oi Pedro, muito obrigado pelo retorno. Sim, sem dúvida, a planta, por ter três polos, é de terceira ordem. Se voltarmos ao domínio do tempo (via transformada inversa de Laplace), a função de transferência se transformará em uma equação diferencial de terceira ordem (o sinal de saída aparecerá derivado uma, duas e três vezes na equação). Se falei outra coisa no vídeo, falei errado.
Boa noite professor, no minuto 9:32 você determina onde o polo adicional irá ficar, eu acho que a conta que você fez foi, p = (2.1/tg(15)) = 7.83, e acrescido do valor de 2.1, que é o valor da parte real de 2.1+- 2.1*j, fica 9,95, mas no seu calculo ficou 9,5. Por favor me confirme se eu calculei errado. Desde já grato
Oi Matheus, se bem lembro, cheguei em 9,5 via transferidor, não via cálculo. Geometricamente é tudo aproximado, que é a única coisa que faz sentido. Se você chegou em 9,95... deve estar certo também. Veja o vídeo "anti-estresse", vale a pena.
Oi Aline, isso é feito por simulação. Não existem expressões "padronizadas" a não ser para sistemas de 2a ordem e o neste exemplo os sistemas são de ordem 3 (sem compensador), 4 (com compensador de avanço) e 5 (com compensador de avanço e atraso).
A parte real -2,1 está explicado por volta do tempo 5:00 e a parte imaginária igual é para termos \zeta = 0,7. Está dito que isso foi usado em outros vídeos. Acredito que haja uma explicação mais detalhada neles. Não lembro quais. Essas relações também estão nos livros.
Matheus, o LR por definição é o lugar geométrico em que a fase composta da FT de malha é um múltiplo ímpar de -180 graus. Quanto ao suposto uso de +180... você precisa indicar o vídeo e a localização no vídeo (tempo em que ocorre), para que eu possa avaliar o que foi que fiz.
Eu revi lá e eu me enganei, realmente está - 180 tb, obrigado. Por favor só me tire mais uma dúvida, como sei qual dos 3 tipos de compensadores usar? Depende exclusivamente do parâmetro que eu quero ajustar?
Ok, Matheus. Resolvido o problema dos -180 graus ;-) Quanto à questão de que tipo de compensador usar, isso é um pouco mais sutil, pois em alguns casos é possível atingir os requisitos de controle com mais de uma topologia. Uma regra "geral" que pode ser usada como "primeira aproximação" é: se o mais importante é o erro em estado estacionário, usamos o regulador em atraso de fase. Se o mais importante é melhorar a resposta dinâmica, usamos o regulador em avanço de fase. Se precisamos "melhorar nas duas pontas", usamos um compensador de atraso-avanço. Note que isso corresponde a controladores PI, PD e PID, respectivamente.
Luis Antonio Aguirre, vc é um excelente professor. Agora consigo compreender controle com um pouco mais de clareza. Obrigado pelo seu trabalho.
Douglas Oliveira Oi Douglas, se já começou a compreender um pouco mais, excelente! Fico satisfeito. Obrigado pelo retorno.
Fantástica aula professor. Assim como as demais, abraço!
Muito obrigado pelas palavras gentis, Thiago. Fico satisfeito de que goste dos vídeos. Bons estudos!
Obrigado, ajudou bastante.
Valeu, Tarcisio. Muito obrigado pelo retorno. Bons estudos!
Fantástico!!!
Vitor, que bom que tenha gostado. Bons estudos!
Professor,Excelentes aulas!Obrigado por compartilhá-las conosco.Me surgiu uma dúvida,a ordem da planta não seria de ordem 3?
oi Pedro, muito obrigado pelo retorno. Sim, sem dúvida, a planta, por ter três polos, é de terceira ordem. Se voltarmos ao domínio do tempo (via transformada inversa de Laplace), a função de transferência se transformará em uma equação diferencial de terceira ordem (o sinal de saída aparecerá derivado uma, duas e três vezes na equação). Se falei outra coisa no vídeo, falei errado.
Boa noite professor, no minuto 9:32 você determina onde o polo adicional irá ficar, eu acho que a conta que você fez foi, p = (2.1/tg(15)) = 7.83, e acrescido do valor de 2.1, que é o valor da parte real de 2.1+- 2.1*j, fica 9,95, mas no seu calculo ficou 9,5. Por favor me confirme se eu calculei errado. Desde já grato
Oi Matheus, se bem lembro, cheguei em 9,5 via transferidor, não via cálculo. Geometricamente é tudo aproximado, que é a única coisa que faz sentido. Se você chegou em 9,95... deve estar certo também. Veja o vídeo "anti-estresse", vale a pena.
Como foi calculado Ts e Mp da planta em malha fechada?
Oi Aline, isso é feito por simulação. Não existem expressões "padronizadas" a não ser para sistemas de 2a ordem e o neste exemplo os sistemas são de ordem 3 (sem compensador), 4 (com compensador de avanço) e 5 (com compensador de avanço e atraso).
qual caneta o Sr. usa no tablet?
thalisson julio oliveira dias A que veio com ele... S pen. O tablet é um Samsung 12 Note Pro.
Na escolha dos polos : s=-2,1 +_ j2,1 como chegou isso? Uma vez que 0,7 x 2 não chega a 2,1? E nem na fórmula de wd pra parte imaginária dará 2,1
A parte real -2,1 está explicado por volta do tempo 5:00 e a parte imaginária igual é para termos \zeta = 0,7. Está dito que isso foi usado em outros vídeos. Acredito que haja uma explicação mais detalhada neles. Não lembro quais. Essas relações também estão nos livros.
Porque vc iguala os angulos a - 180 e em outros vídeos foi igualado a 180?
Matheus, o LR por definição é o lugar geométrico em que a fase composta da FT de malha é um múltiplo ímpar de -180 graus. Quanto ao suposto uso de +180... você precisa indicar o vídeo e a localização no vídeo (tempo em que ocorre), para que eu possa avaliar o que foi que fiz.
Eu revi lá e eu me enganei, realmente está - 180 tb, obrigado. Por favor só me tire mais uma dúvida, como sei qual dos 3 tipos de compensadores usar? Depende exclusivamente do parâmetro que eu quero ajustar?
Ok, Matheus. Resolvido o problema dos -180 graus ;-) Quanto à questão de que tipo de compensador usar, isso é um pouco mais sutil, pois em alguns casos é possível atingir os requisitos de controle com mais de uma topologia. Uma regra "geral" que pode ser usada como "primeira aproximação" é: se o mais importante é o erro em estado estacionário, usamos o regulador em atraso de fase. Se o mais importante é melhorar a resposta dinâmica, usamos o regulador em avanço de fase. Se precisamos "melhorar nas duas pontas", usamos um compensador de atraso-avanço. Note que isso corresponde a controladores PI, PD e PID, respectivamente.
Luis Antonio Aguirre entendi, muito obrigado professor
De nada, Matheus.