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Control and Robotics
Japan
เข้าร่วมเมื่อ 9 ก.ค. 2019
大阪大学 石川・南研究室
制御，ロボティクス・メカトロニクス，知能と学習に関する研究室です．
スタッフ：石川将人教授／南裕樹准教授／増田容一助教
研究紹介と講義動画を公開しています．
興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ
（学部）大阪大学工学部応用理工学科 機械工学科目
（大学院）大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻
への入学をご検討ください。お待ちしています。
Mechanical Dynamics Laboratory (Ishikawa-Minami group), Osaka University
制御，ロボティクス・メカトロニクス，知能と学習に関する研究室です．
スタッフ：石川将人教授／南裕樹准教授／増田容一助教
研究紹介と講義動画を公開しています．
興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ
（学部）大阪大学工学部応用理工学科 機械工学科目
（大学院）大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻
への入学をご検討ください。お待ちしています。
Mechanical Dynamics Laboratory (Ishikawa-Minami group), Osaka University
【メカトロ実習】WiFiテスト
マイコン側：Arduino UNO R4 WiFi．PC側：Processing．
Processing側でキーを叩くとR4のLEDマトリクスに表示されます．また，アナログピンA0の値を100msおきにProcessing側に表示します．
0:00 ボードとライブラリのインストール
1:16 Arduino側プログラム書き込み
1:49 PC側のWiFi設定で，Arduinoで立ち上げたSSIDに接続
2:02 パスワード入力
2:12 接続完了．クライアント接続待ち
2:37 Processing側プログラム立ち上げ→クライアント接続完了
2:55 キー入力した文字がLEDマトリクスに表示される
3:39 A0にジョイスティックをつなぐ
4:07 ジョイスティックの値がProcessing側に反映される
Processing側でキーを叩くとR4のLEDマトリクスに表示されます．また，アナログピンA0の値を100msおきにProcessing側に表示します．
0:00 ボードとライブラリのインストール
1:16 Arduino側プログラム書き込み
1:49 PC側のWiFi設定で，Arduinoで立ち上げたSSIDに接続
2:02 パスワード入力
2:12 接続完了．クライアント接続待ち
2:37 Processing側プログラム立ち上げ→クライアント接続完了
2:55 キー入力した文字がLEDマトリクスに表示される
3:39 A0にジョイスティックをつなぐ
4:07 ジョイスティックの値がProcessing側に反映される
มุมมอง: 287
วีดีโอ
【メカトロ実習】2相エンコーダによるフィードバック制御
มุมมอง 1802 หลายเดือนก่อน
（機械創成工学実習IIIの説明用教材です） こちらは2相エンコーダによる方向判別ありで，位置決めフィードバック制御をした例です．わかりやすくオーバーシュートするようにKpを大きくしています．
マイコンの世界・マイコンと世界（ダイジェスト版）
มุมมอง 1.1Kปีที่แล้ว
質問・コメントはこちら→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 メカトロニクス講義の一環として，マイコンのごく一般的な知識についてお話しています．この講義はArduinoを使ったロボット製作実習と連動していて，時々それについての言及があります． これまで4回に分けてお話してきましたが，だいぶ長くなってきたので，そのダイジェストとして新たに収録しました．フルバージョンでこってりお聴きになりたいかたは，下記をご覧ください． ①マイコンのしくみ th-cam.com/video/S5xjWd3ku48/w-d-xo.html ②マイコン概要歴史 th-cam.com/video/2fThrp60s0Y/w-d-xo.html ③マイコンが向き合う世界 th-cam.com/video/FmQDTpqunJI/w-d-xo.html ④いまさら聞けない基礎知識 th-cam....
数学復習（後半） ラプラス変換
มุมมอง 1.7K2 ปีที่แล้ว
前の動画 数学復習前半→th-cam.com/video/hoxTD3k1X4c/w-d-xo.html 次の動画 システムの表現→th-cam.com/video/_RQLf1Lmjag/w-d-xo.html 質問・コメントはこちら→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 0:00 ヘビサイドのつえ 2:28 ラプラス変換概要 5:16 7つの基本性質 9:04 デルタ関数 13:17 デルタ・ステップ・ランプと微分積分 14:40 実部は減衰・虚部は振動 17:03 逆ラプラス変換 20:07 ヘビサイドの展開定理 23:17 演算子法で微分方程式を解く
数学復習（前半） 複素数・ODE・固有値
มุมมอง 2.7K2 ปีที่แล้ว
次の動画 数学復習後半→th-cam.com/video/QSbf8pc770w/w-d-xo.html 質問・コメントはこちら→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 0:00 はじめに 1:10 オイラーのまもり（複素指数関数） 3:51 ODEのつばさ（常微分方程式） 8:15 基本のODE 3パターン 12:41 こゆうちのつるぎ
Desmosの新機能：アクションによる代入とティッカーによる反復処理
มุมมอง 8492 ปีที่แล้ว
2021年8月のアップデートで，Desmosに「アクション」と「ティッカー」という新機能が導入されました．「アクション」は変数の値を代入する（書き換える）ことを，「ティッカー」はそれを一定間隔で更新することを可能にします．これにより，擬似的に再帰計算やシミュレーションぽいことができるようになりました． 詳細解説やサンプルはこちら→sites.google.com/view/desmos-ishikawa/連合講演会サンプル 解説記事はこちら→doi.org/10.11511/jacc.64.0_938 この動画は，2021年11月14日に「第64回自動制御連合講演会」において，岡島寛先生（熊本大）と南裕樹先生（大阪大）に企画していただいたセッション，「制御工学のオンライン教育」でお話した内容の抜粋です．つながりがわるいところがありますがご了承ください． 岡島寛先生：制御工学ch→th...
マイコンの話④いまさら聞けない基礎知識
มุมมอง 2.5K2 ปีที่แล้ว
質問・コメントはこちら→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 【マイコンの話シリーズ】 ①マイコンの中を覗いてみよう→th-cam.com/video/S5xjWd3ku48/w-d-xo.html ②マイコン慨史→th-cam.com/video/2fThrp60s0Y/w-d-xo.html ③マイコンが向き合う世界→th-cam.com/video/FmQDTpqunJI/w-d-xo.html ▶④いまさら聞けない基礎知識→th-cam.com/video/ii96rYSSkpY/w-d-xo.html 知ってる人には当たり前，だけど意外と知らない人も多い，というあたりのオマケ的なお話です． （2021年10月 阪大・工・機械3年生の講義より） 0:00 はじめに 1:38 コンピュータの基本的なしくみ（５大装置） 5:03 CPUの命令セットの基本パ...
自動車と制御 ③モビリティの未来
มุมมอง 6022 ปีที่แล้ว
2021年5月25日 阪大工学部応用理工学科 新入生向けにお話した講義の抜粋です． 質問・コメントはこちらへ→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 私の講義に興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ （学部）大阪大学 工学部応用理工学科 機械工学科目 （大学院）大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻 をお調べください。お待ちしています。 JAMA: 日本の自動車工業2020（PDF）→www.jama.or.jp/industry/ebook/2020/book_j/book.pdf 首相官邸：官民ITS構想ロードマップ（PDF）2020→www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/kettei/pdf/20200715/2020_roadmap.pdf 計測自動制御学会誌「計測と制御」Vol.54, No.11 自動運転特集号 www.jsta...
自動車と制御 ②ロコモーションの力学と制御
มุมมอง 6522 ปีที่แล้ว
2021年5月25日 阪大工学部応用理工学科 新入生向けにお話した講義の抜粋です． 質問・コメントはこちらへ→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 私の講義に興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ （学部）大阪大学 工学部応用理工学科 機械工学科目 （大学院）大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻 をお調べください。お待ちしています。 ・三平満司先生（東京工業大学）多重トレーラの非線形制御 www.sl.sc.e.titech.ac.jp/SCHP/research/multi_trailer/post_24.html ・星野祐先生（諏訪東京理科大学）パーソナルモビリティの開発と利用→th-cam.com/video/3p8SQZlBqEE/w-d-xo.html （どちらも，石川が学生時代に大変お世話になった先生方です） ・当研究室の転がりロボット研究 ラー...
自動車と制御 ①自動車を支える制御・メカトロニクス
มุมมอง 2.1K2 ปีที่แล้ว
2021年5月25日 阪大工学部応用理工学科 新入生向けにお話した講義の抜粋です． 質問・コメントはこちらへ→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 私の講義に興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ （学部）大阪大学 工学部応用理工学科 機械工学科目 （大学院）大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻 をお調べください。お待ちしています。 0:00 はじめに 2:54 自動車とは 4:57 エンジンの制御 7:52 ハイブリッド車，電気自動車 11:24 変速機の制御 14:47 サスペンション 17:05 そのほかの制御 21:30 ソフトウェアの重要性 27:45 専門科目とのつながり ※ソフトウェアの重要性については，平素より深野亮博士（コマツ）に多々教えをいただいています．厚くお礼を申し上げます．
基礎数学I⑭ ガウス=ボンネの定理
มุมมอง 5K2 ปีที่แล้ว
質問・コメントフォーム→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 おすすめ図書：小林昭七，曲線と曲面の微分幾何，裳華房→www.amazon.co.jp/dp/478531091X 前の動画（第⑬回）→th-cam.com/video/RNXa99mKhm0/w-d-xo.html 阪大機械工学専攻M1の基礎数学の講義です． 17:10 DDRを西ドイツと言ってますが，東ドイツ（ドイツ民主共和国）の間違いです． 0:00 はじめに 6:00 曲面のガウス曲率 10:45 曲線の測地的曲率 16:14 オイラー数 21:05 例①平面上の領域 23:56 例②曲面上の領域（球面三角形） 28:29 例③穴のない閉曲面（球面） 29:23 例④穴のある閉曲面（トーラス面）
石川・南研究室オープンキャンパス（阪大・工・機械）
มุมมอง 1.8K2 ปีที่แล้ว
2021年8月5日 工学部オープンキャンパスでの研究室紹介実況です． ・南准教授（みなみゆうきの制御塾）→th-cam.com/channels/1idvYihfn2zw9ieVH0yUYg.html ・増田助教→th-cam.com/channels/yevB9gwxMMiPM0wfa1hDCA.html ・石川による3年次制御工学の初回講義（制御工学へのいざない）→th-cam.com/video/IfSPJ-imNQw/w-d-xo.html ・研究室ホームページ→ishikawa-lab.sakura.ne.jp/ ・質問はこちらへ→forms.gle/TbTQ48MnD6Qdyk9d7 興味を持ってくださった学生の方は，ぜひ （学部）大阪大学工学部応用理工学科 機械工学科目 （大学院）大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 をご検討ください。お待ちしています。
制御工学 状態方程式④近似線形化
มุมมอง 2.5K3 ปีที่แล้ว
イントロ 制御工学へのいざない→th-cam.com/video/IfSPJ-imNQw/w-d-xo.html 前の動画 状態方程式③重複極とジョルダン標準形→th-cam.com/video/Y2HfS4iMTRE/w-d-xo.html 質問フォーム→forms.gle/W7MyXa9yChNAKqMi9 0:00 はじめに 2:33 平衡状態を基準とした座標変換 5:00 Taylor展開を用いた1次近似 10:07 タンク系の例題 14:50 安定性の保証…リアプノフの線形化法 17:42 おわりに
松村多様体と松本多様体を、この動画を見ながら読んでいます。 微積分の延長のようで、楽しいです。（わかるかは別ですが・・・）
頭の中だけで想像できる人はいるのか？
めちゃくちゃわかり易いです😂ありがとうございます
音がうるさい！
直感的にはトーラス2なんだろうけど実際にするとはすごい👍
この先生の授業受けたかったなぁ、でもこうやって見れるからいいか……
質問です。例えばp＝(cosθ,sinθ,0)のように具体的な点が与えられてる場合、(∂/∂x1)p(θ)はどのように計算すればいいのでしょうか？
n次元球面を形成するために必要なチャートの数は二つあれば十分なのでしょうか？
内在と外在って局所と大域と具体的にどう違うのでしょうか？そのあたりを詳述している文献とかありませんか？
たとえば、二次元球面内の住人にとって測地線は直線であるのに対して我々にとっては曲線であると言う場合、前者が内在的観点で後者が外在的観点という理解で大丈夫でしょうか？
こーゆー工学者による純粋数学の解説を見ると、数学科の教員に比べて、より「気持ち」を重視してくださるのがとても良いですよね。数学者の場合、おそらくブルバキの思想に強く影響されているので、あまり気持ちには触れないことも多いです。このような議論は（少なくとも私は）裾野を広げる意味でとても良いと思います。
計測制御系卒です。明日一気見しようかな。 躓くポイントにちょうど良く深掘りがあってわかりやすい! 復習にも適してる！
これは，アツいッ！
本当に分かりやすかったです。特に、例題があったので理解が深まりました。大学院試験勉強頑張ります！！
非常にわかりやすく本当に助かりました！！素晴らしい講義なので、いつか他のシリーズもUploadされたら嬉しいです！
多様体上の最適化理論∥佐藤 寛之/著∥オーム社を学ぶのに役立った。感謝！！
「曲面の数学」長野正は微分形式とストークスの定理がわかり易い。
多様体の独学をしているものです。前回講義で接ベクトルは局所座標の取り方によらないように考えたと思うのですが、接空間の基底に局所座標が登場してしまうことにすごく違和感があります。(∂/∂x_i)pという作用素は局所座標に依ってしまいませんか？根本的に私の理解がおかしいのでしょうか。
ありがとうございます，おっしゃる点は大事なポイントです．関数の微分作用素としての接ベクトルは局所座標によらないのですが，それを何かの基底で「表現」しようとすると局所座標が登場します．（前の動画の18分あたりで「実体を表す時は座標依存」と書いているのがその話です．） X_pという接ベクトルそのものは局所座標に依りませんが，それを(∂/∂x_1)p, ..., (∂/∂x_m)pの線形結合として表そうとすると局所座標に依ります．さらにややこしいことを言いますと，基底自身も一つの接ベクトルですので，(∂/∂x_1)pを「とある接ベクトル」だと思えばそれは局所座標に依りませんが，特定の基底で表そうとすれば局所座標に依ります．
地球を内在的視点でみる観測者問題が数学にもあったのは驚きでした。有り難うございました🧑✈️🧑✈️🧑✈️
集合の構造からみた抽象から具体の考えはとても新鮮でした。ありがとうございました🧑✈️🧑✈️🧑✈️
40代で趣味で多様体を勉強したいとずっと思っていましたが、こんな分かりやすい授業がオンラインで受けれるようになるとは、コロナ禍も悪いことばっかりじゃないですね。
😮
すごく復習に役立ちました、ありがとうございます！ 5:35下から2行目、部分分数に分けた後、1/s は K/s の間違いでしょうか？
ありがとうございます．はいその通りです，失礼しました．ご指摘ありがとうございました．
「位相の気持ち」は、森一刀斎へのオマージュなのかパクリなのか...
講義が分かりやすくて一つ覚えました。外微分と引き戻しは可換ということですね。
穴２つのトーラスになるとは面白いです。
13:18 からの固有値の話のところで，スライド最下行の式 (λI-A)^-1x=0 は，正しくは (λI-A)x=0 です．失礼いたしました．ご指摘を下さった方，どうもありがとうございました．
ありがとうございました。
ありがとうございます。
ありがとうございます。R1とR2が同相である証明をすることは私は難しいです。
ありがとうございます．51:47 あたりでR1とR2が同相で「ない」ことを述べていますが，ここの部分でしょうか．証明するにはふつう弧状連結性を用いるので，この講義ではお話していません．ホモトピー論は好きな話題なので，またいずれ動画にできればと思います．
@@controlandrobotics354 ありがとうございます。
ありがとうございます。
13分あたりの最左辺のvcはvc(f)であるべきでしょうか
10:00 から 13:30 あたりで使っているスライドの最左辺のvcですね，はい，vc(f)であるべきです．失礼いたしました．
45分あたりの左下のiはmまでではなくてnまでですかね
たしかにそのとおりですね，ご指摘ありがとうございます．f_1, ..., f_n です．
42分あたりの右下図、Nδ(a)のfでの行き先は２つに分かれている筈ですよね
はい，おっしゃるとおりです．Nδ(a)のうちaの左側部分の像と右側部分の像に分かれており，前者がNε(f(a))の外に出てしまいます．
マイコンの次の時代を考えております。
猫ちゃんの声？が入っててほっこり
お勧めに出てきて拝見しました。 私も、コンピューターてのは、実際なに？で調べています。 要は、コンピューターというのは、アーキテクチャ(考え方・論理)なんですかね。 で、それを実際のハードウエアで実現するために、初期は真空管しか無かった。結果、あんな大きなものになった。 ICが出来てLSIが進化していくと、安い金額で小型のコンピューターハードウェアが作れる。 コンピューターアーキテクチャは、ハードウェアとは別の流れで進化していて、 それを取り込む事より、LSIはどんどん進化していって、もう大型コンピューターは要らなくなった。 勝手にコメント失礼しました。
ありがとうございます…！ここ3,4日の苦悶の時間のは何だったのか…笑 スッキリ理解できました！！！ 物理学徒なので数学書を読むのに時間かかってしまいがちなので、イメージを伝えてくださるのが本当にありがたかったです。
素晴らしくわかります。ありがとうございます。
難しい、でもワクワクします。
ワクワク…。
やっと加群がわかりました！
ゼロ反復性の直観的な理解に都合がいい図形は…極めて古典的なデカルトの単位円です…単位円の半径(±1)の双方を同時処理することで…不変量シフトが可能になるのです…
Rmベクトル空間における加法の単位元という定義も…0ではなく…プラス反復性版の(+0)…マイナス反復性版の(−0)の二通りが必要になるのです…
ゼロ反復性の導入は…開集合の概念と閉集合の概念を…変革する事になると予想されます…ゼロ反復性は…空間内をフリーパスで移動可能な反復性です…二次元平面から…三次元空間への移動も…ややこしい制限を設けずに…スッキリとスムーズな変形が可能になると予想されます…
プラス反復性に準拠する虚数単位の(+4)点サイクルは…マイナス反復性に準拠する虚数単位の(−4)点サイクルと逆向きにサイクルするのです…マイナス反復性に準拠する虚数単位は…(−i)(−i)=(+1)を満たします…そして…(−i)(−i)=(−1)は成り立たなくなるのです…不変量シフトは…複素数の範囲にも適用されるのです…
およそ400年間以上も継続しているプラス反復性に準拠するRm話法を拡張することは…大変な騒動になることが懸念されますが…敢えて…御注進する次第であります…人類の共有する逆演算の不変量設定は…(+)反復性に準拠する様な歪んだ設定である事を…まずは反省すべきです…マイナス反復性を導入する事で…マイナスの距離概念…マイナスの面積概念…マイナスの立体概念…を導入可能になるばかりか…ゼロ反復性に準拠する距離概念…面積概念…体積概念まで…一気に数学話法の適用範囲が拡大するのです…西欧数学が営々と構築し続けた証明内容を…悉く見直す羽目に陥るのです…掛け算と割り算の不変量シフトだけで…呆気なく…西欧数学の大伽藍が…崩壊するのです…最も…ゼロ反復性を補強する為の資材として再利用されますが…金科玉条の教えの座を降りる事になるのです…(−)=(−)(−)=#(⇆)=(−)(−)=(−) (−)=(−)(+)=#(⇆)=(−)(+)=(+) という規則の導入は…不変量シフトを意味します…(+0)⇒(+1)⇒(+e)^(+x)①…… …(−0)⇒(−1)⇒(−e)^(−x) ②………… ①と②の『連結』⇄『重ね合わせ』という収縮サイクルを導入して…遥かにスッキリした…収縮概念(プラス反復性における収束概念の拡張です)を導入すべきです…
人類が現有する逆演算の不変量は…(+0)⇒(+1)⇒(+e)^(+x)…①という様にステップアップしますが…これはプラス反復性に洗脳された数学話法です…マイナス反復性の導入で (−0)⇒(−1)⇒(−e)^(−x)… ② この様にステップダウン可能です… ①と②を『連結』⇆『重ね合わせ』の収縮サイクルに載せて…逆演算の不変量設定を…初期化すべきです…ゼロ反復性に準拠する空間内部で初期化可能です…
ゼロ反復性の導入で…人類が現有する逆演算の不変量設定を初期化すべきです…ゼロ反復性に準拠する空間内部で初期化可能です…
(+)=(+)(+)=(−)(−)&(−)=(−)(+)=(+)(−) この反復性は…400年間以上に渡り数学の発展を阻害した側面がある事実を反省すべき時期に来ています…プラス反復性に準拠する微分法で制御不可能なポイント…つまり特異点を持つ関数は…無数に発見されています…これはプラス反復性の単独採択がもたらした結果であり…数学の発達が阻害され続けた証明写真が…歴史博物館に収録されている目録になっているのです…
(−)=(−)(−)=#(⇆)=(+)(+)=(+)&(−)=(−)(+)=#(⇆)=(−)(+)=(+)…というゼロ反復性を導入して…多様体の概念を圧倒的に理解しやすい…使い勝手の良い状態に書き換えるべきだと思います…現在の多様体の概念は…使い勝手が悪すぎるという思いがあります…デカルトの単位円の半径(±1)を均等に同時利用する事で…ゼロ反復性という概念を導入可能です…プラス反復性に準拠する空間図形と…マイナス反復性に準拠する空間図形を…『連結』⇆『重ね合わせ』というサイクルで把握する事で…新しい収束概念を導入します…これは人類の数学体系が現有している不変量設定が…プラス方向に歪んでいる状態を矯正するための…収束概念と連続性概念の導入になります…回転連続性&ゼロ反復性に準拠する空間概念&ゼロ反復性に準拠する収縮サイクル…全てセットになっています…回転連続性の導入で…二次元平面上の単位円の定義が…極めてスムーズに理解可能です…−1=#(1)=+1①…という『連結』によって…表単位円と裏単位円を融合可能になります…①は回転連続性によって…#(0)=±0…になります…#(1)⇆#(0)②…というサイクルは…ゼロ反復性に準拠する空間内部で三角関数を初期化した状態を意味します…プラス反復性だけを利用すると…二次元平面上で単位円を描像する事に…論理的ギャップがありますが…回転連続性という概念の導入で…この論理的ギャップは解消します…①を原点#(0)でくるくる回転させた状態が…表単位円と裏単位円の『連結』です…重ね合わせると#(0)に収縮しますので…別の数学的操作であることを認識する必要が不可欠です…『連結』状態を保ったまま#(0)を中心とする回転連続性で…表単位円と裏単位円が…大きさを保ったまま…回転を永続するのです…半径(±1)を無理やり折り曲げて重ねると(±1)なりますが…この場合は…左右概念の消失によって… (±)=(±)(±)=#(⇆)となります…その結果#(0)=±0に収縮するのです…