco por su atención. Su canal es una joya
hay un error, las unidades de la aceleración de gravedad son m/s2 lo cual al hacer la reducción de unidades no cuadra porque estaría quedando las unidades para la altura en {s^2/m}
Si, en el sitio web está todo organizado: wp.me/p5P46A-8g
Saludos amigo, eso funciona para un sistema de doble tanque donde se regula el nivel del tanque de abajo?
Como este? th-cam.com/video/IbBO9BLhT1g/w-d-xo.html
Sergio A. Castaño Giraldo Mi ejercicio es parecido pero en donde se conectan los tanques exactamente en el tanque de abajo hay un transmisor de nivel (LT) y en la salida de ese tanque una válvula discreta! Btw, muchas gracias por tus videos, son excelentes!!
excelente video, me puede ayudar con un poblema. Quiero modelar el nivel de un tanque con retardo en el flujo de ingreso
Cual es el valor h barra numericamente? La altura maxiam?
Hola Angel, h barra es igual a Ho (altura en equilibrio). En el sitio web tengo organizado mucho mejor la nomenclatura de este video, te dejo el link: wp.me/p5P46A-8g
@@SergioACGiraldo muchas gracias! Usted se ha vuelto como mi segundo profesor! Gracias a sus clases logre controlar una turbina de viento que se orienta con la dirección del viento por medio de un PID. Muchas Gracias!
porque Qe = K1.a1 y Qs=K2.a2.(2gH)^1/2 y no usas el delta de P como indicas en la formula del flujo de una valvula tengo esa duda :/
Es una hipotesis que se hace sobre el sistema para simplificar el problema, donde se considera la diferencia de presión constante. Claro entre menos hipotesis y simplificaciones hagas, tu modelo será mucho más representativo pero mucho más dificil de resolver. Saludos.
@@SergioACGiraldo entiendo gracias. tengo que hallar la funcion de transferencia para un tanque desaireador donde debo controlar el nivel con una bomba centrifuga conectada a un variador de velocidad tienes algun video con variador recien estoy aprendiendo esto de la funcion de transferencia.
Oye aun sigues ahi? Es que tengo una duda, yo tengo el mismo sistema, pero la diferencia es que tengo 2 entradas, es decir, tengo 2 valvulas donde mandan agua a 2 tanques, ahi como sería, ocupo mucho de tu ayuda por fa!!
hola esta muy bueno el explicación pero quisiera preguntarle sobre la FT total que relación tiene que comparo
En la descripción del video está el link a mi blog. Al Final cuando llegas a la FT total, debes compararla con tu sistema no lineal y deben tener un comportamiento similar en aquel punto de operación donde linealizamos el sistema. En el blog está el código de comparación de los dos sistemas. Saludos.
En la ecuación de Q=S*raíz(2gH), la S a que se refiere?, gracias
Sección transversal = ÁREA
Este sistema es No lineal o sólo lineal?
El sistema es no lineal y en el video se hace la linealización del mismo en un punto de operación.
@@SergioACGiraldo muchas, execelente vídeo 👍😎
Los físico: física cuántica es lo más difícil, la relatividad es los más difícil,
Controleros: jejeje
Hola, una consulta, si el sistema fuera de segundo orden, se usa la misma modelacion ?? o cambia en algo ?
Si, el ejemplo es un caso especifico, la idea es que teniendo un sistema cualquiera, podemos modelarlo en un sistema lineal bien sea por una FT de primer o segundo orden, linealizando el sistema NO lineal en un punto de operación, aplicando las Series de Taylor
Por qué las unidades de K2a2 √2gh son m^3/s osea el caudal Qs si K2a2 = m^3/s y √2gh = m/s
Hola Armin, gracias por la observación. Las unidades de K2 son realmente m^2, porque en el balance de energias está actuando la energía de presión de altura en este punto. Saludos!
SIEMPRE SE DEBE COLOCAR LAS DOS FUNCIONES ? ENTENDI QUE SON DOS FORMAS DISTINTAS DE ANALIZAR EL MISMO PROBLEMA, ¿PORQUE UNIRLAS?
Si son dos formas diferentes, juntando ambas funciones queda más completo el modelo porque con una funcionón de transferencia describes la dinámica del sistema y con la otra describes la perturbación.
Pero si quieres un modelo más simplificado puedes usar una sola FT.
@@SergioACGiraldo Muchísimas gracias !!
una pregunta como se que un problema es de primer orden o orden superior? este ejemplo de aquí de q orden sería?
Debes mirar el grado del polinomio del denominador de la función de transferencia. El ejemplo de este video es de orden 1, porque el grado del denominador es (s+a). Un orden 2 seria (s^2+as+b). Orden 3 seria (s^3+as^2+bs+c) y asi va, siempre debes mirar el grado del polinomio del denominador.
muchas gracias, y con qué objetico se usan las transformadas de laplace al final, es para que la grafica se vea mejor? agradesco tu respuesta
AST la transformadas de la place se usan para poder obtener las funciones de transferencia y con esto poder hacer una aproximación matemática lineal que me diga el comportamiento del tanque. Te recomiendo ver este video para que entiendas mejor de lo que te estoy hablando: th-cam.com/video/mbQuHNg5k8Y/w-d-xo.html
gracias. El método de serie de tylor es el único q se usa para linealizar la ecuación en estos temas? o hay otros q se pueden emplear
h barra es altura máxima?
es la altura de equilibrio, o sea 0.8
@@SergioACGiraldo Muchas gracias.
Por que 2gh? no debería de ser ρgh? tengo esa duda :/
En el minuto 02:18 plantemos las hipótesis del modelo. Nota que el punto 1 corresponde a la energia potencial de la partícula en ese punto. El punto 2 lo consideramos también fuera del tanque, que seria la energía cinética, la fuerza con que sale la partícula. Ambos puntos están en la atmosfera, cuya presión manométrica es 0. No estamos midiendo la presión hidrostática al fondo del tanque que seria con ρgh. Saludos
¿Por qué se sacaron dos funciones de transferencia, por qué se considera una como constante y después la otra? Entiendo que tiene que ver con la superposición y la linealidad, pero, ¿No sé consideraría cero en lugar de constante, se hace una cero, se saca la función de transferencia, se considera la otra cero y se saca la otra función de transferencia, después se suman para obtener la función de transferencia completa? ¿Cuál es la razón de considerarlas constantes?
Puedes visitar el sitio web wp.me/p5P46A-8g donde está un poco más limpia la nomenclatura dado que este video es bastante antiguo en el canal. En este caso, nota que el sistema posee dos entradas (válvula a la entrada y válvula a la salida) para una única variable de salida (altura del tanque). En el el sistema NO lineal presentado en el video, se deja constante una entrada, esto hace que se convierta en un parámetro dentro del modelo y deje de ser una variable de entrada, de esa forma se usa la función de transferencia, un vez linealizado el sistema, para representar la variable de salida con relación a la variable de entrada restante. Se hace el mismo procedimiento con la otra entrada, y al final se tienen dos funciones de transferencias, una que relaciona la abertura de la válvula de entrada con la altura y otra que relaciona la válvula de salida con la altura.
@@SergioACGiraldo voy a checar el link, gracias. ¿Algún libro o documento que recomiendes que especifiquen el procedimiento para linelizar sistemas no lineales? Se que es con series de Taylor, pero aún no me queda claro del todo
Puedes ver el libro de Process Dynamics, Modeling, Analysis and Simulation de Wayne Bequette
@@SergioACGiraldo Gracias
Muy buen video, lo unico que podrias cambiar es no agregar musica, porque tiende a desconcentrar.
Alexander muchas grcias por el comentário. Tienes toda la razón, ese es uno de los primeros videos del canal. Actualmente los videos los hago sin música. Saludos!!
Hola, ¿Tiene el link de descarga de la presentación utilizada en el vídeo?
En la descripción del Video está el link al Blog, allí puedes descargar la presentación.
Muy bueno el curso, la música de fondo distrae y al menos a mí me aturde, podría ser sin música?
jajaja a mi no me distrae pero si me dió un poquito de miedo
Como se llama la musica?
las unidades de gravedad es m/s^2 ?? no como esta ahi m^2/s
Hola Karurosu, si tienes toda la razón, fue un error mio al momento de hacer la diapositiva. Gracias por la observación.
K2--->[m^2] ??
Las unidades de K2 son realmente m^2, porque en el balance de energias está actuando la energía de presión de altura en este punto
como puedo llegar de esa formula ... a la que plateas en el video accion de control th-cam.com/video/wkPI1BDp63E/w-d-xo.html: (K/(TS+1)ae)- (Kq/(Ts+1)as) ?
es la misma ecuación mostrada en 20:21, solo que te recomiendo mejor ver el desarrollo en el sitio web: wp.me/p5P46A-8g pues allá tengo la notación de una forma más ordenada y clara que en el video.
@@SergioACGiraldo yo te envie por instagram tambien. Gracias por todos tus videos profe. Voy a ver el link
@@SergioACGiraldo por instagram te envie una foto tambien
Aplicas control robusto
*NOTA:* Las unidades de K2 son realmente m^2
porque en el balance de energias está actuando la energía de presión de altura en este punto.
💜 Video Código en Matlab ➡️ bit.ly/3msnwEQ
❤️Aprende Espacio de Estados➡️bit.ly/2PphqYs
💛Modela 2 Tanques Cascada➡️bit.ly/2Bn23Xs
💚Diseña Controles PID➡️bit.ly/2rB2SaM
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Sergio buen video, 2 consultas como seria si conozco el caudal de entrada? Y la otra es, en los videos de control PID usas como funcion de transferencia del sistema k/ts+1, por que cambia esto?
Saludos
@@moisesromero1410 es igual, en este ejemplo también se conoce el caudal de entrada Qe=K1*a1, donde tenemos todos los valores. La funcion de transferencia de primer orden es esa, tiene una ganancia (K) y una constante de tiempo (t,tao), es la misma función de transferencia encontrada acá, donde K=0.1/0.0375 y donde t=1/0.0375
esa cancion de miedo
puedo enviarte un problema, hay pago obviamente,
la música de fondo horrible
Muito estranho o audio de fundo