3D гироскоп + 3D акселерометер = датчик наклона
ฝัง
- เผยแพร่เมื่อ 26 ก.ย. 2024
- В видео рассмотрен механизм объединения данных с гироскопа и акселерометра по трем осям для измерения угла наклона.
Проект на githab: github.com/vvk...
Таймкоды:
00:15 коротко об используемом железе и ПО;
02:08 угол наклона только по акселерометру;
07:30 угол наклона только по гироскопу;
10:35 объединение данные акселерометра и гироскопа по одной оси;
12:03 объединение данные акселерометра и гироскопа по трем осям;
Долго искал как правильно добыть этот искомый угол наклона без шума для балансировки робота.
Уже думал фильтры городить или искать датчик получше.
Буду пробовать, спасибо за проделанную работу.
что если кому то нужен датчик наклона, то используйте готовый фильтр. Мне нужно было сделать устройство способное измерять свое положение в пространстве, но не было много времени изучать математику и алгоритмы определения углов. Есть уже готовые математические алгоритмы и есть готовый код на гит хабе. Лично я использовал фильтр Маджвика. Пользоваться фильтрами максимально просто. Видео конечно же зачетное, каких то претензий нет
Здравствуйте. Спасибо за видео и формулы, есть пара вопросов:
Произведение матриц - эти расчеты имеют отношение к кватернионам? Это как раз они и есть?
Использование данных акселерометра для компенсации дрейфа - это про комплементарный фильтр?
На какой стадии стоит использовать фильтрацию данных акселерометра? До использования их в расчете с коэффициентом 0.005?
И что Вы думаете по части фильтров Калмана и Маджвика?
И еще по части самой микросхемы - там вроде есть DMP - Digital Motion Processor. Что точно он делает, фильтрует ли он данные?
Здравствуйте. Я правильно понял, что коэффициентом Kgiro задаётся предел округления значений гироскопа близкий его дрейфу. Акселлерометр при этом выступает в качестве компенсатора. При этом шумы последнего ослабляются во столько же раз, сколько составляет дрейф гироскопа относительно всего диапазона значений угловой скорости. Т.о. критерием настройки будет: вес акселя в измерении телеметрии = величина дрейфа гироскопа.
Здравствуйте. Не совсем понял вопрос, но попробую ответить. Kgiro задает пропорции данных с акселерометра и гироскопа в результате их объединения. Чем больше данных с гироскопа, тем меньше шумов от акселерометра, но при этом возможен уход нуля (если данных акселерометра будет не хватать).
Привет, а можно связаться по этому вопросу для разработки железки?
Добрый день.
Может подскажете проверенную вами литературу по теоретической части видео.
Спасибо.
Готовой литературы не видел, я по разным источникам эту тему изучал.
для совсем чайника, можно уточнить, там на платах часы и память реализованы или это надо отдельно модули подключать и "дружить"?
Часов нет. Если вы про EEPROM для хранения данных спрашиваете, то можно использовать внутреннюю контроллера.
@@ViacheslavKulakov подумываю датчик наклона мотоцикла при прохождении поворота попробовать сделать. Нужны для начала максимальные значения знать, а в идеале полная телеметрия.
Как можно подключить этот гироскоп на mpu6500, к контроллеру от велосипеда или тому подобному контроллеру ?
К сожалению, никак, т.к. прошивка серийного контроллера гироскоп поддерживать не будет
@@ViacheslavKulakov а можно где то найти такой контроллер програмируемый для такого гироскопа? Или может знаете где взять такой ?
@@msx89 Я такие делал, вся документация открыта: github.com/vvk4/Vector-S
@@ViacheslavKulakov а у вас купить можно готовый ?
@@msx89 Нет, уже не делаю, слишком они дорогие получаются