Oficialmente, Iguape foi fundada em 3 de dezembro de 1538. A data de fundação atual foi estabelecida em 1938, pelo então prefeito, Manoel Honório Fortes, o qual incumbiu uma comissão de historiadores paulistas, presidida pelo ilustre Afonso d'Escragnolle Taunay, para estabelecerem a data provável da fundação, sendo aceito o dia 3 de dezembro de 1538, baseados em documentos históricos que usam como referência a data de separação de Iguape e Cananeia. A real data da fundação do município é desconhecida. Alguns historiadores chegam a acreditar que já havia europeus vivendo na região mesmo antes do descobrimento do Brasil por Pedro Álvares Cabral.