🍏 Información y Código: bit.ly/2JIYrEE 🔗 CURSO DE SIMULINK : bit.ly/3a0W8Xr ►Telegram: t.me/ConAutEdu 👇👇👇👇👇👇👇👇 🍎 Entiende el Control PID: bit.ly/2SJeMee 🍊 Ziegler-Nichols Implementado: bit.ly/2M57CRp *CONTENIDO* 0:36 Introducción 1:50 Control PID 3:41 Origen de la Sintonia Z&N 5:19 Primer Método de Z&N 6:00 Plantas en que se implementa 6:45 Estimación del Modelo 7:30 Tabla Metodo 1 Z&N 10:08 Z&N en sistemas DISCRETOS 11:30 Formas de Mejorar sintonia 12:10 Análisis de los parametros de Z&N 14:40 Ejemplo con Z&N 17:00 Implementación en Simulink 20:55 Mejorando la Respuesta de Z&N 22:24 Otra forma de MEJORAR la Sintonia
Mis profesores de automática echaron capturas de pantalla a este video y estas son las diapositivas con las que nos explicaron el método, increíble el material didáctico que aportas!
Hola, soy estudiante de la carrera de ing. Química en Argentina y hoy aprobe mi examen final de dinámica y control de procesos, me la pase viendo todos los vídeos de este canal, me ayudaron mucho!! MUCHAS GRACIAS😄
Hola Sergio, te hablo a días de rendir mi examen final. Simplemente te quiero agradecer por hacer de esta materia, algo divertido y super fácil de aprender. La facilidad con la que explicas los conceptos, hace que el estudio sea mucho mas llevadero y realmente den ganas de aplicar todos los conceptos el día de mañana como ingenieros. Te mando un gran saludo desde Argentina y te deseo muchos éxitos siempre en tu canal y tu carrera como profesional.
MUY BUENOS TUS VIDEOS, llevo ya 3 noches viendo tus videos y apenas me suscribi por que pensaba que ya lo habia echo, pero sinceramente me ha servido muchisimo en mi trabajo ! bendiciones desde mexico
buen vídeo, seria bueno un vídeo donde explique como sacar una función de transferencia de segundo orden pero llevando la respuesta al dominio de Z y eso llevarlo a código de programación, gracias.
hola profesor Sergio, muy buenos tus videos, eres el mejor profesor de control, tengo una duda por que a la hora de sustituir en la Kp del PID no se pone la expresion 1.2 tau/KL y solo se pone 1.2 tau/L ?
Muy agradecido de esta explicación. Trataré de hace mi tesis de licenciatura en matemática con la aplicación y sus limitaciones de las teorias de control, específicamente el PID así que me queda mucho por aprender aunque ya tengo conocimientos de su aplicación en robótica porque soy técnico superior en esa materia y suelo usar arduino y demás.
Muchas gracias Sergio!!! por el SUPER THAKS que apoya la creación de contenidos en este canal. Que bueno que te a gustado el video. Saludos y muchos éxitos!!
Muchas gracias por el vídeo. ¿Se puede encontrar Tc calculando el 63,2 por v ciento de la variación en PV en lugar de usar el punto de corte con la tangente?
he analizado a fondo esto de ZIegler y Nichols y siempre me pregunte como saber el punto de inflexion , y analizando desde laplace me di cuenta que esa funcion no es mas que A(1 - e(-t/T)) , donde A es el valor maximo y T es el tiempo donde se llega al 63% ,o cuando t=T , con ello se puede saber con mayor exactitud los valores a estimar para la funcion de transferencia , de este modo no adivinamos el punto de inflexion , en tu grafico veo que el retardo es de 2,5 segundos y que se alcanza el 63% a los 7,5 segundos aproximadamente , esto es aproximado ya que en la grafica se ve graduaciones de 5 en 5 , con ello se obtiene mas proximo a tu FT final .
Qué tal? Podría ayudarme? Por favor Es sobre el diseño de un PID de un sistema electromecánico de un motor de cd mediante la sintonización de ziegler-nichols. Saludos
Hola Kilowo existen muchos métodos como lugar de las raices, por frecuencia, por IMC, por RST, por asignación de polos, entre otros. Te recomiendo ver la lista de reproducción PID donde abordamos algunos de esos métodos y donde futuramente colocaré otros métodos nuevos: bit.ly/2SJeMee
@@SergioACGiraldo Hola tengo una pregunta , después de repasar varias veces , estoy haciendo un trabajo donde tengo que acercar un proceso a la ecuación de primer orden pero en el min 7:30 se ve que L es el primer lapso y tau el segundo , pero en donde puso los valores en el min 15:50 el 2 seria el L y el 9 el tau uno de las 2 gráficas tiene un error ? o es mi impresión
Muy buen vídeo profe, muchas gracias... Una pregunta, revisando el código, ví que asignabas una función de transferencia y trabajabas a partir de ella para hallar el punto de inflexión y trazar la recta tangente, si uno no llega a tener la función, cómo se hace para hallar la ecuación de la recta tangente?, O en su defecto, cómo estimar la función de transferencia?
Hola Andres, ese código es meramente ilustrativo, el cual fue usado para generar las gráficas del video. Recuerda que en el video expliqué que este método es usado principalmente cuando NO tenemos la función de transferencia. Por lo tanto el punto de inflexión se obtiene a partir de la gráfica, puedes trazarla directamente desde tu respuesta transitoria, no necesita ser muy exacta. De igual forma, observa que en el código, el punto de inflexión se obtuvo a partir de la variable "y" que contiene la respuesta del sistema (en este caso la función de transferencia que coloqué en el código) pero en un caso real serían los datos que obtienes del sensor de tu proceso. En mi caso personal, yo lo haría directamente desde la gráfica. Recuerda que los valores de Ziegler y Nichols te dan una buena aproximación de la sintonía, después lo más conveniente es que hagas los ajustes finos para que el sistema se comporte como tu quieres. Saludos.
porque la funcion de transferencia y el retardo en el matlab tienen otros valores??? Al descarga el matlab, no se de donde sacaste esa funcion de transferencia, veo que el retardo que pusiste en matlab es de 1 , pero hallaste que retardo es de 2.
Puedes aplicar el segundo método, puedes usar asignación de polos, rst, etc. En el canal hay varios videos sobre pid, busca la lista de reproducción dentro del canal referente a pid.
Hola Daniel, realmente estoy dividiendo el tiempo de establecimiento por 4 para poder obtener la constante de tiempo. Puedes dividirla por 3, 4 o 5, dado que es una dinámica de un sistema de primer orden. Pero para que te quede más claro, te invito a que veas el video de sistemas de primer orden del canal, donde se explica en profundidad esto, te dejo el link: th-cam.com/video/nF_748YmLWs/w-d-xo.html
muy buena explicación, felicitaciones por el canal y el contenido, no se si ya lo tengas en tu canal, pero como puedo obtener los datos de forma experimental de un planta a la cual quiero hacerle un control.
Gracias Sebastián. Siempre que veas videos de este canal te invito a ingresar al sitio web, link en la descripción del video. Allí está el código en Matlab, que coloca la tangente al gráfico. Saludos y mucho éxitos!!
Para sintonizar existen los metodos de cohen coon, los de la integral del error IAE, ISE, IAT. Ahora para diseñarlos puedes usar por ejemplo los de asignación de polos que ya tratamos en este canal, esta por el lugar geometrico de las raices, por frecuencia.
Joselito de cual de todas las FT del video? Las de simulink? Es simplemente un ejemplo en esas FT coloqué un sistema de segundo orden con dos polos reales y retardo. La idea es mostrar q el método 1 es utilizable para sistemas en forma de S. De igual forma podrías poner un sistema no lineal como los que hemos visto en este canal. Saludos
Buen aporte mi estimado Sergio, yo tengo una pregunta, mencionas que los coeficientes del numerador y denominador son desconocidos en este método, pero al descargar el simulink me fijo que tienes los siguientes datas en la función de la planta, [0.2]/[1 0.7 0.1], mi pregunta es, por que esos valores? con esos valores se determina una función de transferencia que no conocemos? No sería mas facil ingresar la FT que determinamos con la guanacia del sistema, el retardo y el tiempo del sistema?
Los valores de la función de transferencia que ves en Simulink, están allí únicamente para simular el ejemplo y visualizar cómo se comportaría el sistema bajo el control PID diseñado. Sin embargo, estos valores específicos no se utilizaron para calcular los parámetros del controlador. A partir del minuto 17:28 del video, puedes observar que nunca hacemos referencia a estos valores para el cálculo del controlador. La razón es que, en la vida real, raramente conocemos el modelo exacto de la planta. Incluso un modelo aproximado puede ser desconocido en muchos casos. En tales situaciones, utilizamos el método de Ziegler y Nichols, que se basa en la respuesta al escalón de la planta para obtener un modelo aproximado y luego determinar los parámetros del controlador PID. Este método es muy útil precisamente porque no requiere conocer los coeficientes exactos de la función de transferencia de la planta. En su lugar, trabaja con una aproximación basada en la respuesta del sistema a una entrada escalón, lo que nos permite diseñar un controlador adecuado sin necesidad de un modelo preciso. Espero que esta explicación aclare tus dudas.
@@SergioACGiraldo Gracias mi estimado Sergio por responder la pregunta, tome los valores del simulink, sin embargo noto que si uno cambia a otros valores a veces responde de una manera y a veces ya no, en todo caso si puedo aportar en algo a esta situación, hice la simulacion con los valores de primer orden de la funcion aproximada y el retardo lo arpoxime con la funcion de Padé, con ello el ejercicio me responde de buena manera... Gracias por tu tiempo y sigo tus videos espero seguir aprendiendo mas de tu contenido
Amigo tengo una pregunta, mi planta tiene un offset en el eje y, es decir, cuando no es enviado ningun escalón a la entrada, la respuesta no es cero, es una constante. Pero cuando es enviada la señal escalón a la entrada, la salida es de tipo sigmoidal con el offset que te mencione. En base a esa condición, Puedo emplear la tablas de ZIEGLER NICHOLS para encontrar el controlador? Muchas gracias por tus videos, son de muchisisma ayuda.
Cuando divide entre dos se habla de parámetros para obtener respuestas digitales o sigue siendo análogo, como se pasa de análogo a digital? Soy principiante en estos interesantes temas de control análogo y digital. Gracias SA.
Todo el video aquí, es relacionado al control análogo. Para pasar de un sistema análogo a digital debes realizar un muestreo y una discretización usando la transformada Z. Por ahora no tengo videos sobre el asunto, pero busca por ejemplo el libro de Control Digital Teoría y Práctica de Luis Eduardo García.
Muy buen video, una pregunta ¿El bloque de la Gp(s) se mantiene como 1/s+1 o se debe ingresar la expresión (2e^(-2s))/(9s+1)? Si el último caso es el adecuado ¿Como se ingresaría denominador 2e^(-2s)?
Hola Luis, debes ingresar la función de transferencia de la planta, para este ejemplo se usó (2e^(-1s))/((2s+1)(5s+1)), porque en teoría nosotros no sabemos ese modelo, y lo que hicimos es estimar o aproximar el modelo con (2e^(-2s))/(9s+1) para el cálculo del controlador. Todo el código está gratis para descarga en el sitio web: bit.ly/2JIYrEE Para ingresar un retardo en el Numerador, debes usar el bloque TRANSPORT DELAY y colocar 2. Por último, si te interesa aprender Simulink desde Cero, puedes inscribirte al curso que tengo en Udemy: bit.ly/3a0W8Xr , Saludos!!
Hola obtuve una respuesta de primer orden de un motor en formato csv de un osciloscopio .. conoce algun programa o como podía trazar esta tangente para analizar la FT???
Esa tangente no necesita ser exacta; Si lo deseas puedes hacerlo en matlab, en la descripción de este video esta el link al sitio web, allí ha un código en matlab que traza la tangente.
Muy buena explicación! Te hago una consulta, necesito controlar la temperatura de una maquina que derrite chocolate, como hago para obtener la gráfica de la respuesta del sistema cuando le inyecto la función escalón? Gracias!!!
Debes usar técnicas de identificación de sistemas si tienes como colectar los datos del proceso. O también técnicas de modelado de sistemas, si cuentas con fundamentos matemáticos para elaborar los balances de masa y energía. Si quieres puedes ver mis videos donde sintonizo un PID de temperatura con Arduino, para que tengas una idea: bit.ly/2VvfhfH Saludos.
@@SergioACGiraldo Si mi idea es colectar los datos y en función de eso sacar las constantes KP, Ti, Td pero me hay algún programa me recomiendes para colectar los datos e ir graficandome la curva de respuesta? Gracias!
Lo que necesitas es una placa de adquisición de datos, comercialmente las que yo conozco son las de national instrument. Pero igual puedes hacerlo con un microcontrolador como lo hemos hecho en el canal y enviar los datos por comunicación serial. Acá en el canal usamos Matlab, pero si tu sabes manejar cualquier otro lenguaje, puedes hacerlo sin problemas, es solo colectar los datos por comunicación serial que te envia el microcontrolador.
profe estoy repitiendo el ejercicio y me da para un comntrol pi 12,44 estara bien usando el primer metodo con los datos que le aporte en la pregunta anterior
Buenas tardes, si por ejemplo tenemos una función de transferencia de segundo orden, nos basamos en la gráfica o hay una forma de encontrar estos valores?
La forma más fácil es basarse en la gráfica, pero si tienes conocimiento de identificación de sistemas puedes aproximar tu función de transferencia de segundo orden (supongo no tiene polos complejos) a una de primer orden.
hola buen dia profe antes que nada un gran saludo estoy retomando un diseño y tratando de hacer los calculos para un controlador pi pero me da numeros muy pequeño usando el metodo 1 de z y n necesito hacer un control para un cautin que alcanza 200°c en 36 segundos con un retardo de 5 segundos aplicando el voltaje maximo de la fuente de 24v estoy reemplazando las variables por los valores reales y me da un numero muy pequeño que estare haciendo mal?
Hola Adriana, realmente son unidades de tiempo, y depende de cada proceso, normalmente son segundos, pero pueden ser minutos, horas, dias. Va a depender de la respuesta del sistema.
profe mi ganancia va a ser la temperatura alcansada o la temperatura maxima del sistema entre la tension aplicada osea 200 grados entre 24v a mi me da 8.333333333, este sistema tiene la temperatura ambiente de 25° y comienza a moverse a 5 seg despuesd de alimentarlo con los 24v
Con 24v llega a los 200C??? Alexander, hazlo igual a como lo hemos hecho en los videos con PIC o con Arduino. Lo mejor es que coloques un voltaje inferior, pues imagino tu tensión máxima es 24v. Prueba colocando 12v y observando cual es la temperatura máxima que alcanza. De esa forma obtienes la ganancia del sistema, su constante de tiempo y retardo. Pienso que ese sistema no debe tener una no linealidad pronunciada, por lo que ese solo escalón te deba bastar, para controlar el sistema en otros setpoints.
El retardo de la función de transferencia (el termino exponencial) se coloca con el bloque "Transport Delay". Si te interesa en el futuro Dante, te dejo mi curso de Simulink en la plataforma de UDEMY donde explico todo eso y mucho más y aprendes a dominar el software: 🔗 CURSO DE SIMULINK : bit.ly/3a0W8Xr Saludos!!
Hola Efren, para el ejemplo usé el numerador = 2 y el Denominador = [10 7 1]. Recuerda que si deseas aprender simulink tengo un curso que enseña detalladamente esta herramienta: bit.ly/3a0W8Xr Saludos y muchos éxitos.
Hola Nestor, en este video usamos fue la versión continua. El bloque transfer fcn. Es solo colocar los coeficientes del numerador y denominador en orden descendente de la función de transferencia dentro del bloque. Si estás interesado en saber más de simulink y aprender más sobre esta herramienta, quizás pueda interesarte mi curso con más de 10 horas de video explicando la herramienta paso a paso: bit.ly/3a0W8Xr
Hola muchas gracias por compartir, solo quería consultar una inquietud, la tabla que yo eh encontrado en el libro de Ogata no viene la letra K (ganancia) multiplicando los coeficientes, pero en tu tabla si, a que se debe?, seria lo mismo no usar ese factor K? Saludos!
donde puedo ver tus videos para aplicar un pid si ya conozco la tf del sistema?, y este metodo puedo aplicarlo a sistemas de segundo orden con cita=1??
En la lista de reprodución de control PID puedes ver los videos de asignación de polos por ejemplo: bit.ly/2SJeMee Si puedes aplicar este método cuando tu sistema de segundo orden es Zeta >= 1. Saludos
El retardo no te puede dar negativo, pues es un tiempo. Si no tienes retardo no puedes aplicar ZN. Puedes intentar colocar un retardo pequeño siempre y cuando cumpla con el criterio de incontrolabilidad visto en el video.
Jhema debes aplicarle a tu sistema una entrada del tipo escalón, en la representación de laplace es 1/s en la entrada. Estos sistemas del tipo S son sistemas típicos de primer orden con retardo o segundo orden sobreamortiguados.
![ZIEGLER NICHOLS ✅ SECOND Method [PID Control] Part 2](http://i.ytimg.com/vi/AAaWNNuqpuY/mqdefault.jpg)
![ZIEGLER NICHOLS ✅ SECOND Method [PID Control] Part 2](/img/tr.png)
![1. Acción de CONTROL PROPORCIONAL ► [Explicación Sencilla] 😎 Control PID ☑️](http://i.ytimg.com/vi/wkPI1BDp63E/mqdefault.jpg)
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🍎 Entiende el Control PID: bit.ly/2SJeMee
🍊 Ziegler-Nichols Implementado: bit.ly/2M57CRp
*CONTENIDO*
0:36 Introducción
1:50 Control PID
3:41 Origen de la Sintonia Z&N
5:19 Primer Método de Z&N
6:00 Plantas en que se implementa
6:45 Estimación del Modelo
7:30 Tabla Metodo 1 Z&N
10:08 Z&N en sistemas DISCRETOS
11:30 Formas de Mejorar sintonia
12:10 Análisis de los parametros de Z&N
14:40 Ejemplo con Z&N
17:00 Implementación en Simulink
20:55 Mejorando la Respuesta de Z&N
22:24 Otra forma de MEJORAR la Sintonia
Mis profesores de automática echaron capturas de pantalla a este video y estas son las diapositivas con las que nos explicaron el método, increíble el material didáctico que aportas!
Hola, soy estudiante de la carrera de ing. Química en Argentina y hoy aprobe mi examen final de dinámica y control de procesos, me la pase viendo todos los vídeos de este canal, me ayudaron mucho!! MUCHAS GRACIAS😄
Excelente LaLa90 me alegra mucho que hayas pasado tu examen. Saludos!!
Hola Sergio, te hablo a días de rendir mi examen final. Simplemente te quiero agradecer por hacer de esta materia, algo divertido y super fácil de aprender. La facilidad con la que explicas los conceptos, hace que el estudio sea mucho mas llevadero y realmente den ganas de aplicar todos los conceptos el día de mañana como ingenieros.
Te mando un gran saludo desde Argentina y te deseo muchos éxitos siempre en tu canal y tu carrera como profesional.
acabo de encontrar un diamante en bruto, gracias tio sergio sos un crack!!
Ni sabes cuánto te agradezco todo el trabajo qué haces!! Lo explicas tan claro y sencillo que parece hasta fácil. Eres un crack!!
Que bueno Alejandro que te ha sido de utilidad el video. Gracias por comentar!!
Impresionante tu explicación , muy buena , gracias por compartir tus conocimientos
MUY BUENOS TUS VIDEOS, llevo ya 3 noches viendo tus videos y apenas me suscribi por que pensaba que ya lo habia echo, pero sinceramente me ha servido muchisimo en mi trabajo ! bendiciones desde mexico
Que bueno Miguel que te ha sido de Utilidad el contenido. Saludos para vos también. Éxitos.
buen vídeo, seria bueno un vídeo donde explique como sacar una función de transferencia de segundo orden pero llevando la respuesta al dominio de Z y eso llevarlo a código de programación, gracias.
Genial. Eres un maestro en todo el sentido de la palabra!!
Gracias Diego, me alegra que te haya gustado el video. Éxitos!!
Crack de cracks, estoy pasando el curso de control 1 gracias a tus videos, se aprecia mucho.
Que bueno Jhon que el contenido del canal te está ayudando en tu disciplina. Éxitos!
Gracias por las enseñanzas CONTROLERO!
Hola Checho, recuerdos del Poli, estoy viendo todos tus videos para refrescar el conocimiento. Son excelentes, Te deseo éxitos, saludos.
Hola Khalil, excelente hermano tenerte por acá, y que te sirvan un poco los videos para refrescar y aprender cosas nuevas. Saludos!!
hola profesor Sergio, muy buenos tus videos, eres el mejor profesor de control, tengo una duda por que a la hora de sustituir en la Kp del PID no se pone la expresion 1.2 tau/KL y solo se pone 1.2 tau/L ?
Una de las mejores explicaciones de PID que hay en TH-cam....te felicito! Saludos desde Santiago de Chile.
Gracias Felipe, me alegra que te haya gustado el Video. Saludos para ti también.
Gracias Sergio. Tus videos son de gran ayuda para Estudiar
Gracias Cristian, me alegra que el contenido te esté ayudando. Saludos.
Eres un teso! Mil gracias
Excelente clase!
Genio! Explicación magistral!
Muchas gracias! luk45ful. Saludos.
Muy bien explicado, excelente material
Gracias David. Me alegra q te haya servido. Éxitos
Mil gracias! excelente trabajo, me ahorraste muchísimo tiempo.
le agradezco infinitamente por la clase sobre método en verdad muchas gracias. Un saludo desde Bolivia y un SUPER LIKE!
Excelente video, muchas gracias
Muchas Gracias G. Torrance, me alegra que te haya servido. Saludos!!
Muy agradecido de esta explicación. Trataré de hace mi tesis de licenciatura en matemática con la aplicación y sus limitaciones de las teorias de control, específicamente el PID así que me queda mucho por aprender aunque ya tengo conocimientos de su aplicación en robótica porque soy técnico superior en esa materia y suelo usar arduino y demás.
Gracias Martín. Buena suerte con tu tesis.
gracias por tu trabajo
De nada Matías, que bueno que te ha gustado. Éxitos.
¡Gracias!
Muchas gracias Sergio!!! por el SUPER THAKS que apoya la creación de contenidos en este canal. Que bueno que te a gustado el video. Saludos y muchos éxitos!!
Información que vale oro
Gracias Ananias. Saludos!!!
Buen video, muchas gracias por este contenido
Gracias por la información Sergio!, un vídeo mas a la biblioteca de Control!
Gracias Kenzo. De a pocos vamos a ir llenando esa biblioteca. Saludos
Excelente tus videos.
Excelente vídeo, y muy buena explicación.
Saludos desde México.
Gracias Arturo. Saludos para ti también!!
Muchas gracias
Me mandó Angel !!!
x2
Quien es Ángel? 🤔
muy buenos videos yo tengo una pregunta cuando no se puede utilizar los metodos de ziegler nichols
Gracias, me ayudaste a terminar mi tarea mas rápido
Excelente Aplica tu Ingenio, me alegra que te haya ayudado el video. Éxitos.
Muy bien explicado
Muchas gracias Dirlux, que bueno que te gustó. Saludos!!
Que genial! Espero aplicarlo la siguiene semana en mi trabajo, a ver que tal vaz, muchas gracias!
Q buena pedagogia tienes, muy buen profesor. 😊👍🏼
Gracias Jessi. Saludos!!!
Excelente! muchas gracias, casi no se encuentra información clara y bien explicada sobre control! esta genial! :)
Gracias Nocturnal, me alegra que te haya gustado el video y te haya servido. Saludos!!
Muchas gracias por el vídeo. ¿Se puede encontrar Tc calculando el 63,2 por v ciento de la variación en PV en lugar de usar el punto de corte con la tangente?
Si, se puede.
he analizado a fondo esto de ZIegler y Nichols y siempre me pregunte como saber el punto de inflexion , y analizando desde laplace me di cuenta que esa funcion no es mas que A(1 - e(-t/T)) , donde A es el valor maximo y T es el tiempo donde se llega al 63% ,o cuando t=T , con ello se puede saber con mayor exactitud los valores a estimar para la funcion de transferencia , de este modo no adivinamos el punto de inflexion , en tu grafico veo que el retardo es de 2,5 segundos y que se alcanza el 63% a los 7,5 segundos aproximadamente , esto es aproximado ya que en la grafica se ve graduaciones de 5 en 5 , con ello se obtiene mas proximo a tu FT final .
Correcto, esa es la forma como solucionamos el ejemplo al final del video para hacer la comparación con el punto de inflexión. Saludos!!
Qué tal? Podría ayudarme? Por favor Es sobre el diseño de un PID de un sistema electromecánico de un motor de cd mediante la sintonización de ziegler-nichols. Saludos
Sergio!!!!! , que buena clase !!!!! ...
Muchas Gracias Vicente, el tema es bastante interesante. Saludos!!!
Gracias por el aporte jefe!
Ufff justo lo q necesitaba ahorita!🤘
Excelente Ganímedes. Buenos estudios. Saludos!!
este método sirve para funciones 1/s^2 ?
El mejor!!!1 Gracias, por esa excelente explicación
Gracias Gilberto por el comentário, que bueno que te ha gustado la explicación. Saludos!!
Explicas exelente
Excelente vídeo!!!! Me sirvió bastante 👍
Que bien Christian!! Saludos!!!
Grande Wismichu ingeniero
Cuales son los mejores metodos para sintonizar cuando ya se conoce la funcion de transferencia ?? 🤔 , magistral video! 😀
Hola Kilowo existen muchos métodos como lugar de las raices, por frecuencia, por IMC, por RST, por asignación de polos, entre otros. Te recomiendo ver la lista de reproducción PID donde abordamos algunos de esos métodos y donde futuramente colocaré otros métodos nuevos: bit.ly/2SJeMee
@@SergioACGiraldo Hola tengo una pregunta , después de repasar varias veces , estoy haciendo un trabajo donde tengo que acercar un proceso a la ecuación de primer orden pero en el min 7:30 se ve que L es el primer lapso y tau el segundo , pero en donde puso los valores en el min 15:50 el 2 seria el L y el 9 el tau uno de las 2 gráficas tiene un error ? o es mi impresión
Gracias por compartir, una pregunta utilizando el método 1 de Ziegler-Nichols ¿Cuál es el error en estado estacionario del controlador PID?
Cero. th-cam.com/video/Owu6NByGMFk/w-d-xo.html
si quiero ajustar dos motores y un sensor qtr8 para un seguidor de linea seria lo mismo?
Exelente saludos desde Shell-Ecuador
Gracias Christian. Saludos para ti también!!
Muy buen vídeo profe, muchas gracias... Una pregunta, revisando el código, ví que asignabas una función de transferencia y trabajabas a partir de ella para hallar el punto de inflexión y trazar la recta tangente, si uno no llega a tener la función, cómo se hace para hallar la ecuación de la recta tangente?, O en su defecto, cómo estimar la función de transferencia?
Hola Andres, ese código es meramente ilustrativo, el cual fue usado para generar las gráficas del video. Recuerda que en el video expliqué que este método es usado principalmente cuando NO tenemos la función de transferencia. Por lo tanto el punto de inflexión se obtiene a partir de la gráfica, puedes trazarla directamente desde tu respuesta transitoria, no necesita ser muy exacta. De igual forma, observa que en el código, el punto de inflexión se obtuvo a partir de la variable "y" que contiene la respuesta del sistema (en este caso la función de transferencia que coloqué en el código) pero en un caso real serían los datos que obtienes del sensor de tu proceso. En mi caso personal, yo lo haría directamente desde la gráfica. Recuerda que los valores de Ziegler y Nichols te dan una buena aproximación de la sintonía, después lo más conveniente es que hagas los ajustes finos para que el sistema se comporte como tu quieres. Saludos.
@@SergioACGiraldo Muchas gracias profe, ya pude solucionar el problema 😁
hola, buen video, como trazas esa recta tangente?
Lo puedes trazar por encima, no necesita ser tan exacto. De igual manera en el sitio web(link en la descripción) hay un código en matlab.
porque la funcion de transferencia y el retardo en el matlab tienen otros valores???
Al descarga el matlab, no se de donde sacaste esa funcion de transferencia, veo que el retardo que pusiste en matlab es de 1 , pero hallaste que retardo es de 2.
Gracias por el video, y si tengo un Caso Subamortiguado de segundo orden (raíces complejas), como podría diseñar su PID.
Puedes aplicar el segundo método, puedes usar asignación de polos, rst, etc. En el canal hay varios videos sobre pid, busca la lista de reproducción dentro del canal referente a pid.
@@SergioACGiraldo gracias
Buenas bro, una pregunta por que divides la constante de tiempo entre 4?
Hola Daniel, realmente estoy dividiendo el tiempo de establecimiento por 4 para poder obtener la constante de tiempo. Puedes dividirla por 3, 4 o 5, dado que es una dinámica de un sistema de primer orden. Pero para que te quede más claro, te invito a que veas el video de sistemas de primer orden del canal, donde se explica en profundidad esto, te dejo el link: th-cam.com/video/nF_748YmLWs/w-d-xo.html
muy buena explicación, felicitaciones por el canal y el contenido, no se si ya lo tengas en tu canal, pero como puedo obtener los datos de forma experimental de un planta a la cual quiero hacerle un control.
Julian, tengo varios videos sobre eso en el curso de PIC, pero también tengo algunos en el curso de Arduino: th-cam.com/video/7OFvPolYEfo/w-d-xo.html
hola, como seria en el caso de tener le modelo del proceso, y por ende mi funcion de transferncia
gracias! yo tambien soy de control
Excelente vídeo. Como puedo colocar la tangente dentro del gráfico para encontrar los datos en matlab?
Gracias Sebastián. Siempre que veas videos de este canal te invito a ingresar al sitio web, link en la descripción del video. Allí está el código en Matlab, que coloca la tangente al gráfico. Saludos y mucho éxitos!!
Hola, muy buen video :) gracias. Tienes algun ejemplo del proceso no autoregulado?
Cómo configuraste el step?
Excelente video, pero no me salen las gráficas no se en que falla
Buen vídeo, ¿hay otra forma de sintonizar PID? para una planta de primer orden con forma de S
Para sintonizar existen los metodos de cohen coon, los de la integral del error IAE, ISE, IAT. Ahora para diseñarlos puedes usar por ejemplo los de asignación de polos que ya tratamos en este canal, esta por el lugar geometrico de las raices, por frecuencia.
Estimado profesor los coefficients de numerator y denomitador de la Transfer Fcn de donde lo obtiene?... esperando su pronta respuesta. Saludos
Joselito de cual de todas las FT del video? Las de simulink? Es simplemente un ejemplo en esas FT coloqué un sistema de segundo orden con dos polos reales y retardo. La idea es mostrar q el método 1 es utilizable para sistemas en forma de S. De igual forma podrías poner un sistema no lineal como los que hemos visto en este canal. Saludos
@@SergioACGiraldo Gracias profesor.. Saludos desde Perú
Buen aporte mi estimado Sergio, yo tengo una pregunta, mencionas que los coeficientes del numerador y denominador son desconocidos en este método, pero al descargar el simulink me fijo que tienes los siguientes datas en la función de la planta, [0.2]/[1 0.7 0.1], mi pregunta es, por que esos valores? con esos valores se determina una función de transferencia que no conocemos? No sería mas facil ingresar la FT que determinamos con la guanacia del sistema, el retardo y el tiempo del sistema?
Los valores de la función de transferencia que ves en Simulink, están allí únicamente para simular el ejemplo y visualizar cómo se comportaría el sistema bajo el control PID diseñado. Sin embargo, estos valores específicos no se utilizaron para calcular los parámetros del controlador.
A partir del minuto 17:28 del video, puedes observar que nunca hacemos referencia a estos valores para el cálculo del controlador. La razón es que, en la vida real, raramente conocemos el modelo exacto de la planta. Incluso un modelo aproximado puede ser desconocido en muchos casos. En tales situaciones, utilizamos el método de Ziegler y Nichols, que se basa en la respuesta al escalón de la planta para obtener un modelo aproximado y luego determinar los parámetros del controlador PID.
Este método es muy útil precisamente porque no requiere conocer los coeficientes exactos de la función de transferencia de la planta. En su lugar, trabaja con una aproximación basada en la respuesta del sistema a una entrada escalón, lo que nos permite diseñar un controlador adecuado sin necesidad de un modelo preciso.
Espero que esta explicación aclare tus dudas.
@@SergioACGiraldo Gracias mi estimado Sergio por responder la pregunta, tome los valores del simulink, sin embargo noto que si uno cambia a otros valores a veces responde de una manera y a veces ya no, en todo caso si puedo aportar en algo a esta situación, hice la simulacion con los valores de primer orden de la funcion aproximada y el retardo lo arpoxime con la funcion de Padé, con ello el ejercicio me responde de buena manera... Gracias por tu tiempo y sigo tus videos espero seguir aprendiendo mas de tu contenido
Amigo tengo una pregunta, mi planta tiene un offset en el eje y, es decir, cuando no es enviado ningun escalón a la entrada, la respuesta no es cero, es una constante. Pero cuando es enviada la señal escalón a la entrada, la salida es de tipo sigmoidal con el offset que te mencione. En base a esa condición, Puedo emplear la tablas de ZIEGLER NICHOLS para encontrar el controlador? Muchas gracias por tus videos, son de muchisisma ayuda.
Si, puedes usar este método de Sintonia. Éxitos.
Cuando divide entre dos se habla de parámetros para obtener respuestas digitales o sigue siendo análogo, como se pasa de análogo a digital? Soy principiante en estos interesantes temas de control análogo y digital. Gracias SA.
Todo el video aquí, es relacionado al control análogo. Para pasar de un sistema análogo a digital debes realizar un muestreo y una discretización usando la transformada Z. Por ahora no tengo videos sobre el asunto, pero busca por ejemplo el libro de Control Digital Teoría y Práctica de Luis Eduardo García.
Pero no se debe normalizar el sistema para aplicar Ziegler-Nichols?
Muy buen video, una pregunta ¿El bloque de la Gp(s) se mantiene como 1/s+1 o se debe ingresar la expresión (2e^(-2s))/(9s+1)? Si el último caso es el adecuado ¿Como se ingresaría denominador 2e^(-2s)?
Hola Luis, debes ingresar la función de transferencia de la planta, para este ejemplo se usó (2e^(-1s))/((2s+1)(5s+1)), porque en teoría nosotros no sabemos ese modelo, y lo que hicimos es estimar o aproximar el modelo con (2e^(-2s))/(9s+1) para el cálculo del controlador. Todo el código está gratis para descarga en el sitio web: bit.ly/2JIYrEE
Para ingresar un retardo en el Numerador, debes usar el bloque TRANSPORT DELAY y colocar 2. Por último, si te interesa aprender Simulink desde Cero, puedes inscribirte al curso que tengo en Udemy: bit.ly/3a0W8Xr , Saludos!!
Hola obtuve una respuesta de primer orden de un motor en formato csv de un osciloscopio .. conoce algun programa o como podía trazar esta tangente para analizar la FT???
Esa tangente no necesita ser exacta; Si lo deseas puedes hacerlo en matlab, en la descripción de este video esta el link al sitio web, allí ha un código en matlab que traza la tangente.
Teniendo el modelo matemático cual es la mejor forma de hallar las constantes del controlador PID?
Puedes usar asignación de polos, lugar de las raíces, diseño por frecuencias, por RST, por métodos numéricos.
Muy buena explicación! Te hago una consulta, necesito controlar la temperatura de una maquina que derrite chocolate, como hago para obtener la gráfica de la respuesta del sistema cuando le inyecto la función escalón? Gracias!!!
Debes usar técnicas de identificación de sistemas si tienes como colectar los datos del proceso. O también técnicas de modelado de sistemas, si cuentas con fundamentos matemáticos para elaborar los balances de masa y energía. Si quieres puedes ver mis videos donde sintonizo un PID de temperatura con Arduino, para que tengas una idea: bit.ly/2VvfhfH
Saludos.
@@SergioACGiraldo Si mi idea es colectar los datos y en función de eso sacar las constantes KP, Ti, Td pero me hay algún programa me recomiendes para colectar los datos e ir graficandome la curva de respuesta? Gracias!
Lo que necesitas es una placa de adquisición de datos, comercialmente las que yo conozco son las de national instrument. Pero igual puedes hacerlo con un microcontrolador como lo hemos hecho en el canal y enviar los datos por comunicación serial. Acá en el canal usamos Matlab, pero si tu sabes manejar cualquier otro lenguaje, puedes hacerlo sin problemas, es solo colectar los datos por comunicación serial que te envia el microcontrolador.
@@SergioACGiraldo muchas gracias por tomarte el tiempo de contestar!
profe estoy repitiendo el ejercicio y me da para un comntrol pi 12,44 estara bien usando el primer metodo con los datos que le aporte en la pregunta anterior
Muchas gracias! una consulta, qué pasa si mi escalón no es unitario?
Nada, en el ejemplo del video el escalón no es unitario. 14:40
Me acabas de salvar de la poca claridad de los PDF de mi profesor
Hola profe, podrías realizar el mismo ejemplo en el software LabView? Saludos.
Fantástico conteúdo e excelente explanação! Um abraço, em nome dos espectadores brasileiros!
Obrigado Ciro pelo comentário. Este video aquí de ZN eu também tenho na versão em português: th-cam.com/video/wmyQJnTpOls/w-d-xo.html
Grande Abç!!
@@SergioACGiraldo muito obrigado, professor! Conteúdo de primeira mão! Seguirei acompanhando! Forte abraço! 🤝
para el control de temperatura la Función de
trasferencia puede ser de segundo orden ?
ahí dejo mi like
Se puede. Solo que si vas a usar la sintonia Z&N deberás mejor aproximar el proceso a uno de primer orden para que uses las tablas.
Buenas tardes, si por ejemplo tenemos una función de transferencia de segundo orden, nos basamos en la gráfica o hay una forma de encontrar estos valores?
La forma más fácil es basarse en la gráfica, pero si tienes conocimiento de identificación de sistemas puedes aproximar tu función de transferencia de segundo orden (supongo no tiene polos complejos) a una de primer orden.
hola buen dia profe antes que nada un gran saludo estoy retomando un diseño y tratando de hacer los calculos para un controlador pi pero me da numeros muy pequeño usando el metodo 1 de z y n necesito hacer un control para un cautin que alcanza 200°c en 36 segundos con un retardo de 5 segundos aplicando el voltaje maximo de la fuente de 24v estoy reemplazando las variables por los valores reales y me da un numero muy pequeño que estare haciendo mal?
Hola, L y T son segundos? los que se manejan, perdon por la pregunta tonta.
Hola Adriana, realmente son unidades de tiempo, y depende de cada proceso, normalmente son segundos, pero pueden ser minutos, horas, dias. Va a depender de la respuesta del sistema.
una consulta en simulink como colocas la función de transferencia por que a la hora de hacer la prueba no tengo los mismo gráficos
El código está en el sitio web: bit.ly/2JIYrEE
La FT es:
G=tf([2],conv([2 1],[5 1]));
G.iodelay=1;
@@SergioACGiraldo Muchas gracias!!!
5:04 que metodos mas interesantes hay si ya tengo el modelo matematico ?
Lugar de las raíces, vía RST, asignación de polos, por frecuencia...
profe mi ganancia va a ser la temperatura alcansada o la temperatura maxima del sistema entre la tension aplicada osea 200 grados entre 24v a mi me da 8.333333333, este sistema tiene la temperatura ambiente de 25° y comienza a moverse a 5 seg despuesd de alimentarlo con los 24v
Con 24v llega a los 200C??? Alexander, hazlo igual a como lo hemos hecho en los videos con PIC o con Arduino. Lo mejor es que coloques un voltaje inferior, pues imagino tu tensión máxima es 24v. Prueba colocando 12v y observando cual es la temperatura máxima que alcanza. De esa forma obtienes la ganancia del sistema, su constante de tiempo y retardo. Pienso que ese sistema no debe tener una no linealidad pronunciada, por lo que ese solo escalón te deba bastar, para controlar el sistema en otros setpoints.
@@SergioACGiraldo gracias profe y que dios lo siga bendiciendo
se hace lo mismo que coheen ciero?
Son métodos parecidos.
buen video, solo una duda,¿ como puedo poner en el simulink la exponencial en el bloque de funcion de transferencia?
El retardo de la función de transferencia (el termino exponencial) se coloca con el bloque "Transport Delay". Si te interesa en el futuro Dante, te dejo mi curso de Simulink en la plataforma de UDEMY donde explico todo eso y mucho más y aprendes a dominar el software: 🔗 CURSO DE SIMULINK : bit.ly/3a0W8Xr
Saludos!!
Profe no se puede abrir el video que etiquetas , (como aprender mas control ) no abre .
Ingeniero disculpe, cual es la sintaxis para poder escribir en simulink el numerador y deminador de la funcion de transferencia que obtuvo ?
Hola Efren, para el ejemplo usé el numerador = 2 y el Denominador = [10 7 1].
Recuerda que si deseas aprender simulink tengo un curso que enseña detalladamente esta herramienta: bit.ly/3a0W8Xr
Saludos y muchos éxitos.
Gracias ingeniero, si lo tomaré, ¿En ese curso nos enseña como simular una función con tiempo muerto?
buen dia..no explica e scomo configura el bloque discrete trasnfer fcn en simulink
Hola Nestor, en este video usamos fue la versión continua. El bloque transfer fcn. Es solo colocar los coeficientes del numerador y denominador en orden descendente de la función de transferencia dentro del bloque. Si estás interesado en saber más de simulink y aprender más sobre esta herramienta, quizás pueda interesarte mi curso con más de 10 horas de video explicando la herramienta paso a paso: bit.ly/3a0W8Xr
Hola muchas gracias por compartir, solo quería consultar una inquietud, la tabla que yo eh encontrado en el libro de Ogata no viene la letra K (ganancia) multiplicando los coeficientes, pero en tu tabla si, a que se debe?, seria lo mismo no usar ese factor K? Saludos!
x2
donde puedo ver tus videos para aplicar un pid si ya conozco la tf del sistema?, y este metodo puedo aplicarlo a sistemas de segundo orden con cita=1??
En la lista de reprodución de control PID puedes ver los videos de asignación de polos por ejemplo: bit.ly/2SJeMee
Si puedes aplicar este método cuando tu sistema de segundo orden es Zeta >= 1. Saludos
Hola estimado tengo una duda para estudiar la asignación de polos primero debo estudiar observabilidad? segun el ogata aparece asi
No necesariamente.
@@SergioACGiraldo me puedes dar alguna recomendacion antes de ver asignación de polos y si tienes algun video introductorio de todo ese material
Perfecto!!
Justo lo que discutiamos en la pestaña comunidad. Abrazos!!
Disculpa, que libro usas como base?. Gracias de antemano
Está todo en el sitio web, la bibliografia usada está al final del post: bit.ly/2JIYrEE
Éxitos!
@@SergioACGiraldo Muchas gracias colega. Me ha servido para mis clases. Saludos
si el sistema da un retardo negativo que se aproxima a 0 por ende no se puede aplicar la aproxima z-n? ya que darían 0
El retardo no te puede dar negativo, pues es un tiempo. Si no tienes retardo no puedes aplicar ZN. Puedes intentar colocar un retardo pequeño siempre y cuando cumpla con el criterio de incontrolabilidad visto en el video.
Hola, cómo obtienes tu curva S? Gracias!
Jhema debes aplicarle a tu sistema una entrada del tipo escalón, en la representación de laplace es 1/s en la entrada. Estos sistemas del tipo S son sistemas típicos de primer orden con retardo o segundo orden sobreamortiguados.