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3:06急がば回れを学習した説
ラシ 推したい
sinuture 多くの報酬を得るために目的地まで少し手順を踏むってまんま急がば回れですよね…AIもこういうこと出来るんやねってはっとなった
そう考えると人間は凄いなあ無意識に重心制御できるし倒れかけても持ち直せるし
自画自賛乙
@@oh_kuwa そっか...お前ブロッコリーか
@@脱脂粉乳 お前もシラスだったんだな。俺は真っ直ぐ進まないぞ。寧ろ味方の方に転がっていく。
二足歩行できるのは、人間だけじゃないぞ！
俺は二足歩行型しらすだから歩けるんですけどね(＾ω＾)
まだまだですねーがんばってください！
のんべんだらり 草
辛口コメント
3:44まだ根に持ってて草
＿人人人人人人人人人人＿＞ まだまだですねー ＜＞ がんばってください！＜￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y￣
やはり、はいはいから出直すのが人間の歩行らしさに繋がるのでは？
ピストンからやり直す
*_ブロッコリー_* それはクライマックス
*_ブロッコリー_* ホックから始めよう
アオ鶴見 草
@John_walker それ思ったｗｗ
今までで一番と言っても良いぐらい興味深い学習結果。強化学習シリーズ好きなんで今後ともよろしく。
フラミンゴの時の米津玄師より歩くの上手い
割とすき
あの米津玄師は下手なのだろうか
あなたフラフラ、フラフラみーンゴー
ついにAIが人間を超えた…？
米津玄師が歩き方を学習中だったんでしょ()
辛口コメントの人何度も晒されて…さては結構根に持ってますね？
僕も思いました笑
私も思いましたw
いや、しょうがないよ頑張った途中結果を見せたら何も試行錯誤を知らないうえに手伝いもしてない人から上から目線な言葉を吐かれたんだから。
我も思いました藁
@@ろしふ 毒は吐いてなくないか…
強化学習でここまでの動きはほんとうにすごいです各報酬の設定も自然で効果的ですねぇ
これで歩行できなくても「最もエネルギーを食わない新しい進み方」を発見できたらそれはそれですごいな
エネルギーの概念追加すればできそう
それ極な生侮感案件じゃね？（部位を無視して這い回るやつ）
どこか一部に乳酸溜まりまくってめっちゃきつくなりそう
ちょっと風が吹いただけでぶっ倒れそう
@@パワーオブたかし 風かぁ…いいなその考え、面白い
動作として左右が鏡像的に相似なら報酬を増やすとか出来ませんかね？
それなら左右の端が離れるほど報酬を増やせばいいんじゃない？
部位を動かす向きを頻繁に変えるとマイナス報酬を与えるとかはどうでしょう
@@agle_joker それプルプル抑制の罰と競合しちゃうからどうなんでしょう…
体力という概念だけで結構きれいになるよ
なぜ鏡像的に相似なのが良いのかも含めて、報酬を与える理由は論理的である必要あるかと思う。でないと、極論「人間の歩き方に近ければ報酬」としてしまえば良い。そういう意味では、動画の「左右のふとものの動きが逆向きだとプラス報酬」というのも、若干無理やり感がある。論理的な報酬設定があって、「報酬を最大化するために左右のふとものの動きを逆向きにするのが最適」という解をAI自身が見つけるのがベスト
投稿頻度上がってきてるのめちゃくちゃ嬉しい😆😆😆
2:57捻挫した人
あきひろ え？
カステラ【毎日投稿】 捻挫して足引きずってるみたいってことでしょ？
人間もまだ最適な移動方法の進化の途中かもね
深い…
だから逆立ちするのか…
だからブリッヂなんて奇妙な体勢を…
すごい……着々と人間の歩行に近づいていってる！！！
1:55 見ての通り、ぴょんぴょんしてしまいます（ごちうさ民）
難民か？取り敢えず捕まえろー！
なんで…これの凄さがわからないんだよォ…！！理解されないもどかしさはつらい
AIの出したゾンビ歩法を真似してみたけど、胴が前を向いてないとめちゃ歩きにくい。慣れかもしれないけど足がもつれる。確かにAIは凄い。
体力の概念追加するだけでけっこうきれいになりますよ
マジですごい
3:26なんか目の前に人参つけられたウマみたいに進んでいくからちょっと笑ってしまった
ついにやりましたね！続編にも期待します。
遂にできたね…次は逆立ち歩行だ()
「歩く」時は身体の重心を移動方向に移動し、故意にバランスを崩すですよね？だからバランスを保つ訓練するのは逆効果では？
倒れて途中で支える。の繰り返しって事ですか？
歩き続けるとなると、姿勢としては /. こんな感じですかね。ピリオドが支える為に前へ出した脚。連続的に倒れて続けて支え続けるは正解だと思います。
いつも面白い動画をありがとうございます！
体が傾いた時にマイナス報酬を与える。とかどうでしょうか？
頭を重くしてもいいかもしれませんね🤔
@@ExcellentQuartz 確かに！
あと目的地へのルートは近いほうが報酬を大きくするとか
そうですよね、上半身が地面と垂直なら報酬を与えたり足裏の角度が大きいほど報酬を減らしたりとかまだ行けそうな要素がありますよね
@@ExcellentQuartz さんの発想スゴイそれなら頭の位置を中心に持ってきますもんね
辛口コメント 根に持ってて草
ホラゲーとかでこんな歩き方してる敵いそうw歩行AI久しぶりに見れて面白かったです！これからもこーじさんが納得いくまでの記録を定期的に見たいw
まだまだですねー頑張ってください！！
対軸が垂直に近いほど高報酬とか追加すれば綺麗な姿勢で歩きそうですね
多分足付きの加点狙いで左足引きずってるから片方の足を一定時間地面に置きっぱで減点すれば引きずり問題解決できるかな？
辛口コメント晒すうp主大好き
まさかこーじ氏が自立歩行AIの先駆者になろうとは、この時点では誰も想像していなかった・・・なんて夢ですかね？
投稿主はまだ知らなかった……。この成果が完全自律人型ロボットを生み出すためのきっかけになるということを……。
自分も学部研究で歩行生成してました歩行って身体の左右で半周期の位相差があるのでそこを上手く組み込めたらもっと良くなりそうですね！
おめでとうございます！
Arlyu Mi 1個目おめです
仕組みは難しくて自分は理解なかなか出来ないけど、与える前提(条件？)を変えると効率が上がるのって面白いって思った
このシリーズ好きやねんな
素直にすげぇって思った
凄い！！歩いてる！！胴体の垂直具合とか左右の対象率でも報酬つけるともっとキレイに歩いたりしませんかね？
二足歩行には頭部の安定が大事なので、股関節部位の上に頭部がある状態にあれば報酬を与えるようなプログラムを組むと良いと思いました。
上半身の重心移動とか視点位置とか学習させたら滑らかになるかも
もう何をツイートしても｢まだまだですねーがんばってください！｣って言われそうｗ
二足歩行ロボットで”つま先があると安定する”みたいな論文あったけど、シミュレーションに組み込めないかな。衝突判定のサンプリングレートと歩行AIの入力レートの相性とかあるんだろうか？
あぁ…これは根に持ってるなぁ……まだまだですねーがんばってください！
素人考えですけど、ブランコの応用みたいな感じで、手足を振り上げる→逆方向に振る というのをリズミカルにやることで、エネルギー効率を高めるという観点は無いでしょうか。動画中に「スタミナ」というキーワードも出ていましたが、結果的なフォームだけを見て採点するより、エネルギー消費が大きい動作にマイナス報酬を与えることで、結果的にスムーズな動きになったりしないかなぁ、と。
す、すごい！同時に子の成長を見守る親のような感覚になりました(笑)
これはすごい
プルプルしてる時は、いくいくいくっーって感じですね。
まだまだですね。頑張ってください。
0:01 Google再翻訳
条件として、今までの左右の交互にプラスして、各関節の動作の出力の順番を手、肘、肩、胸、腹、股関節、膝、かかとの順に、収縮と弛緩を繰り返すように誘導してはいかがでしょうか？
左右の対称性を取り入れるのはどうでしょうか学習する時に鏡写しの状態も同時に更新すれば結果としての行動も左右対称で生物に近いものとなり学習速度も2倍になってお得かと
おお！奇行種の香りが薄らいでいる！(少し寂しくもある 笑)これまでの動画のサムネ、全部見覚えが。歴代の歩行学習の証人になれているようでちょっと嬉しいですw
「まだまだ道は長そうですが頑張ってください」くらいの意味だったんだろうけどどうやらこーじは「まだまだ技術が足りてませんねもう少し頑張ったら？」みたいに受け取ってしまったようだ
やっぱり骨格モデルが現実と違いすぎるから。人間らしく歩かせるにはそこから直さないと難しそう人は視線を保持しながら、三半規管や筋肉の緊張などの感覚で瞬時にバランスを取っているので本当に人間と同じ歩き方させたら本当にすごいと思いますもう少しだと思います頑張ってください！
やっとゾンビみたいに歩けるようになりましたね！次は人間みたいに歩けるように頑張ってください！
足を互い違いに動かせば報酬を与えるというのは、もはや人間が歩き方を指導してしまっているのに近いのでは？機械学習の面白さから逸脱していると思います
すごい研究だ！
歩きはじめたところカワイイ
素晴らしいですね！憶測なのですが、体の軸が安定しているほど報酬を得られるようにすると、横揺れ等なくなるのではないでしょうか
なるほどそれいいかも
エネルギー消費の概念を入れてみてはいかがですか？関節を早く動かすと大きくエネルギー消費（関節の加速度に応じて罰を与える）人間だって歩くのにプルプルしながら歩けるのに一般的な歩行法をとるのは、消費カロリーが少ないからだと思うのです。もちろん恥ずかしいという罰要素もありますが、その概念が薄い子供がそうなるのはおそらく消費エネルギーや疲労といったエネルギーによるものだと思います。
股関節とその周囲筋が歩行時の安定と重心移動を容易にする役割があると思います。ただこの機能を加えるのは難しいのでしょうね。
何も知らない外野からの意見なんですが最初の歩くアニメーションと動きが一致するほど報酬を与えてみてはどうですか？多分人間らしい歩き方になると思うのですが…
大学のK研究室の後輩です。楽しく見させてもらってます、これからも頑張ってください。
めちゃめちゃ面白いです。AI同士で格闘技をさせることはできますか? もしくはAIに究極のストレートの打ち方を学習させることはできますか?いったいどんなフォームで打つんでしょうか。
体の軸がずれないようにできたら見栄えもいいんだけど難しいんだろうなぁ
ようやく成功
・頭と体が一直線であるほど報酬を与える・頭と体が地面と垂直なほど報酬を与えるこの辺入れてみるとかありなのかな??間違ったらただただ垂直するだけになりそうだけど、上手く行けばいけるかも??
これって歩くことが最適だと仮定して実験してるから 歩行より良い移動方法を見つける実験して欲しい
関西弁の欧米人 猿の骨格進化なら長い話だが今の人間の形の最適な歩き方ならできるのではないか？
@@すごい-j3l 実験する前からあきらめていたら何も得られないぞ！！今ある発明にはたまたまの思い付きっで生まれたものだって多いんだ！
エアプが口出すなよってことですよね。正しい晒上げだと思います。こういう輩は殺さなくちゃいけない
質問です糸は1本だと簡単にちぎる事ができますが、なぜ、複数本だと、ちぎることが出来ないのですか？小さい頃から疑問に思っていました。
1:50y=e^{-(x-4)²}
これがゾンビの歩き方の元なんですね(笑)😆
摺り足に近い動きになってますね。腰が捻れない状況で重心を安定させようとするからでしょうか？
まだまだですねーがんばってください！を書き込みするインターネッツはここですか？？
こうすれば良くね？と思ったこと・爪先の向きが目標に向いてたらプラス報酬・重心が少し前にあればプラス報酬・左右の足が地面についてる時間が同じ程プラス報酬・両足が同時に地面についてる次回が長い程マイナス報酬
重心、あるいは頭部の動きに対して制限をつけてみてはいかがでしょうか
様々な速度で出来た物を組み合わせたらもっと安定したりするのかなぁ
競歩のルール(歩行の定義)を取り入れてみたらどうでしょうか？足を引きずることなく効率的に歩けると思います
頭と腰が一直線かつ重力に平行という条件を追加してみてはどうでしょう？仮にそうすれば坂道を登れるようになったりする可能性はあるでしょうか？
頑張ってください👍
OpenAI GymのBIPEDAL WAKERでも片足が前で動いてもう片方が後ろで動くような学習結果になったので歩行の強化学習はそうなりがちなんですかね…？
割ときれいに歩けてるのすごいですね！！自分の場合、報酬設計にいろいろ手を加えようとすると、恣意的に決まった動作をさせようとしているように感じてしまい、これじゃないんだけどなぁと思いながらしぶしぶ変える感じですｗ論文名は忘れてしまいましたが、人間の動きを予め教えて、それから強化学習を行う、という手順を行うことで、人間らしい動きをさせながら、報酬に沿った動きができるというのを以前見ました。
なんか、酔って倒れそうな人→ダンサー→ゾンビ→足がしびれた状態の人。みたいな感じで進化している気がする。
すごい。。何を削って何を加えるか、ご苦労様です。あと少しが大変ですが」光は見えてますか。
人の歩行（とかその他周期運動）はエネルギー消費よりも筋疲労（~=筋活動度^3）を最小化するように行われているという研究があった気がします。筋の出力は筋の断面積*筋活動度となるので、同じ筋疲労でも大きな筋肉と小さな筋肉では出力が変わってきます。ここらへんを組み込んでみたらまた結果が変わるのでは？
転んだときのマイナス報酬を、地面に衝突する速度から計算するのはどうですか？無理に走ると転んだときのマイナス報酬が大きくなるから、慎重になってくれるのでは
隙間なく水を強く押したらどうなりますか？後どれくらい隙間がキツければダイヤモンドの壁が壊れるんですか？
手も足と同じように逆になったら＋報酬にしてみたらどうだろうか？
腰から頭までの線がまっすぐで左右に傾かず、やや前傾を保つように報酬を調整してみたらどうでしょう？
最初の40秒でめっちゃ動画の宣伝するやんでも好きやで
頭と腰の縦軸座標の差分が小さいほうが報酬大きくすれば上半身のブレを減らしたりできないんでしょうか過去にやっていたらすいません
左右の太ももの動きが逆だと剣道のすり足を覚えそう軸足に対して逆足がより前に接地するとプラス報酬とかできないですか？
暇だったのでこの歩き方を家で練習してみました。めちゃくちゃ疲れました。そこで素人目に思ったのですが、使用される筋力の強さが大きいほど罰を与える{あるいは小さいほど報酬を与える}などで無駄な動きを減らすことはできませんか？
1:45 空目「報 西川」
AIに動作を組み込める人って凄いんだな…試行錯誤の賜物ですね！
体幹部を見ていて感じたのですが、関節の回旋は変数に含まれているでしょうか？ねじれが生じない設定ですと、リンボーダンスの動きが最も効率的なのは明らかです。また、筋肉の遠心性収縮は許容していますか？など…すでに検討されているかもしれませんが、機能解剖の知識が入るともう少し進歩が期待できると思います。人体の歩行はフィードフォワード機構であり、フィードバック機構の強化学習では限界があるとは思いますが、これからも応援しています！
この歩く人工知能での鬼ごっこシリーズが見てみたいです。
視線を移動対象に向けた、や頭の位置があまり上下しないように報酬を与えてみるのはどうでしょうか
人間らしい歩行を目標にするならそもそもの骨格の問題が壁になりそうですね。足の形とかも。あくまでこのモデルでの歩行が目標なら別ですが。あともうやってるかもしれませんが、部位ごとに重さのステータスを設定できるなら頭を重くしたりするのはどうでしょうか。
3:06
急がば回れを学習した説
ラシ 推したい
sinuture
多くの報酬を得るために目的地まで少し手順を踏むってまんま急がば回れですよね…
AIもこういうこと出来るんやねってはっとなった
そう考えると人間は凄いなあ
無意識に重心制御できるし倒れかけても持ち直せるし
自画自賛乙
@@oh_kuwa そっか...お前ブロッコリーか
@@脱脂粉乳 お前もシラスだったんだな。俺は真っ直ぐ進まないぞ。寧ろ味方の方に転がっていく。
二足歩行できるのは、人間だけじゃないぞ！
俺は二足歩行型しらすだから歩けるんですけどね(＾ω＾)
まだまだですねー
がんばってください！
のんべんだらり 草
辛口コメント
3:44
まだ根に持ってて草
＿人人人人人人人人人人＿
＞ まだまだですねー ＜
＞ がんばってください！＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y￣
やはり、はいはいから出直すのが人間の歩行らしさに繋がるのでは？
ピストンからやり直す
*_ブロッコリー_* それはクライマックス
*_ブロッコリー_* ホックから始めよう
アオ鶴見 草
@John_walker それ思ったｗｗ
今までで一番と言っても良いぐらい興味深い学習結果。強化学習シリーズ好きなんで今後ともよろしく。
フラミンゴの時の米津玄師より歩くの上手い
割とすき
あの米津玄師は下手なのだろうか
あなたフラフラ、フラフラみーンゴー
ついにAIが人間を超えた…？
米津玄師が歩き方を学習中だったんでしょ()
辛口コメントの人何度も晒されて…さては結構根に持ってますね？
僕も思いました笑
私も思いましたw
いや、しょうがないよ
頑張った途中結果を見せたら何も試行錯誤を知らないうえに手伝いもしてない人から上から目線な言葉を吐かれたんだから。
我も思いました藁
@@ろしふ 毒は吐いてなくないか…
強化学習でここまでの動きはほんとうにすごいです
各報酬の設定も自然で効果的ですねぇ
これで歩行できなくても
「最もエネルギーを食わない新しい進み方」
を発見できたらそれはそれですごいな
エネルギーの概念追加すればできそう
それ極な生侮感案件じゃね？（部位を無視して這い回るやつ）
どこか一部に乳酸溜まりまくってめっちゃきつくなりそう
ちょっと風が吹いただけでぶっ倒れそう
@@パワーオブたかし
風かぁ…いいなその考え、面白い
動作として左右が鏡像的に相似なら報酬を増やすとか出来ませんかね？
それなら左右の端が離れるほど報酬を増やせばいいんじゃない？
部位を動かす向きを頻繁に変えるとマイナス報酬を与えるとかはどうでしょう
@@agle_joker それプルプル抑制の罰と競合しちゃうからどうなんでしょう…
体力という概念だけで結構きれいになるよ
なぜ鏡像的に相似なのが良いのかも含めて、報酬を与える理由は論理的である必要あるかと思う。でないと、極論「人間の歩き方に近ければ報酬」としてしまえば良い。そういう意味では、動画の「左右のふとものの動きが逆向きだとプラス報酬」というのも、若干無理やり感がある。論理的な報酬設定があって、「報酬を最大化するために左右のふとものの動きを逆向きにするのが最適」という解をAI自身が見つけるのがベスト
投稿頻度上がってきてるのめちゃくちゃ嬉しい😆😆😆
2:57
捻挫した人
あきひろ え？
カステラ【毎日投稿】 捻挫して足引きずってるみたいってことでしょ？
人間もまだ最適な移動方法の進化の途中かもね
深い…
だから逆立ちするのか…
だからブリッヂなんて奇妙な体勢を…
すごい……着々と人間の歩行に近づいていってる！！！
1:55 見ての通り、ぴょんぴょんしてしまいます（ごちうさ民）
難民か？取り敢えず捕まえろー！
なんで…これの凄さがわからないんだよォ…！！
理解されないもどかしさはつらい
AIの出したゾンビ歩法を真似してみたけど、
胴が前を向いてないとめちゃ歩きにくい。
慣れかもしれないけど足がもつれる。
確かにAIは凄い。
体力の概念追加するだけでけっこうきれいになりますよ
マジですごい
3:26なんか目の前に人参つけられたウマみたいに進んでいくからちょっと笑ってしまった
ついにやりましたね！
続編にも期待します。
遂にできたね…
次は逆立ち歩行だ()
「歩く」時は身体の重心を移動方向に移動し、故意にバランスを崩すですよね？だからバランスを保つ訓練するのは逆効果では？
倒れて途中で支える。の繰り返しって事ですか？
歩き続けるとなると、姿勢としては /. こんな感じですかね。ピリオドが支える為に前へ出した脚。
連続的に倒れて続けて支え続けるは正解だと思います。
いつも面白い動画をありがとうございます！
体が傾いた時にマイナス報酬を与える。とかどうでしょうか？
頭を重くしてもいいかもしれませんね🤔
@@ExcellentQuartz 確かに！
あと目的地へのルートは近いほうが報酬を大きくするとか
そうですよね、上半身が地面と垂直なら報酬を与えたり足裏の角度が大きいほど報酬を減らしたりとかまだ行けそうな要素がありますよね
@@ExcellentQuartz さんの発想スゴイ
それなら頭の位置を中心に持ってきますもんね
辛口コメント 根に持ってて草
ホラゲーとかでこんな歩き方してる敵いそうw
歩行AI久しぶりに見れて面白かったです！
これからもこーじさんが納得いくまでの記録を定期的に見たいw
まだまだですねー
頑張ってください！！
対軸が垂直に近いほど高報酬とか追加すれば綺麗な姿勢で歩きそうですね
多分足付きの加点狙いで左足引きずってるから片方の足を一定時間地面に置きっぱで減点すれば引きずり問題解決できるかな？
辛口コメント晒すうp主大好き
まさかこーじ氏が自立歩行AIの先駆者になろうとは、この時点では誰も想像していなかった・・・
なんて夢ですかね？
投稿主はまだ知らなかった……。
この成果が完全自律人型ロボットを生み出すためのきっかけになるということを……。
自分も学部研究で歩行生成してました
歩行って身体の左右で半周期の位相差があるのでそこを上手く組み込めたらもっと良くなりそうですね！
おめでとうございます！
Arlyu Mi 1個目おめです
仕組みは難しくて自分は理解なかなか出来ないけど、与える前提(条件？)を変えると効率が上がるのって面白いって思った
このシリーズ好きやねんな
素直にすげぇって思った
凄い！！歩いてる！！
胴体の垂直具合とか左右の対象率でも報酬つけるともっとキレイに歩いたりしませんかね？
二足歩行には頭部の安定が大事なので、股関節部位の上に頭部がある状態にあれば報酬を与えるようなプログラムを組むと良いと思いました。
上半身の重心移動とか視点位置とか学習させたら滑らかになるかも
もう何をツイートしても｢まだまだですねー
がんばってください！｣って言われそうｗ
二足歩行ロボットで”つま先があると安定する”みたいな論文あったけど、シミュレーションに組み込めないかな。衝突判定のサンプリングレートと歩行AIの入力レートの相性とかあるんだろうか？
あぁ…これは根に持ってるなぁ……
まだまだですねー
がんばってください！
素人考えですけど、ブランコの応用みたいな感じで、手足を振り上げる→逆方向に振る というのをリズミカルにやることで、エネルギー効率を高めるという観点は無いでしょうか。動画中に「スタミナ」というキーワードも出ていましたが、結果的なフォームだけを見て採点するより、エネルギー消費が大きい動作にマイナス報酬を与えることで、結果的にスムーズな動きになったりしないかなぁ、と。
す、すごい！
同時に子の成長を見守る親のような感覚になりました(笑)
これはすごい
プルプルしてる時は、いくいくいくっーって感じですね。
まだまだですね。頑張ってください。
0:01 Google再翻訳
条件として、今までの左右の交互にプラスして、各関節の動作の出力の順番を手、肘、肩、胸、腹、股関節、膝、かかとの順に、収縮と弛緩を繰り返すように誘導してはいかがでしょうか？
左右の対称性を取り入れるのはどうでしょうか
学習する時に鏡写しの状態も同時に更新すれば結果としての行動も左右対称で生物に近いものとなり学習速度も2倍になってお得かと
おお！奇行種の香りが薄らいでいる！
(少し寂しくもある 笑)
これまでの動画のサムネ、全部見覚えが。歴代の歩行学習の証人になれているようでちょっと嬉しいですw
「まだまだ道は長そうですが頑張ってください」くらいの意味だったんだろうけど
どうやらこーじは「まだまだ技術が足りてませんねもう少し頑張ったら？」みたいに受け取ってしまったようだ
やっぱり骨格モデルが現実と違いすぎるから。人間らしく歩かせるにはそこから直さないと難しそう
人は視線を保持しながら、三半規管や筋肉の緊張などの感覚で瞬時にバランスを取っているので
本当に人間と同じ歩き方させたら本当にすごいと思います
もう少しだと思います頑張ってください！
やっとゾンビみたいに歩けるようになりましたね！
次は人間みたいに歩けるように頑張ってください！
足を互い違いに動かせば報酬を与えるというのは、もはや人間が歩き方を指導してしまっているのに近いのでは？機械学習の面白さから逸脱していると思います
すごい研究だ！
歩きはじめたところカワイイ
素晴らしいですね！
憶測なのですが、体の軸が安定しているほど報酬を得られるようにすると、横揺れ等なくなるのではないでしょうか
なるほどそれいいかも
エネルギー消費の概念を入れてみてはいかがですか？
関節を早く動かすと大きくエネルギー消費（関節の加速度に応じて罰を与える）
人間だって歩くのにプルプルしながら歩けるのに一般的な歩行法をとるのは、消費カロリーが少ないからだと思うのです。もちろん恥ずかしいという罰要素もありますが、その概念が薄い子供がそうなるのはおそらく消費エネルギーや疲労といったエネルギーによるものだと思います。
股関節とその周囲筋が歩行時の安定と重心移動を容易にする役割があると思います。ただこの機能を加えるのは難しいのでしょうね。
何も知らない外野からの意見なんですが最初の歩くアニメーションと動きが一致するほど報酬を与えてみてはどうですか？多分人間らしい歩き方になると思うのですが…
大学のK研究室の後輩です。
楽しく見させてもらってます、これからも頑張ってください。
めちゃめちゃ面白いです。
AI同士で格闘技をさせることはできますか? もしくはAIに究極のストレートの打ち方を学習させることはできますか?
いったいどんなフォームで打つんでしょうか。
体の軸がずれないようにできたら見栄えもいいんだけど
難しいんだろうなぁ
ようやく成功
・頭と体が一直線であるほど報酬を与える
・頭と体が地面と垂直なほど報酬を与える
この辺入れてみるとかありなのかな??
間違ったらただただ垂直するだけに
なりそうだけど、上手く行けばいけるかも??
これって歩くことが最適だと仮定して実験してるから 歩行より良い移動方法を見つける実験して欲しい
関西弁の欧米人 猿の骨格進化なら長い話だが今の人間の形の最適な歩き方ならできるのではないか？
@@すごい-j3l 実験する前からあきらめていたら何も得られないぞ！！今ある発明にはたまたまの思い付きっで生まれたものだって多いんだ！
エアプが口出すなよってことですよね。正しい晒上げだと思います。こういう輩は殺さなくちゃいけない
質問です
糸は1本だと簡単にちぎる事ができますが、
なぜ、
複数本だと、ちぎることが出来ないのですか？
小さい頃から疑問に思っていました。
1:50
y=e^{-(x-4)²}
これがゾンビの歩き方の元なんですね(笑)😆
摺り足に近い動きになってますね。腰が捻れない状況で重心を安定させようとするからでしょうか？
まだまだですねー
がんばってください！
を書き込みするインターネッツはここですか？？
こうすれば良くね？と思ったこと
・爪先の向きが目標に向いてたらプラス報酬
・重心が少し前にあればプラス報酬
・左右の足が地面についてる時間が同じ程プラス報酬
・両足が同時に地面についてる次回が長い程マイナス報酬
重心、あるいは頭部の動きに対して制限をつけてみてはいかがでしょうか
様々な速度で出来た物を組み合わせたらもっと安定したりするのかなぁ
競歩のルール(歩行の定義)を取り入れてみたらどうでしょうか？
足を引きずることなく効率的に歩けると思います
頭と腰が一直線かつ重力に平行という条件を追加してみてはどうでしょう？
仮にそうすれば坂道を登れるようになったりする可能性はあるでしょうか？
頑張ってください👍
OpenAI GymのBIPEDAL WAKERでも片足が前で動いてもう片方が後ろで動くような学習結果になったので歩行の強化学習はそうなりがちなんですかね…？
割ときれいに歩けてるのすごいですね！！自分の場合、報酬設計にいろいろ手を加えようとすると、恣意的に決まった動作をさせようとしているように感じてしまい、これじゃないんだけどなぁと思いながらしぶしぶ変える感じですｗ論文名は忘れてしまいましたが、人間の動きを予め教えて、それから強化学習を行う、という手順を行うことで、人間らしい動きをさせながら、報酬に沿った動きができるというのを以前見ました。
なんか、酔って倒れそうな人→ダンサー→ゾンビ→足がしびれた状態の人。みたいな感じで進化している気がする。
すごい。。何を削って何を加えるか、ご苦労様です。あと少しが大変ですが」光は見えてますか。
人の歩行（とかその他周期運動）はエネルギー消費よりも筋疲労（~=筋活動度^3）を最小化するように行われているという研究があった気がします。筋の出力は筋の断面積*筋活動度となるので、同じ筋疲労でも大きな筋肉と小さな筋肉では出力が変わってきます。ここらへんを組み込んでみたらまた結果が変わるのでは？
転んだときのマイナス報酬を、地面に衝突する速度から計算するのはどうですか？
無理に走ると転んだときのマイナス報酬が大きくなるから、慎重になってくれるのでは
隙間なく水を強く押したらどうなりますか？後どれくらい隙間がキツければダイヤモンドの壁が壊れるんですか？
手も足と同じように逆になったら＋報酬にしてみたらどうだろうか？
腰から頭までの線がまっすぐで左右に傾かず、やや前傾を保つように報酬を調整してみたらどうでしょう？
最初の40秒でめっちゃ動画の宣伝するやん
でも好きやで
頭と腰の縦軸座標の差分が小さいほうが報酬大きくすれば上半身のブレを減らしたりできないんでしょうか
過去にやっていたらすいません
左右の太ももの動きが逆だと剣道のすり足を覚えそう
軸足に対して逆足がより前に接地するとプラス報酬とかできないですか？
暇だったのでこの歩き方を家で練習してみました。めちゃくちゃ疲れました。
そこで素人目に思ったのですが、使用される筋力の強さが大きいほど罰を与える{あるいは小さいほど報酬を与える}などで無駄な動きを減らすことはできませんか？
1:45 空目「報 西川」
AIに動作を組み込める人って凄いんだな…
試行錯誤の賜物ですね！
体幹部を見ていて感じたのですが、関節の回旋は変数に含まれているでしょうか？
ねじれが生じない設定ですと、リンボーダンスの動きが最も効率的なのは明らかです。
また、筋肉の遠心性収縮は許容していますか？など…
すでに検討されているかもしれませんが、機能解剖の知識が入るともう少し進歩が期待できると思います。
人体の歩行はフィードフォワード機構であり、フィードバック機構の強化学習では限界があるとは思いますが、これからも応援しています！
この歩く人工知能での鬼ごっこシリーズが見てみたいです。
視線を移動対象に向けた、や頭の位置があまり上下しないように報酬を与えてみるのはどうでしょうか
人間らしい歩行を目標にするならそもそもの骨格の問題が壁になりそうですね。足の形とかも。
あくまでこのモデルでの歩行が目標なら別ですが。
あともうやってるかもしれませんが、部位ごとに重さのステータスを設定できるなら頭を重くしたりするのはどうでしょうか。