DE LO MEJOR QUE HE VISTO HASTA AHORA.......ESO ES PEDAGOGÍA......DEBE SER UNA UNIVERSIDAD DE ALTA CALIDAD CON PROFESORES ASÍ......MUCHAS GRACIAS PROF. CARLOS
Seria espectacular un curso de control desde cero. Explicando desde el inicio de qué es cada sistema, su ecuación, y ejemplos aplicados como los que muestras, etc. Tu conocimiento es oro ,gracias
magazooo!!!! me atrapo su video muy entendible domina el tema y lo explica de maravilla yo tuve profesores con doctorado en control automatico y no pudieron igualar la claridad con la que explica usted mis respetos.
¡El mejor vídeo de este tema ! por favor haga más vídeos de control automático... ni en las clases explican tan claramente como lo hace su persona... Gracias !
hola, un video muy bueno de los muchos que veo en la web, este tiene calidad sin dudas en todos los aspectos. Me estoy preparando para hacer una tesis de mi licenciatura en matematica aplicada y quería aplicarla a los sitemas de control PID, yo soy técnico en automatización, control y robótica y docente de matemática desde hace mas de diéz años; este video me ayuda muchísimo a comprender sobre la ecuación de transferencia y los operacionales, se que hay mucho por delante pero este video merece mis recomendaciones. Saludos desde Buenos aires, Argentina!!
si excelente video tu programa es excelente debirias esplicar un poco mas de como usar el PID completo y como usar y el control de retro alimentación de estado
Me agradó bastante, muy bien explicado. Ojala pueda ver mas vídeos como estos sobre control. Podría indicarme cuál es programa que utiliza para la simulación. Saludos desde México
Ingeniero. Cordial saludo una inquietud donde se ve reflejado el otro criterio de diseño, es decir el amortiguamiento del 0.6 gracias por el video muy clara su explicación. Espero siga subiendo videos de este tipo
El amortiguamiento de 0.6 se observa en el sobrepaso del voltaje de salida sobre el valor final. Un amortiguamiento de 1.0, por ejemplo, evitaría cualquier sobrepaso, en su lugar, un amortiguamiento menor a 1.0, por ejemplo 0.6, genera un "pico" de voltaje como el que se observa en la simulación. Asimismo, entre menor sea el amortiguamiento mayor es la oscilación de la señal de salida.
Muy bueno, soy de los que poco comenta en vídeos pero esta explicación lo requería. Me podría regalar algún contacto para unas dudas que tengo, ya que estoy implementando en mi tesis un controlador!!
hola profesor es un gusto saludarlo, En este video se aprecia que la planta(ecuación característica de la velocidad del motor) lo modela a un sistema de 1er orden. Si la planta fuera modelado a un sistema de 2do orden y usara de igual manera el controlador PI, se obtendría una función de transferencia global de 3er orden, entonces como analizaría dicha ecuación de 3er orden para hallar las constantes integral y proporcional ?? MUY BUENOS SUS VIDEOS PROFE, SALUDOS DESDE PERU!!!!
Gracias por preguntar. En el caso que usted planea se puede utilizar alguna de las técnicas de reducción de order, o se pueden utilizar tres criterios. Por ejemplo, se puede utilizar la ecuación para el amortiguamiento de los polos complejos conjugados, la ecuación para el margen de fase y la ecuación para el margen de ganancia, con lo cual tendría tres ecuaciones para tres incógnitas (las tres constantes del controlador). Tengo un artículo que realiza este procedimiento para un sistema fotovoltaico: Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters International Review of Electrical Engineering;Nov/Dec2011, Vol. 6 Issue 7, p3027 connection.ebscohost.com/c/articles/73442817/automated-procedure-calculating-controller-parameters-photovoltaic-dc-dc-converters
Excelente trabajo lograste integrar sistemas de control, ecuaciones diferenciales, laplace y electrónica analógica, me fue muy útil para aclarar muchas dudas, una pregunta...que software usas, saludos
Un saludo desde Ecuador Ingeniero mi inquietud se basa en la implementacion de este sistema ya no como un PI con circuitos analogicos sino un PI digital, notemos que en la realimentacion sera algun sensor el cual deberemos acondicionar y filtar para ingresar al conversor AD, y la referencia igual lo daria el microcontrolador, lo que no logro comprender es el actuador de potencia de que manera se enviaria la senal PWM a cualquier conversor. Lo que estoy realizando es un control en cascada de un motor DC mediante conversor reductor a partir de una fuente DC de 90V, no entiendo como se da la referencia de corriente a partir de haber dado una referencia de velocidad... Gracias por la atencion y cualquier contribucion es de gran ayuda
Hola. Si el PI se procesa digitalmente tienes que tener en cuenta el efecto de la discretización, lo cual puede afectar severamente la estabilidad del sistema. Te recomiendo leer: A. Trejos, M. Goez, C. Ramos-Paja, and E. Arango, “Digital controllers design analysis for dc/dc con- verters in pv applications,” in Power Electronics for Distributed Generation Systems (PEDG), 2013 4th IEEE International Symposium on, pp. 1-6, July 2013. Por otra parte, si te refieres a un actuador de potencia con señal de control continúa, como por ejemplo amplificadores operacionales de potencia OPA549, puedes entregar la referencia utilizando un PWM y un filtro paso-bajo, o un canal D/A (los cuales están presentes en algunos micro-controladores. De lo contrario, si vas a utilizar un actuador de potencia con señal de control discontinúa, como por ejemplo un convertidor dc/dc, tienes dos opciones: generar la señal PWM directamente en el micro-controlador, la cual define el estado de los MOSFET, o generar el ciclo de trabajo en el micro-controlador (utilizando un canal D/A o un PWM+filtro paso bajo) y utilizan un PWM analógico. Ten en cuenta que los micro-controladores de bajo costo no tiene suficiente velocidad para procesar un controlador analógico y generar la señal PWM para proveer frecuencias alta al convertidor dc/dc,. lo cual es necesario para reducir el tamaño de los elementos pasivos. Te recomiendo leer: C. Ramos-Paja, A. Romero, R. Giral, L. Martinez-Salamero, and C. Sanchez Saenz, “Switching and linear power stages evaluation for pem fuel cell emulation,” International Journal of Circuit Theory and Applications, vol. 39, no. 5, pp. 475-499, 2011.
El control digital se lo esta realizando en un microcontrolador de alta velocidad, pero tengo el problema de que en el control en cascada se da referencia de velocidad y no de corriente me estoy i formando lo mas que puedo muy acertadas sus recomendaciones, le informare convenientemente el avance de este proyecto
hola gracias por tu aporte, una pregunta como calculaste el tiempo de estabilizacion 3.9 de la ecuacion de segundo orden? y siguiendo tus pasos a mi me sale una ecuacion de 4.53E-8s^3+1.50E-6s^2 +0.01523s+0.015Kps, bueno, aclarando que mis parametros son diferentes, pero no logro asemejar a la ecuacion canonica de segundo orden, como se manejaria en este caso?
+TONA TELLO Gracias por tu pregunta. Lo primero que debes tener en cuenta es que tanto la planta como el PI son sistemas de primer orden, con lo cual la FdT de lazo cerrado es de segundo order. Con ello, se debe dividir tanto el numerador como el denominador por el coeficiente que acompaña a s^2 en el denominador. De esa forma el numerador queda con la estructura s^2 + 2*rho*wn*s + wn^2. Por otra parte, Ogata propone la expresión para el tiempo de estabilización ts = -ln(eps)/(rho*wn), donde eso es la banda de tolerancia. Es común seleccionar eso = 2% = 0.02, con lo cual ts = 3.9/(rho*wn).
gracias por tu respuesta mi FT es de segundo orden del motor electrico pero multiplicado por las ganancias del PID se vuelve de tercer orden, , entonces si ya no aplica la ecuacion canonica que podria realizar ?
+TONA TELLO Existen algunos artículos que proveen aproximaciones para el cálculo del settling time en un sistema de tercer orden, por ejemplo "Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters". Otra opción es evaluar los autovalores de tu sistema para descartar el que tenga menor impacto en la respuesta dinámica para así aproximar a un sistema de segundo order. Esto mismo se puede realizar descartando el polo más rápido de tu sistema.
es posible disenar un controlador PI sin tener las ganancias de kp y ki solo con la funcion de trasnferenciad e la planta y con la condicion de tiempo de estabilizacion solamente?
Las constantes Kp y Ki son indispensables para describir el controlador PI. Como se trata de dos constantes, se requieren de dos condiciones para poderlas calcular unívocamente. Esto significa que, solo con la condición de tiempo de establecimiento, tienes un infinito número de posibilidades para Kp y Ki que te aseguran el tiempo de estabilización. Lo mejor es que, junto con la condición de tiempo de estabilización, consideres un amortiguamiento de 0.707 o mayor, con lo cual tendrás un sobre-impulso pequeño.
Muchas gracias por responder es que cuento con un caso de diseno donde unicamente cuanto con la funcion de la planta que es de 1er orden y un tiempo de estabilizacion y a partir de eso ajustar un controlador PI, pero no habia considerado asumir un factor de amortiguamiento como el que menciona
Sería similar, solo que el modelo en lazo cerrado sería de tercer orden, lo que dificulta un poco el cálculo de expresiones cerradas para los polos. Pronto subiré un video sobre el diseño de controladores PI para convertidores de potencia de segundo orden, usando sisotool de Matlab. Allí podrás ver un ejemplo.
Buenos días profesor, muy buen vídeo aunque en el modelo circuital los inversores en su terminal no inversora deberían de tener una resistencias de un valor grande para poder eliminar las corrientes parásitas para que estos tengan un buen funcionamiento.
Tienes toda la razón. En todo caso, el video tiene por objetivo introducir el concepto básico (e ideal) del diseño del controlador PI. Espero explicar lo que comentas en un nuevo video.
hola buenas tardes... excelente video, seria bueno compartir ejemplos de cuarto o mas orden que poco se consiguen... Gracias.. una pregunta que programa utilizan para la simulación?
Hola buenos días, en tu video no entiendo que función o ecuación usas para graficar y obtener el tiempo de estabilisación y la constante de tiempo tau, me podrias explicar?. Gracias, Saludos
Hola, en el minuto 1:51 presento la simulación del modelo detallado que tiene PSIM para motores DC, lo que me permitió generar los datos de la figura. En una aplicación real, los datos de esa figura se generan experimentalmente (utilizando la planta que se desea modelar). A partir de esos datos se calcula M y tau para el modelo de primer order siguiendo el procedimiento presentado en el video.
Hola, Para un PI digital tienes que tener en cuenta el tiempo de muestreo. La selección de ese parámetro afecta la estabilidad del sistema. Yo te recomiendo diseñar el PI digital en Matlab (u otro software similar), y cuando tengas la función de transferencia diseñada la implementas en un micro-controlador.
Si tienes una constante de error igual a cero, entonces el controlador NO es un PI, sino un integrador puro. Supongo que te refieres a un error de estado estacionario igual a cero, el diseño que planeo hace exactamente eso. Asimismo, el diseño que planteo permite definir unos polos imaginarios en la posición que desees (defendiendo apropiadamente el amortiguamiento).
Para un sistema de segundo SIN CEROS es bastante simple: asegura un amortiguamiento mayor o igual a 0.707 y con ello garantizas un sobre-impulso menor o igual al 5%. El tiempo de establecimiento lo ajustas como se presenta en el video. Para un sistema CON CEROS (como el que se presenta en el video) no es tan simple, ya que el (o los) ceros afectan el sobre impulso sensiblemente. Te sugiero revisar el siguiente artículo donde analizo ese problema: A.J. Saavedra-Montes, C.A. Ramos-Paja, M.L. Orozco-Gutierrez, W.A. Cifuentes, J.M. Ramirez-Scarpetta, Calculation of excitation system controllers to fulfill IEEE standard performance indexes, Electric Power Systems Research, Volume 89, August 2012, Pages 196-203, ISSN 0378-7796, dx.doi.org/10.1016/j.epsr.2012.03.010. (www.sciencedirect.com/science/article/pii/S037877961200079X)
Excelente video, me ayudó mucho ¿Podría indicarme de alguna fuente, libro o página web, donde pueda encontrar otros ejemplos similares este? Me haría un gran favor, gracias
Ya subí múltiples videos cobre control de convertidores, los cuales se modelan con funciones de segundo order: th-cam.com/video/S58o7hxEeTk/w-d-xo.html th-cam.com/video/su2JF2j7Xb4/w-d-xo.html th-cam.com/video/gdxBvBdlsvg/w-d-xo.html
bueno la ecuacion completa que estoy manejando es =[0.015*(kps+ki+kds^2)] /(4.53E-8s^3+1.50E-6s^2 +0.01523s+0.015Kps) y esta ecuacion es la combinacion de mi modelo matematico con el pid y quiero tomar para el denominador la ecuacion canonica de segundo orden.
+TONA TELLO La diferencia de tu caso es que usas un controlador PID. En mi video uso un PI. En tu caso, la reglamentación de un PID y una planta de primer orden te genera un sistema de tercer orden. Existen algunos artículos que proveen aproximaciones para el cálculo del settling time en un sistema de tercer orden, por ejemplo "Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters". Otra opción es evaluar los autovalores de tu sistema para descartar el que tenga menor impacto en la respuesta dinámica para así aproximar a un sistema de segundo order. Esto mismo se puede realizar descartando el polo más rápido de tu sistema. Espero que te sirva.
![1. Acción de CONTROL PROPORCIONAL ► [Explicación Sencilla] 😎 Control PID ☑️](/img/n.gif)
DE LO MEJOR QUE HE VISTO HASTA AHORA.......ESO ES PEDAGOGÍA......DEBE SER UNA UNIVERSIDAD DE ALTA CALIDAD CON PROFESORES ASÍ......MUCHAS GRACIAS PROF. CARLOS
Seria espectacular un curso de control desde cero. Explicando desde el inicio de qué es cada sistema, su ecuación, y ejemplos aplicados como los que muestras, etc. Tu conocimiento es oro ,gracias
magazooo!!!! me atrapo su video muy entendible domina el tema y lo explica de maravilla yo tuve profesores con doctorado en control automatico y no pudieron igualar la claridad con la que explica usted mis respetos.
¡El mejor vídeo de este tema ! por favor haga más vídeos de control automático... ni en las clases explican tan claramente como lo hace su persona... Gracias !
Excelente explicación, lo felicito es de los mejores videos que he visto, tiene los detalles necesarios para entenderlo...muy completo!!!
Gracias.
es la explicación mas digerible que he conseguido... muy buena. gracias
He mirado varios videos para aclarar algunos conceptos y sin dudas este es el mejor! Muchas gracias y seguí así, se valora tu trabajo.
Muchas gracias amigo. Tengo que diseñar un sistema PID para controlar la temperatura de un horno y tu video me ha resuelto la vida. Un saludo.
Excelente explicación! muchísimas gracias. Saludos desde Chile.
siga así, de verdad nadie da tan buenas explicaciones, ahora tiene un suscriptor nuevo
hola, un video muy bueno de los muchos que veo en la web, este tiene calidad sin dudas en todos los aspectos. Me estoy preparando para hacer una tesis de mi licenciatura en matematica aplicada y quería aplicarla a los sitemas de control PID, yo soy técnico en automatización, control y robótica y docente de matemática desde hace mas de diéz años; este video me ayuda muchísimo a comprender sobre la ecuación de transferencia y los operacionales, se que hay mucho por delante pero este video merece mis recomendaciones. Saludos desde Buenos aires, Argentina!!
Muy bien explicado. Saludos desde México.
Excelente video y explicación, muy precisa y ordenada su exposición.
Muy bueno el vídeo, seria interesante también hacer lo mismo pero para un controlador PID. Saludos desde Perú.
excelente aporte muy detallado te felicito gracias por tu material
Muchas gracias, una explicación bien realizada, muy completo!
Un crack, es lo que eres, un crack!!!!!!!!! Felicidades!!!!
Se paso de bna la explicion. Muchísimas gracias.
Magistral, excelente trabajo, me ayudo bastante en mi diseño PI
Te has ganado un suscriptor !! , aparte de tu like buen hombre !!. ; ) .Saludos
La neta sí te la rifaste, me sacaste de un problemon que tenía
10/10
Una explicación genial. Felicidades
excelente vídeo es muy clara su explicación muchas gracias
si excelente video tu programa es excelente debirias esplicar un poco mas de como usar el PID completo y como usar y el control de retro alimentación de estado
Excelente justo esto necesitaba. Muchas gracias por alimentarnos de su conocimiento n.n
Excelente video Ing. Saludos desde Panama, espero poder ver mas videos en su canal.Que al parecer se ha detenido.
Hola, gracias por tu comentario.
Espero generar más videos el próximo año.
Excelente vídeo, explicas muy bien.Gracias
Me agradó bastante, muy bien explicado. Ojala pueda ver mas vídeos como estos sobre control.
Podría indicarme cuál es programa que utiliza para la simulación.
Saludos desde México
Ingeniero. Cordial saludo una inquietud donde se ve reflejado el otro criterio de diseño, es decir el amortiguamiento del 0.6
gracias por el video muy clara su explicación. Espero siga subiendo videos de este tipo
El amortiguamiento de 0.6 se observa en el sobrepaso del voltaje de salida sobre el valor final. Un amortiguamiento de 1.0, por ejemplo, evitaría cualquier sobrepaso, en su lugar, un amortiguamiento menor a 1.0, por ejemplo 0.6, genera un "pico" de voltaje como el que se observa en la simulación. Asimismo, entre menor sea el amortiguamiento mayor es la oscilación de la señal de salida.
EXCELENTE EXPLICACIÓN....
Este tutorial es dinamita pura
excelentemente explicado, graciasx1000
Muito obrigado, me ajudou muito com o projeto integrador deste semestre. 02-2020.
Oro puro.
Gracias.
Muy bueno, soy de los que poco comenta en vídeos pero esta explicación lo requería. Me podría regalar algún contacto para unas dudas que tengo, ya que estoy implementando en mi tesis un controlador!!
excelente. muchísimas gracias
Gracias me ayudó mucho:,)
Hola buenas noches, sabe cuando realizara un video del diseño de PID?. Gracias
Muchas Gracias
hola profesor es un gusto saludarlo,
En este video se aprecia que la planta(ecuación característica de la velocidad del motor) lo modela a un sistema de 1er orden. Si la planta fuera modelado a un sistema de 2do orden y usara de igual manera el controlador PI, se obtendría una función de transferencia global de 3er orden, entonces como analizaría dicha ecuación de 3er orden para hallar las constantes integral y proporcional ??
MUY BUENOS SUS VIDEOS PROFE, SALUDOS DESDE PERU!!!!
Gracias por preguntar. En el caso que usted planea se puede utilizar alguna de las técnicas de reducción de order, o se pueden utilizar tres criterios. Por ejemplo, se puede utilizar la ecuación para el amortiguamiento de los polos complejos conjugados, la ecuación para el margen de fase y la ecuación para el margen de ganancia, con lo cual tendría tres ecuaciones para tres incógnitas (las tres constantes del controlador).
Tengo un artículo que realiza este procedimiento para un sistema fotovoltaico:
Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters
International Review of Electrical Engineering;Nov/Dec2011, Vol. 6 Issue 7, p3027
connection.ebscohost.com/c/articles/73442817/automated-procedure-calculating-controller-parameters-photovoltaic-dc-dc-converters
me gustaría saber si tiene una lista de reproducción con todos estos temas, excelente contenido
La lista de reproducción es:
Electrónica Análoga 1
th-cam.com/play/PLhtyci7yDlgeIoiFGaHDoKljzPQN85U-H.html
Excelente trabajo lograste integrar sistemas de control, ecuaciones diferenciales, laplace y electrónica analógica, me fue muy útil para aclarar muchas dudas, una pregunta...que software usas, saludos
Hola, para las simulaciones eléctricas usa PSIM. Para loa análisis matemáticos uso Matlab. Saludos.
Un saludo desde Ecuador
Ingeniero mi inquietud se basa en la implementacion de este sistema ya no como un PI con circuitos analogicos sino un PI digital, notemos que en la realimentacion sera algun sensor el cual deberemos acondicionar y filtar para ingresar al conversor AD, y la referencia igual lo daria el microcontrolador, lo que no logro comprender es el actuador de potencia de que manera se enviaria la senal PWM a cualquier conversor.
Lo que estoy realizando es un control en cascada de un motor DC mediante conversor reductor a partir de una fuente DC de 90V, no entiendo como se da la referencia de corriente a partir de haber dado una referencia de velocidad...
Gracias por la atencion y cualquier contribucion es de gran ayuda
Hola.
Si el PI se procesa digitalmente tienes que tener en cuenta el efecto de la discretización, lo cual puede afectar severamente la estabilidad del sistema. Te recomiendo leer:
A. Trejos, M. Goez, C. Ramos-Paja, and E. Arango, “Digital controllers design analysis for dc/dc con- verters in pv applications,” in Power Electronics for Distributed Generation Systems (PEDG), 2013 4th IEEE International Symposium on, pp. 1-6, July 2013.
Por otra parte, si te refieres a un actuador de potencia con señal de control continúa, como por ejemplo amplificadores operacionales de potencia OPA549, puedes entregar la referencia utilizando un PWM y un filtro paso-bajo, o un canal D/A (los cuales están presentes en algunos micro-controladores. De lo contrario, si vas a utilizar un actuador de potencia con señal de control discontinúa, como por ejemplo un convertidor dc/dc, tienes dos opciones: generar la señal PWM directamente en el micro-controlador, la cual define el estado de los MOSFET, o generar el ciclo de trabajo en el micro-controlador (utilizando un canal D/A o un PWM+filtro paso bajo) y utilizan un PWM analógico. Ten en cuenta que los micro-controladores de bajo costo no tiene suficiente velocidad para procesar un controlador analógico y generar la señal PWM para proveer frecuencias alta al convertidor dc/dc,. lo cual es necesario para reducir el tamaño de los elementos pasivos. Te recomiendo leer:
C. Ramos-Paja, A. Romero, R. Giral, L. Martinez-Salamero, and C. Sanchez Saenz, “Switching and linear power stages evaluation for pem fuel cell emulation,” International Journal of Circuit Theory and Applications, vol. 39, no. 5, pp. 475-499, 2011.
El control digital se lo esta realizando en un microcontrolador de alta velocidad, pero tengo el problema de que en el control en cascada se da referencia de velocidad y no de corriente me estoy i formando lo mas que puedo muy acertadas sus recomendaciones, le informare convenientemente el avance de este proyecto
hola gracias por tu aporte, una pregunta como calculaste el tiempo de estabilizacion 3.9 de la ecuacion de segundo orden? y siguiendo tus pasos a mi me sale una ecuacion de 4.53E-8s^3+1.50E-6s^2 +0.01523s+0.015Kps, bueno, aclarando que mis parametros son diferentes, pero no logro asemejar a la ecuacion canonica de segundo orden, como se manejaria en este caso?
+TONA TELLO Gracias por tu pregunta.
Lo primero que debes tener en cuenta es que tanto la planta como el PI son sistemas de primer orden, con lo cual la FdT de lazo cerrado es de segundo order. Con ello, se debe dividir tanto el numerador como el denominador por el coeficiente que acompaña a s^2 en el denominador. De esa forma el numerador queda con la estructura s^2 + 2*rho*wn*s + wn^2.
Por otra parte, Ogata propone la expresión para el tiempo de estabilización ts = -ln(eps)/(rho*wn), donde eso es la banda de tolerancia. Es común seleccionar eso = 2% = 0.02, con lo cual ts = 3.9/(rho*wn).
gracias por tu respuesta mi FT es de segundo orden del motor electrico pero multiplicado por las ganancias del PID se vuelve de tercer orden, , entonces si ya no aplica la ecuacion canonica que podria realizar ?
+TONA TELLO Existen algunos artículos que proveen aproximaciones para el cálculo del settling time en un sistema de tercer orden, por ejemplo "Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters". Otra opción es evaluar los autovalores de tu sistema para descartar el que tenga menor impacto en la respuesta dinámica para así aproximar a un sistema de segundo order. Esto mismo se puede realizar descartando el polo más rápido de tu sistema.
+Carlos Andres Ramos Paja muchas gracias por tus respuestas, estare investigando sobre este tema un saludo
es posible disenar un controlador PI sin tener las ganancias de kp y ki solo con la funcion de trasnferenciad e la planta y con la condicion de tiempo de estabilizacion solamente?
Las constantes Kp y Ki son indispensables para describir el controlador PI. Como se trata de dos constantes, se requieren de dos condiciones para poderlas calcular unívocamente. Esto significa que, solo con la condición de tiempo de establecimiento, tienes un infinito número de posibilidades para Kp y Ki que te aseguran el tiempo de estabilización. Lo mejor es que, junto con la condición de tiempo de estabilización, consideres un amortiguamiento de 0.707 o mayor, con lo cual tendrás un sobre-impulso pequeño.
Muchas gracias por responder es que cuento con un caso de diseno donde unicamente cuanto con la funcion de la planta que es de 1er orden y un tiempo de estabilizacion y a partir de eso ajustar un controlador PI, pero no habia considerado asumir un factor de amortiguamiento como el que menciona
Excelente video. Cómo sería para aplicarlo a un sistema de segundo orden?. Saludos
Sería similar, solo que el modelo en lazo cerrado sería de tercer orden, lo que dificulta un poco el cálculo de expresiones cerradas para los polos. Pronto subiré un video sobre el diseño de controladores PI para convertidores de potencia de segundo orden, usando sisotool de Matlab. Allí podrás ver un ejemplo.
gracias!
Buenos días profesor, muy buen vídeo aunque en el modelo circuital los inversores en su terminal no inversora deberían de tener una resistencias de un valor grande para poder eliminar las corrientes parásitas para que estos tengan un buen funcionamiento.
Tienes toda la razón. En todo caso, el video tiene por objetivo introducir el concepto básico (e ideal) del diseño del controlador PI. Espero explicar lo que comentas en un nuevo video.
Muy buen vídeo profe!
INTERESANTE
hola buenas tardes... excelente video, seria bueno compartir ejemplos de cuarto o mas orden que poco se consiguen... Gracias.. una pregunta que programa utilizan para la simulación?
Hola, posiblemente en un próximo video abordaré plantas más complejas. Sobre tu pregunta, yo utilizo PSIM para las simulaciones eléctricas.
gracias
Excelente
Hola buenos días, en tu video no entiendo que función o ecuación usas para graficar y obtener el tiempo de estabilisación y la constante de tiempo tau, me podrias explicar?. Gracias, Saludos
Hola, en el minuto 1:51 presento la simulación del modelo detallado que tiene PSIM para motores DC, lo que me permitió generar los datos de la figura. En una aplicación real, los datos de esa figura se generan experimentalmente (utilizando la planta que se desea modelar). A partir de esos datos se calcula M y tau para el modelo de primer order siguiendo el procedimiento presentado en el video.
Buen vídeo como seria el algoritmo si quisiera hacer un control PI digital con los datos obtenidos en este video.
Hola, Para un PI digital tienes que tener en cuenta el tiempo de muestreo. La selección de ese parámetro afecta la estabilidad del sistema. Yo te recomiendo diseñar el PI digital en Matlab (u otro software similar), y cuando tengas la función de transferencia diseñada la implementas en un micro-controlador.
Y cómo se hace cuando uno requiere una constante de error a la posición igual a cero y que sus polos dominantes en lazo cerrado sean en -2+sqr(2)
Si tienes una constante de error igual a cero, entonces el controlador NO es un PI, sino un integrador puro.
Supongo que te refieres a un error de estado estacionario igual a cero, el diseño que planeo hace exactamente eso. Asimismo, el diseño que planteo permite definir unos polos imaginarios en la posición que desees (defendiendo apropiadamente el amortiguamiento).
como puedo realizar un PI, con criterios de diseño para el sobre impulso del 5% y Ts = 4, gracias
Para un sistema de segundo SIN CEROS es bastante simple: asegura un amortiguamiento mayor o igual a 0.707 y con ello garantizas un sobre-impulso menor o igual al 5%. El tiempo de establecimiento lo ajustas como se presenta en el video.
Para un sistema CON CEROS (como el que se presenta en el video) no es tan simple, ya que el (o los) ceros afectan el sobre impulso sensiblemente. Te sugiero revisar el siguiente artículo donde analizo ese problema:
A.J. Saavedra-Montes, C.A. Ramos-Paja, M.L. Orozco-Gutierrez, W.A. Cifuentes, J.M. Ramirez-Scarpetta, Calculation of excitation system controllers to fulfill IEEE standard performance indexes, Electric Power Systems Research, Volume 89, August 2012, Pages 196-203, ISSN 0378-7796, dx.doi.org/10.1016/j.epsr.2012.03.010.
(www.sciencedirect.com/science/article/pii/S037877961200079X)
Olá boa aula
Excelente video, me ayudó mucho
¿Podría indicarme de alguna fuente, libro o página web, donde pueda encontrar otros ejemplos similares este?
Me haría un gran favor, gracias
Hola, la verdad, no tengo información sobre ejemplos similares. Eso fue lo que me motivó a realizar estos videos.
Ojalá pronto pueda subir el video para un segundo orden.
Ya subí múltiples videos cobre control de convertidores, los cuales se modelan con funciones de segundo order:
th-cam.com/video/S58o7hxEeTk/w-d-xo.html
th-cam.com/video/su2JF2j7Xb4/w-d-xo.html
th-cam.com/video/gdxBvBdlsvg/w-d-xo.html
bueno la ecuacion completa que estoy manejando es =[0.015*(kps+ki+kds^2)] /(4.53E-8s^3+1.50E-6s^2 +0.01523s+0.015Kps) y esta ecuacion es la combinacion de mi modelo matematico con el pid y quiero tomar para el denominador la ecuacion canonica de segundo orden.
+TONA TELLO La diferencia de tu caso es que usas un controlador PID. En mi video uso un PI.
En tu caso, la reglamentación de un PID y una planta de primer orden te genera un sistema de tercer orden. Existen algunos artículos que proveen aproximaciones para el cálculo del settling time en un sistema de tercer orden, por ejemplo "Automated Procedure for Calculating the Controller Parameters in Photovoltaic DC/DC Converters". Otra opción es evaluar los autovalores de tu sistema para descartar el que tenga menor impacto en la respuesta dinámica para así aproximar a un sistema de segundo order. Esto mismo se puede realizar descartando el polo más rápido de tu sistema.
Espero que te sirva.
hola buenos días podrías hacer el dueño de un pid .y también si podria hacer nyquist
Gracias por la sugerencia. Trataré de hacer un video sobre diseño de un PID tan pronto como pueda.
Si, seria de excelente ayuda, y hacer un poco énfasis en los errores mas comunes que se cometen en la parte ¨KI¨