video của thầy rất bổ ích nhưng theo e thầy đã nhầm tín hiệu điều khiển rồi ạ. Nếu góc và vận tốc thực tế đúng với góc và vận tốc đặt thì mô men của bộ PID của thầy sẽ ra là 0 điều này là sai vì khi đó động cơ vẫn phải tạo mô men để giữ robot đứng đúng vị trí.
làm đồ án với thầy phải có bài báo mới dc kí cho bảo vệ. Giờ này em mới bắt đầu nhận thì trễ quá :) thông thường, trước kì làm đồ án đã phải liên hệ thầy và làm dần rồi
anh cho em hỏi vì sao mình lại chọn mô phỏng bằng fixed-step thay vì variable step ? Làm sao để mình tìm ra các giá trị Kp, Ki,Kd khi mình mô phỏng bằng fixed-step ? Ngoài phương pháp thử (mò ) còn phương pháp nào khác ko anh ? Cám ơn anh nhiều
trong matlab, nếu mình chọn variable step cũng giống như mình chọn fix-step với sample time rất nhỏ. Như mình thường chọn fix-step là 0.01s để sau này khi test trên mô hình thực, dùng vi xử lí, cũng lấy thời gian lấy mẫu là 0.01s thì nó cũng phù hợp (mô phỏng tốt, xác suất mô hình thực tốt là cao, thông số kp, ki, kd cho mô phỏng áp dụng dc cho mô hình thực vì cùng thời gian lấy mẫu). Hiện thời, Kp, Ki, Kd phải mò thôi, nhưng mò dựa theo thay đổi đáp ứng hệ thống chứ ko phải mò lụi
Thầy ơi, thầy có mở lớp online về Lý thuyết điều khiển tự động và hệ cánh tay máy không ạ, em rất muốn học thêm ạ ? Email em: trionline29@gmail.com em cảm ơn thầy nhiều ạ
thưa thầy, ở video hướng dẫn từ phút thứ 31:30, tại sao giá trị đặt lại là góc trong khi đầu vào là tín hiệu điều khiển momen ạ ?
Mình cũng thắc mắc như vậy?
@@PhuongNguyen-it2gb hehee cứ làm theo đi c ơi! Ra kết quả đúng đấy
@@nguyenthanhtrung3559 chỗ quan trọng nhất đấy thì thầy lại ko nói
@@nguyenthanhtrung3559 bạn biết tại sao ko vậy?
Video rất hay. Cảm ơn anh!
video của thầy rất bổ ích nhưng theo e thầy đã nhầm tín hiệu điều khiển rồi ạ. Nếu góc và vận tốc thực tế đúng với góc và vận tốc đặt thì mô men của bộ PID của thầy sẽ ra là 0 điều này là sai vì khi đó động cơ vẫn phải tạo mô men để giữ robot đứng đúng vị trí.
thank thầy!
em đang sv năm cuối spkt đang làm đồ án ạ. mong đc gặp thầy xin hướng dẫn ạ.
làm đồ án với thầy phải có bài báo mới dc kí cho bảo vệ. Giờ này em mới bắt đầu nhận thì trễ quá :) thông thường, trước kì làm đồ án đã phải liên hệ thầy và làm dần rồi
@@d0o1n2g3h4a5i6 dạ em khoa ckm, em đang làm rồi ạ..nhưng nó liên quan đến điều khiển nhiều quá. Thầy hướng dẫn em cũng bí.
em chào thầy ạ. thầy cho em hỏi chút ạ: giờ ta dùng bộ điều khiển PID Mờ thì phải làm thế nào ạ. em cảm ơn thầy ạ
anh cho em hỏi vì sao mình lại chọn mô phỏng bằng fixed-step thay vì variable step ?
Làm sao để mình tìm ra các giá trị Kp, Ki,Kd khi mình mô phỏng bằng fixed-step ? Ngoài phương pháp thử (mò ) còn phương pháp nào khác ko anh ?
Cám ơn anh nhiều
trong matlab, nếu mình chọn variable step cũng giống như mình chọn fix-step với sample time rất nhỏ. Như mình thường chọn fix-step là 0.01s để sau này khi test trên mô hình thực, dùng vi xử lí, cũng lấy thời gian lấy mẫu là 0.01s thì nó cũng phù hợp (mô phỏng tốt, xác suất mô hình thực tốt là cao, thông số kp, ki, kd cho mô phỏng áp dụng dc cho mô hình thực vì cùng thời gian lấy mẫu).
Hiện thời, Kp, Ki, Kd phải mò thôi, nhưng mò dựa theo thay đổi đáp ứng hệ thống chứ ko phải mò lụi
thầy có link tải sách này không thầy? hoặc em có thể mua sách ở đâu thầy?
sách bạn có thể mua ở quầy giáo trình B10 đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh
thầy ơi , thầy có tài liệu pdf không ạ thầy cho e link với ạ
dạ thầy ơi cho em xin file này được không thầy
dhv13101999@gmail.com
Thầy ơi, thầy có mở lớp online về Lý thuyết điều khiển tự động và hệ cánh tay máy không ạ, em rất muốn học thêm ạ ? Email em: trionline29@gmail.com em cảm ơn thầy nhiều ạ