橫琴線建設歷史：
2010年10月20日，在珠澳合作專責小組會議，在有關珠澳城市規劃與跨境交通合作方面，雙方探討澳門輕軌跨境轉乘對接的綜合設施規劃構想。珠澳雙方計劃於橫琴口岸設站將廣珠城際鐵路與澳門輕軌進行轉乘
2010年，運輸基礎設施辦公室技術顧問林瑞海進一步介紹，計劃於路氹邊檢大樓引出一條「跨界的」輕軌延伸線到橫琴口岸，盡量使輕軌站接近現時珠機城際鐵路橫琴站。當時計劃客轉乘將在橫琴的土地上進行，不同部門商討粵澳兩地出入境手續在同一大樓內辦理，而具體形式當時在研究階段
2011年，《粵澳合作框架協議》中提到，加強軌道交通建設和銜接，加快廣珠城際軌道項目建設，研究向橫琴延伸，並推進澳門輕軌在橫琴與廣珠城際軌道對接。
2014年11月13日，運輸基礎設施辦公室表示，澳門輕軌延伸橫琴線項目已進入深化研究及詳細設計的階段，顧問技術團隊已經就線路建設的技術問題開展分析評估，暫時未有具體的動工時間。運輸工務司司長劉仕堯表示，已與廣東省當局完成初步討論，計劃以河底隧道方式穿越十字門水道。但未有透露澳門方的明確動工時間，只稱需要配合橫琴口岸重建及粵澳兩地時間銜接，保安部門已向工務部門提出重建橫琴口岸。
2014年12月29日，特區政府判給Ove Arup & Partners Hong Kong Limited--中鐵第四勘察設計院集團有限公司聯營體訂立提供「澳門輕軌延伸橫琴線深化研究及設計」服務的合約。
2016年3月，橫琴新區管委會匯報2016年工作會議上稱，將加快推進建設本線和橫琴口岸新大樓工程2016年9月12日，當時橫琴新區管委會主任牛敬表示，已與澳門特別行政區政府達成共識，確定會將澳門輕軌延伸至橫琴，但需研究延伸的方案，以及與橫琴口岸當時在建中的交通樞紐對接
2019年10月26日，全國人大常委會批准將重建後的橫琴口岸澳門口岸區和延伸區，連同蓮花大橋一併租予澳門，以及依照澳門法律管轄，而租期由重建後口岸啟用日起至2049年12月19日，並可於人大批准後續期區域包括澳門輕軌延伸至橫琴口岸澳門口岸區的預留空間，用以興建行車隧道和月台等
澳方正式落實
2020年4月12日，行政長官賀一誠發表2020年施政報告中提出正式興建，預計於2020年內完成設計，並委託內地方面興建該線，並改為只設蓮花口岸站及橫琴口岸站兩個車站。
2020年7月30日，運輸工務司司長羅立文出席立法會口頭質詢大會時表示將於年底透露該線方案。2020年11月16日，行政長官賀一誠發表2021年施政報告中表示橫琴線於2020年下半年前開始前期工程，預計2024年下半年完工。
2021年2月19日，建設發展辦公室宣佈該線由南光集團代建，土建工程總投資35億澳門元，橫琴口岸站位於橫琴口岸澳門口岸區的地庫下層。
2021年3月18日，本線正式動工，前期工作包括管線遷移和拆除路氹邊檢大樓正在推展，預計該年第二季內展開開挖工程和HE2車站建設工程。
2021年9月，在《澳門-橫琴跨境建設項目》文件中，本線改為單向行車軌道建設，以單洞單線雙向運營方式進行，並使用4節編組列車。同時計劃每小時開9班車，最密為每6.5分鐘一班，最大載客量為每小時8568人次。022年5月23日，交通事務局局長林衍新公佈《澳門陸路整體交通運輸規劃（2021-2030）》，預計本線工程於2025年完工。
2022年8月31日，公共建設局公佈本線最新工程進展，蓮花站結構已完成約20％，架空橋結構已完成約60%及明挖隧道開挖已完成約85％；橫琴側的地下車站蓋挖段部分主體結構已完成，明挖段完成了約39％，盾構隧道已順利鑽挖及安裝了管片約100米，目前正在進行小半徑段的掘進工作。截至8月底，整體工程進度完成約49％。
2022年9月30日，公共建設局局長林煒浩稱，本線目標於2024年通車
2022年7月13日，「澳琴一號」盾構機由在橫琴側始發，經歷124天連續鑽掘逾900米，期間穿越蓮花大橋引道橋、夾馬口水道等，在2022年11月24日在澳門側海濱圓形地貫通出洞，較原計劃的貫通日期提前了53天；成為澳門首個應用在軌道交通工程的海底盾構隧道。
直至2022年11月，橫琴線兩站、明挖隧道段和架空橋段等結構工程進度累積完成約78%，而整體土建工程進度完成約60%。行車物料及系統方面，亦已配合開展前期工程，將緊貼土建工程進行安裝。[2023年2月中旬，公共建設局表示本線工程預計於2024年9月竣工
2023年5月18日，公共建設局表示正進行HE1站與氹仔線車站連接工程，造價1.24億澳門元，工期為310個工作天。橫琴線轉乘層位於路氹蓮花綜合性大樓內的裙樓部分，位於裙樓一樓靠東面的一側[
通車籌備及測試
2024年1月9日，橫琴粵澳深合區城市規劃和建設局表示，全線車站主體結構已完成、隧道已貫通，並正進行將橫琴站空間移交至澳門的工作，通過國務院的授權後，澳方就可以對橫琴線進行全面測試，並爭取在2024年底通車
2024年1月下旬，公共建設局將列車操作服務判予澳門輕軌股份有限公司負責，期限為2024年1月1日至9月30日，判給價連同石排灣線合共680萬澳門幣
2024年3月31日，輕軌橫琴線項目的土建工程亦已基本完成，測試列車已駛入橫琴線軌道，相關的系統及列車測試工作於短期內開展
2024年4月1日0時起，經中華人民共和國國務院批覆，第三階段澳門輕軌延伸至橫琴口岸的預留空間正式交付澳門特區使用，並依照澳門特區法律實施管轄[33]。項目土建及列車系統工程已基本完成並計劃於2024年10月完成驗收及預試運營
2024年4月19日，公共建設局網站顯示，橫琴線連接通道行車系統設備補充服務以2,000餘萬元判給，設備將於同年9月完成安裝
2024年5月8日，由於石排灣線測試期間發生列車碰撞意外，橫琴線列車測試臨時暫停2024年5月24日，上述意外經調查後屬人為操作錯誤，不涉及系統的安全問題，在完成安全訓練後恢復列車測試工作
2024年7月31日，HE1站轉乘連接通道工程竣工
2024年9月30日，橫琴線正式竣工及完成驗收，同日由公共建設局移交予澳門輕軌股份有限公司進行通車前試營運工作通車後為應對客流上升，輕軌公司將因應需求增加列車卡數和班次
2024年12月2日，橫琴線正式通車，頭班車於當天下午1時11分於蓮花站開出
走線：
 澳門輕軌橫琴線全長約2.2公里，其中隧道段約900米。從蓮花站開始，沿蓮花大橋方向由架空下降至隧道，並以河底隧道的方式穿過夾馬口水道，並於橫琴口岸澳門口岸區的地底設橫琴站。珠機城際鐵路橫琴站已預留接口與珠機城際鐵路轉乘。